鑒于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（Automated Driving System, ADS）和交通環(huán)境的復(fù)雜性以及安全事件的偶發(fā)性，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要安全、可靠地處理由外界和自身變化帶來(lái)的多種不確定性，才能有效保障智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)安全合規(guī)地行駛，并逐步提升舒適性和智能性。因此，在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)流程中，測(cè)試驗(yàn)證評(píng)價(jià)是必不可少的環(huán)節(jié)——這需要基于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（Operational Design Condition，ODC）、安全邊界及最小風(fēng)險(xiǎn)策略等，對(duì)自動(dòng)駕駛功能開(kāi)展全面的測(cè)試驗(yàn)證工作。[1]

為確保智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品測(cè)試方案的可行性和測(cè)試結(jié)果的一致性，以及合理調(diào)配測(cè)試資源、有效降低測(cè)試成本，賽目科技參考國(guó)內(nèi)外相關(guān)法規(guī)和技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，基于長(zhǎng)期積累的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試經(jīng)驗(yàn)，提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品測(cè)試策略——構(gòu)建場(chǎng)景集，解決智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品測(cè)試“測(cè)什么”的問(wèn)題；提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試場(chǎng)景和“三支柱”的匹配方法，解決智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)品測(cè)試“怎么測(cè)”的問(wèn)題。

本系列文章將分上、下兩篇，分別闡釋賽目科技提出的測(cè)試策略研究如何解決智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試“測(cè)什么”和“怎么測(cè)”兩個(gè)核心問(wèn)題。

測(cè)什么？

場(chǎng)景集構(gòu)建！

對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，其目的是測(cè)試其在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，面對(duì)各種工況下的安全性、合規(guī)性、舒適性、智能性等，因此自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試的場(chǎng)景集應(yīng)至少能覆蓋系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件，并充分考慮自動(dòng)駕駛系統(tǒng)工況中可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)場(chǎng)景和失效場(chǎng)景。基于此，賽目科技提出，應(yīng)通過(guò)多種來(lái)源構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景集，以確保智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試的科學(xué)性、充分性，主要包括：標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)類(lèi)場(chǎng)景、預(yù)期功能安全場(chǎng)景以及實(shí)車(chē)采集數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換場(chǎng)景。通過(guò)以上多種分析途徑得到的場(chǎng)景作為ADS測(cè)試場(chǎng)景集的輸入，構(gòu)成ADS測(cè)試場(chǎng)景集。

1、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景構(gòu)建   

標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)類(lèi)測(cè)試場(chǎng)景主要參考國(guó)內(nèi)外在自動(dòng)駕駛測(cè)試領(lǐng)域發(fā)布的政策標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)，包括GB/T 41798-2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》[2]、UN Regulation No. 157 - Automated Lane Keeping Systems (ALKS)[3]、A framework for Automated Driving System Testable Cases and Scenarios[4]等?；谄渲刑岢龅臏y(cè)試場(chǎng)景，通過(guò)提取場(chǎng)景中的關(guān)鍵要素，與ADS的關(guān)鍵元素進(jìn)行匹配，以匹配程度作為依據(jù)，決定是否對(duì)該場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試。

標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景關(guān)鍵元素分析匹配流程如圖 1所示：

圖1 關(guān)鍵元素分析流程

如圖 1所示，首先分析并提取出ADS所有關(guān)鍵元素，構(gòu)造有且僅有ADS全部關(guān)鍵元素的集合  。同理，分析并提取標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)類(lèi)場(chǎng)景  中的關(guān)鍵元素，構(gòu)造集合  并判斷：

如  成立，說(shuō)明場(chǎng)景  在ADS功能的ODC范圍內(nèi)，即ADS可以在場(chǎng)景  中正常運(yùn)行，故確定場(chǎng)景  為必測(cè)場(chǎng)景，并將場(chǎng)景  加入到標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景集  中；

反之，如果存在任意元素  ，但  ，則說(shuō)明場(chǎng)景  不在ADS的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，所以為非必測(cè)場(chǎng)景。

下文將通過(guò)一個(gè)實(shí)際案例，更直觀地展示關(guān)鍵元素分析法的思路。

本案例選取ADS功能交通擁堵輔助自動(dòng)駕駛功能（Traffic Jam Pilot, TJP）為分析對(duì)象，選取TJP功能描述中聲明的ODC元素構(gòu)建關(guān)鍵元素集合。TJP功能描述[5]以及ODC元素如下表 1所示：

表1 自動(dòng)駕駛TJP功能說(shuō)明

ADS功能

交通擁堵輔助自動(dòng)駕駛功能（Traffic Jam Pilot, TJP）

功能概述

交通擁堵輔助自動(dòng)駕駛功能（Traffic Jam Pilot, TJP）在擁堵的高速公路上駕駛員可以放開(kāi)雙手雙腳，同時(shí)注意力可在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)從駕駛環(huán)境中轉(zhuǎn)移，系統(tǒng)最高工作速度為60km/h。

功能描述

1. 系統(tǒng)能在可識(shí)別的車(chē)道內(nèi)持續(xù)橫向控制，保持車(chē)輛中軸線與車(chē)道邊界的橫向位置穩(wěn)定以避免誤導(dǎo)其他道路使用者。

2. 在沒(méi)有目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，系統(tǒng)能根據(jù)駕駛員設(shè)定的車(chē)速最終穩(wěn)定在自車(chē)道內(nèi)勻速行駛。

3. 系統(tǒng)具備穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛的功能，控制試驗(yàn)車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛保持合理的跟車(chē)距離。

4. 由于其他道路使用者行駛動(dòng)態(tài)（例如車(chē)輛切入、目標(biāo)車(chē)輛急減速等）而暫時(shí)造成跟車(chē)距離小于最小跟車(chē)間距，則試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)及時(shí)調(diào)減車(chē)速以重新使實(shí)際跟車(chē)距離不小于最小跟車(chē)距離，除需要緊急剎車(chē)的情況外，調(diào)整過(guò)程中車(chē)輛應(yīng)保持平穩(wěn)。

5. 系統(tǒng)能使試驗(yàn)車(chē)輛在合理范圍內(nèi)有穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛及起停的能力。在駕駛員注意力在環(huán)的情況下，試驗(yàn)車(chē)輛單次起停的最長(zhǎng)停止時(shí)間應(yīng)不大于5min。

ODC元素

高速公路，本車(chē)道和相鄰車(chē)道目標(biāo)車(chē)識(shí)別，可脫手，注意力可轉(zhuǎn)移，最高工作速度60km/h。

以GB/T 41798-2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》[2]中推薦的場(chǎng)景為例進(jìn)行分析，標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景“施工車(chē)道”和“前方車(chē)輛切入”的分析過(guò)程見(jiàn)下表2：

表2 標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景匹配程度分析示例

標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景1標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景2場(chǎng)景類(lèi)型施工車(chē)道
前方車(chē)輛切入
場(chǎng)景說(shuō)明

試驗(yàn)道路：至少為具備單向雙車(chē)道的長(zhǎng)直道；

標(biāo)志標(biāo)線：中間車(chē)道線為虛線，外側(cè)車(chē)道依據(jù)道路施工長(zhǎng)期作業(yè)區(qū)的交通控制要求擺放交通錐及交通標(biāo)志等。

試驗(yàn)道路：至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道；

標(biāo)志標(biāo)線：中間車(chē)道線為虛線;

試驗(yàn)環(huán)境：測(cè)試車(chē)輛右前方存在目標(biāo)車(chē)輛，目標(biāo)車(chē)輛以初始速度勻速行駛，隨后完整完成整個(gè)切入動(dòng)作。

場(chǎng)景ODC元素長(zhǎng)直道路，道路施工長(zhǎng)直道路，目標(biāo)車(chē)輛（機(jī)動(dòng)車(chē)）ODC元素分析

長(zhǎng)直道路：在TJP功能的ODC中，未明確說(shuō)明道路線形元素，但長(zhǎng)直道路是高速公路常見(jiàn)的道路幾何線型，因此判斷該元素在TJP的ODC范圍內(nèi)。

道路施工：TJP功能的ODC中未包括對(duì)道路施工的識(shí)別與響應(yīng)，因此判斷該元素不在TJP的ODC范圍內(nèi)。

長(zhǎng)直道路：在TJP功能的ODC中，未明確說(shuō)明道路線形元素，但長(zhǎng)直道路是高速公路常見(jiàn)的道路幾何線型，因此判斷該元素在TJP的ODC范圍內(nèi)。

目標(biāo)車(chē)輛：TJP功能的ODC中未包括對(duì)目標(biāo)車(chē)輛的識(shí)別與響應(yīng)，因此判斷該元素在TJP的ODC范圍內(nèi)。

是否測(cè)試兩個(gè)ODC元素中，有一個(gè)元素超出TJP的ODC范圍。該場(chǎng)景為非必測(cè)場(chǎng)景兩個(gè)ODC元素均在TJP的ODC范圍。該場(chǎng)景為必測(cè)場(chǎng)景

參照上述分析思路，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)中涉及的場(chǎng)景進(jìn)行遍歷分析，篩選測(cè)試場(chǎng)景，形成標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)場(chǎng)景集。

2、預(yù)期功能安全場(chǎng)景集構(gòu)建  

預(yù)期功能安全（Safety Of The Intended Functionality, SOTIF）重點(diǎn)關(guān)注“預(yù)期功能”的安全性，即：滿足預(yù)期設(shè)計(jì)要求的功能所具有的安全水平。由于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)本身和運(yùn)行工況的復(fù)雜性與未知性，自動(dòng)駕駛功能即使?jié)M足設(shè)計(jì)要求，仍可能存在大量的安全運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)，故需要對(duì)ADS進(jìn)行SOTIF分析，并對(duì)風(fēng)險(xiǎn)控制方案進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證。[6]因此，為了支撐驗(yàn)證測(cè)試，需要基于SOTIF分析構(gòu)建預(yù)期功能安全測(cè)試場(chǎng)景集。

圖2 預(yù)期功能安全分析與場(chǎng)景構(gòu)造流程

SOTIF分析流程如圖2所示，首先基于ADS系統(tǒng)的ODC分析，明確ADS的系統(tǒng)邊界，同時(shí)需要對(duì)系統(tǒng)功能及ODC等進(jìn)行明確定義。

隨后，依次從整車(chē)層面、系統(tǒng)層面以及組件層面，分析識(shí)別預(yù)期功能的潛在危害行為，并對(duì)已識(shí)別出的危害事件進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并定義相應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)可接受準(zhǔn)則。

如果證明危害事件不會(huì)導(dǎo)致不合理的風(fēng)險(xiǎn)，則不需應(yīng)用額外的修改措施。若危害事件會(huì)導(dǎo)致不合理風(fēng)險(xiǎn)，需要識(shí)別可能導(dǎo)致預(yù)期功能危害行為的根本原因，并評(píng)估潛在功能不足和觸發(fā)條件引起的風(fēng)險(xiǎn)是否合理。

根據(jù)前期的活動(dòng)，如果必要，則對(duì)功能進(jìn)行修改（如：改進(jìn)傳感器的能力，系統(tǒng)降級(jí)，進(jìn)一步限制ODC，提示接管等），以改進(jìn)預(yù)期功能安全。若評(píng)估系統(tǒng)對(duì)觸發(fā)條件的響應(yīng)為可接受，則構(gòu)造相應(yīng)的測(cè)試場(chǎng)景，通過(guò)“三支柱”測(cè)試證明與SOTIF相關(guān)的整車(chē)層面殘余風(fēng)險(xiǎn)在功能修改后已滿足風(fēng)險(xiǎn)可接受水平。為了能夠收集所需的證據(jù)，可以從該策略中導(dǎo)出相應(yīng)的測(cè)試用例，且保證ODC上的測(cè)試用例具有足夠高的覆蓋率。

下表3是分析示例，分別分析了ADS的TJP功能的功能不足和性能局限，并以“攝像頭識(shí)別標(biāo)志線”和“攝像頭識(shí)別目標(biāo)物”為例，基于危害行為分析、危害分析，構(gòu)造預(yù)期功能安全場(chǎng)景：

表3 自動(dòng)駕駛TJP功能說(shuō)明

功能分層
攝像頭識(shí)別標(biāo)志線攝像頭識(shí)別目標(biāo)物危害行為攝像頭無(wú)法識(shí)別磨損車(chē)道線，導(dǎo)致車(chē)道線識(shí)別率下降，試驗(yàn)車(chē)未識(shí)別到車(chē)道線，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出力矩，制動(dòng)系統(tǒng)未輸出制動(dòng)力。前方目標(biāo)車(chē)顏色（橘黃色）與當(dāng)前背景顏色（黃昏時(shí)）相近，攝像頭對(duì)前方目標(biāo)物識(shí)別準(zhǔn)確度下降，試驗(yàn)車(chē)未識(shí)別前方目標(biāo)車(chē)輛，制動(dòng)系統(tǒng)未輸出制動(dòng)力，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)未輸出力矩。危害
試驗(yàn)車(chē)與目標(biāo)車(chē)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)與前方目標(biāo)車(chē)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)景設(shè)計(jì)
直道，雙向4車(chē)道，右側(cè)存在目標(biāo)車(chē)。試驗(yàn)車(chē)以35km/h保持車(chē)道內(nèi)行駛，目標(biāo)車(chē)以30km/h行駛，兩車(chē)縱向距離10m、橫向距離1.75m，車(chē)道線磨損。雙向4車(chē)道，試驗(yàn)車(chē)以40km/h保持車(chē)道內(nèi)行駛，相同車(chē)道前方目標(biāo)車(chē)以30km/h保持車(chē)道內(nèi)行駛，兩車(chē)縱向距離>15.6m，目標(biāo)車(chē)橘黃色，時(shí)間18:00，試驗(yàn)車(chē)逆光行駛。場(chǎng)景圖示

可接受風(fēng)險(xiǎn)準(zhǔn)則
車(chē)輛不越過(guò)車(chē)道邊線，橫向加速度變化率在 0.5s 內(nèi)的平均值不超過(guò)5m/s3。不發(fā)生碰撞，且制動(dòng)減速度<3m/s2，減速后保持與前車(chē)最小安全距離>10.8m?；蚋兄到y(tǒng)識(shí)別為ODC范圍外場(chǎng)景，提示接管并減速。

賽目科技自主研發(fā)了安全分析工具Safety Pro，按照標(biāo)準(zhǔn)化的流程執(zhí)行SOTIF閉環(huán)分析。Safety Pro整合了ISO 21448標(biāo)準(zhǔn)提及的所有分析方法，包括HAZOP、FTA、SPTA、GSN和FMEA，并在核心分析環(huán)節(jié)匹配雙重分析方法，形成互查、互補(bǔ)，充分保證分析結(jié)果的完整性，可分析產(chǎn)品的局限性和潛在不足，實(shí)現(xiàn)了SOTIF分析和邏輯場(chǎng)景自動(dòng)化搭建。

圖3 SOTIF閉環(huán)分析流程

（點(diǎn)擊查看大圖）

圖 3為SOTIF閉環(huán)分析流程，關(guān)于安全分析工具Safety Pro的詳細(xì)介紹可參看往期文章《預(yù)期功能安全的閉環(huán)實(shí)踐——基于算法驅(qū)動(dòng)的驗(yàn)證體系》。

3、實(shí)車(chē)采集數(shù)據(jù)場(chǎng)景集構(gòu)建

實(shí)車(chē)采集數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化而來(lái)的測(cè)試場(chǎng)景能夠保留真實(shí)交通場(chǎng)景的隨機(jī)性、復(fù)雜性，是擴(kuò)充場(chǎng)景集中自然駕駛場(chǎng)景、邊緣場(chǎng)景、失效場(chǎng)景的主要途徑。

實(shí)車(chē)采集數(shù)據(jù)場(chǎng)景構(gòu)建的主要方法是搭建采集車(chē)采集真實(shí)的交通數(shù)據(jù)信息，通過(guò)對(duì)采集信息的進(jìn)一步處理和轉(zhuǎn)換，生成仿真場(chǎng)景。目前，賽目科技已有自主研發(fā)的場(chǎng)景采集與生成工具鏈，如圖4所示該工具鏈集成了場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集車(chē)、數(shù)據(jù)清洗、感知數(shù)據(jù)融合、場(chǎng)景識(shí)別與提取工具，并支持自動(dòng)化生成OpenX標(biāo)準(zhǔn)格式的場(chǎng)景文件，實(shí)現(xiàn)了真實(shí)交通場(chǎng)景數(shù)據(jù)到模擬仿真場(chǎng)景文件的轉(zhuǎn)化。

圖4 場(chǎng)景采集與生成工具鏈結(jié)構(gòu)圖

工具鏈中的場(chǎng)景識(shí)別與提取功能基于自編碼、聚類(lèi)算法、算法融合等機(jī)器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)方法，采用時(shí)間和數(shù)據(jù)多維度聚合和聚類(lèi)算法，已能實(shí)現(xiàn)精確提取各種邏輯場(chǎng)景。自然駕駛場(chǎng)景有：主車(chē)/環(huán)境車(chē)切入切出，跟車(chē)等；危險(xiǎn)工況場(chǎng)景有：超車(chē)、緊急制動(dòng)、連續(xù)變速、行人橫穿、行人主車(chē)同向、盲區(qū)遮擋等。場(chǎng)景自動(dòng)化標(biāo)注工具還可以根據(jù)KPI（Key Performance Indicator）安全性指標(biāo)執(zhí)行場(chǎng)景提取標(biāo)注，常用的KPI安全性指標(biāo)有：碰撞時(shí)間、安全距離等。

此外，賽目科技還提供可與場(chǎng)景采集與生成工具配套的場(chǎng)景管理平臺(tái)，支持導(dǎo)入OpenX標(biāo)準(zhǔn)格式場(chǎng)景文件，以及場(chǎng)景文件標(biāo)簽標(biāo)注，大大提高場(chǎng)景采集與生成的效率。

4、場(chǎng)景泛化與用例生成

為了保證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景的有效性和覆蓋度，測(cè)試場(chǎng)景中的要素都被定義了取值范圍，可以是連續(xù)或離散，也可以是無(wú)限或有限。從場(chǎng)景角度來(lái)看，為了避免產(chǎn)生無(wú)限多場(chǎng)景，需對(duì)樣本空間進(jìn)行采樣，并通過(guò)盡量少的樣本，覆蓋設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍。

場(chǎng)景空間樣本生成的方法有以全因子法、中心組合法和二次最優(yōu)法為代表的確定性樣本策略，以及以蒙特卡洛采樣、拉丁超立方采樣為代表的隨機(jī)樣本策略。

目前賽目科技研發(fā)的場(chǎng)景空間分析工具可實(shí)現(xiàn)邏輯場(chǎng)景采樣泛化——通過(guò)樣本空間生成方法，輸出具體場(chǎng)景，并能根據(jù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全要求和接受準(zhǔn)則進(jìn)行敏感性分析，實(shí)現(xiàn)參數(shù)空間維度降低，最終得到覆蓋被測(cè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能和ODC的充分合理的測(cè)試用例集，如圖 5所示。

圖5 賽目科技測(cè)試空間分析工具示意圖

除場(chǎng)景測(cè)試空間采樣泛化外，圖 5中還包括了測(cè)試空間分析工具的其他功能：

KPI初步分析

觀察整體表現(xiàn)，快速基于方差/概率的整體魯棒性分析。

敏感度分析

對(duì)測(cè)試空間進(jìn)行降維，提升測(cè)試效率；建立擬合模型，提供先驗(yàn)知識(shí)及近似求解器，提升可靠性分析效率。

可靠性分析

用可接受的成本對(duì)系統(tǒng)失敗概率的準(zhǔn)確估計(jì)。

臨界面魯棒性分析

基于可靠性分析尋找到的失敗臨界面，判斷系統(tǒng)在失敗臨界面的表現(xiàn)。

結(jié)語(yǔ)

本文是《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試策略研究》系列的上篇，主要回答了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試策略中“測(cè)什么”的問(wèn)題，基于賽目科技的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和研究成果，提出測(cè)試策略研究的場(chǎng)景集構(gòu)建方法，以及場(chǎng)景泛化與用例生成的方法。

下一期《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試策略研究》下篇將著重介紹智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試策略中“怎么測(cè)”的問(wèn)題，賽目科技提出了一種基于矩陣映射思想的匹配測(cè)試場(chǎng)景與“三支柱”測(cè)試方法的分析思路，敬請(qǐng)期待。

參考文獻(xiàn)

[1]基于場(chǎng)景的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)"三支柱"安全測(cè)試評(píng)估方法研究 [J]. 汽車(chē)工程學(xué)報(bào), 2023, 13(1): 7.

[2]GB/T 41798-2022 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求: [S]. 全國(guó)汽車(chē)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì), 2022: 34.

[3]UNECE. UN Regulation No. 157 - Automated Lane Keeping Systems (ALKS) [Z]//Economic Commission for Europe Inland Transport Committee. 2022

[4]Thorn E, Kimmel S C, Chaka M, et al. A framework for automated driving system testable cases and scenarios [R]: United States. Department of Transportation. National Highway Traffic Safety Administration, 2018.

[5]T/ITS 0169-2021 交通擁堵領(lǐng)航系統(tǒng)(TJP)性能要求及試驗(yàn)方法: [S]. 中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟, 2021: 21.

[6]ISO. 21448:2022 Road vehicles — Safety of the intended functionality: [S]. ISO/TC 22/SC 32 Electrical and electronic components and general system aspects, 2022: 181.