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智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求測(cè)試報(bào)告
近日，國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新中心針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器感知能力，組織行業(yè)伙伴，牽頭申報(bào)傳感器測(cè)試團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，經(jīng)由學(xué)會(huì)審批后面向行業(yè)發(fā)布，并依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)展傳感器測(cè)試驗(yàn)證工作。本文以某款智能傳感器的測(cè)試結(jié)果為例，整理發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求測(cè)試報(bào)告》，系統(tǒng)全面闡述了傳感器感知能力性能評(píng)價(jià)及驗(yàn)收方法。
1.傳感器測(cè)評(píng)背景與意義
隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)的快速迭代，對(duì)車(chē)載智能攝像頭的性能提出了更高的要求?，F(xiàn)有汽車(chē)制造商和Tier1之間缺乏描述評(píng)價(jià)智能攝像頭等傳感器的通用標(biāo)準(zhǔn)，模組供應(yīng)商和算法供應(yīng)商缺乏一致的測(cè)評(píng)體系。因此，亟需開(kāi)展相關(guān)測(cè)評(píng)體系的探索，建立一套較為完善的車(chē)載智能攝像頭性能主客觀測(cè)評(píng)體系，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展。
2.視覺(jué)感知系統(tǒng)測(cè)評(píng)主要內(nèi)容
本次測(cè)試使用了速騰聚創(chuàng)Reference真值系統(tǒng)和智行眾維iTT測(cè)試系統(tǒng)，基于《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)輔助駕駛前向視覺(jué)感知性能要求及測(cè)評(píng)方法 第2部分：自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)》，對(duì)待測(cè)某品牌視覺(jué)感知系統(tǒng)X進(jìn)行了性能測(cè)試。本次測(cè)試的主要測(cè)試指標(biāo)為檢測(cè)結(jié)果的位置、速度以及航向角。測(cè)試過(guò)程由測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛共同完成，測(cè)試車(chē)輛搭載了某品牌視覺(jué)感知系統(tǒng)、Reference真值系統(tǒng)及iTT設(shè)備，目標(biāo)車(chē)輛搭載iTT設(shè)備以獲取兩車(chē)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)和位置信息。3.視覺(jué)感知系統(tǒng)測(cè)評(píng)驗(yàn)證
測(cè)試場(chǎng)景包含目標(biāo)探測(cè)距離檢測(cè)、前車(chē)切入和前車(chē)切出三個(gè)場(chǎng)景。測(cè)試過(guò)程中在實(shí)際道路上連續(xù)駕駛，并在行駛過(guò)程中進(jìn)行多場(chǎng)景變換，最后計(jì)算整個(gè)測(cè)試過(guò)程的各項(xiàng)測(cè)試指標(biāo)。
目標(biāo)探測(cè)距離測(cè)試場(chǎng)景
前車(chē)切出測(cè)試場(chǎng)景
前車(chē)切入測(cè)試場(chǎng)景
如下圖所示，被測(cè)某品牌感知系統(tǒng)的檢測(cè)結(jié)果與真值系統(tǒng)、iTT設(shè)備在縱向距離的檢測(cè)結(jié)果曲線均擬合較好，但被測(cè)系統(tǒng)在50m后誤差開(kāi)始增大，且目標(biāo)檢測(cè)距離誤差隨著兩車(chē)之間距離的增大也同時(shí)增大。經(jīng)實(shí)地測(cè)量，在被測(cè)系統(tǒng)最遠(yuǎn)探測(cè)距離聲明值150m處，誤差為15.4m，誤差比為10.3%。橫向距離檢測(cè)方面，被測(cè)某品牌感知系統(tǒng)的檢測(cè)結(jié)果與真值系統(tǒng)、iTT設(shè)備在橫向距離檢測(cè)時(shí)變化趨勢(shì)基本一致。在被測(cè)系統(tǒng)最遠(yuǎn)探測(cè)距離聲明值150m處，誤差為0.9m，誤差比為0.6%。
縱向距離對(duì)比圖
橫向距離對(duì)比圖
被測(cè)某品牌感知系統(tǒng)與真值系統(tǒng)、iTT設(shè)備的速度檢測(cè)對(duì)比與航向角檢測(cè)對(duì)比如下圖所示，在行駛過(guò)程中，三條曲線的變化趨勢(shì)均較為一致。
縱向速度對(duì)比圖
航向角對(duì)比圖
4.下一步測(cè)試計(jì)劃
對(duì)于行業(yè)而言，智能傳感器其性能、可靠性表現(xiàn)仍待驗(yàn)證，且仍未形成統(tǒng)一的測(cè)評(píng)標(biāo)準(zhǔn)。解決方案商、Tier1、主機(jī)廠等各方在進(jìn)行智能傳感器感知相關(guān)功能開(kāi)發(fā)時(shí)，均需耗時(shí)耗力對(duì)感知解決方案的性能進(jìn)行實(shí)測(cè)。目前各國(guó)對(duì)于自動(dòng)駕駛技術(shù)出臺(tái)的相關(guān)法律法規(guī)與標(biāo)準(zhǔn)更多聚焦在功能層面的要求和指標(biāo)，缺少針對(duì)傳感器的感知測(cè)評(píng)規(guī)范。目前國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)創(chuàng)新中心聯(lián)合全行業(yè)開(kāi)展的感知傳感器性能測(cè)評(píng)工作已啟動(dòng)，后續(xù)將建立感知傳感器白名單，支撐行業(yè)用戶選型，減少下游廠商重復(fù)測(cè)評(píng)，提升行業(yè)協(xié)同創(chuàng)新效率，加速智能網(wǎng)聯(lián)關(guān)鍵部件產(chǎn)業(yè)化落地。創(chuàng)新中心將持續(xù)關(guān)注智能網(wǎng)聯(lián)感知傳感器領(lǐng)域技術(shù)動(dòng)態(tài)及發(fā)展趨勢(shì)，并開(kāi)展相關(guān)專(zhuān)項(xiàng)研究，并誠(chéng)邀傳感器廠商、車(chē)企、汽車(chē)科技公司、研究機(jī)構(gòu)、高校等積極參與傳感器測(cè)評(píng)體系建設(shè)中來(lái)。
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