一、車輛直行經(jīng)過(guò)前方運(yùn)動(dòng)的行人

    VUT以30km/h 的速度沿直線行駛，行人目標(biāo)在VUT路徑右側(cè)以 5km/h的速度向前移動(dòng)，其朝向與VUT行進(jìn)方向相同。在VUT經(jīng)過(guò)行人目標(biāo)時(shí)，保證VUT車身最外緣（近行人目標(biāo)側(cè)，不包括外后視鏡）與行人最外側(cè)（近 VUT 側(cè)）之間的橫向距離為0.5m。當(dāng) VUT 最前緣與行人目標(biāo)的縱向距離為100m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)行人目標(biāo)時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

二、車輛直行經(jīng)過(guò)對(duì)向運(yùn)動(dòng)的二輪車

     VUT以30km/h 的速度沿直線行駛，二輪車目標(biāo)在VUT路徑左側(cè)以10km/h 的速度向前移動(dòng)，其朝向與VUT行進(jìn)方向相反。在VUT經(jīng)過(guò)二輪車目標(biāo)時(shí)，保證VUT車身最外緣（近二輪車目標(biāo)側(cè)，不包括外后視鏡）與二輪車（包含駕駛員）最外緣（近VUT側(cè)，不含后視鏡）之間的橫向距離為 0.5m。當(dāng)VUT最前緣與目標(biāo)二輪車最后緣的縱向距離為 100m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)二輪車目標(biāo)時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

三、車輛直行避讓本車道前方靜止車輛

     VUT以40km/h 的速度沿直線行駛，一個(gè)靜止的車輛目標(biāo)被放置在VUT路徑上，重疊率為100%，其朝向與VUT行進(jìn)方向相同。VUT在接近目標(biāo)車時(shí)開(kāi)始向左側(cè)鄰車道轉(zhuǎn)向避讓。當(dāng)VUT開(kāi)始轉(zhuǎn)向時(shí)，對(duì)目標(biāo)車的TTC≤4.2s。在換道過(guò)程中，VUT的速度保持 40km/h，當(dāng)VUT與目標(biāo)車的重疊率為0%時(shí)，對(duì)目標(biāo)車的TTC≤3.3s。當(dāng)VUT與目標(biāo)車距離為100m 時(shí)開(kāi)始試驗(yàn)，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)目標(biāo)車時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

四、車輛直行經(jīng)過(guò)單側(cè)順序停放的車輛

     VUT以20km/h 的速度沿直線行駛，經(jīng)過(guò)路徑一側(cè)停放的三輛靜止目標(biāo)車輛，目標(biāo)車之間的縱向距離為1.0m。在VUT經(jīng)過(guò)靜止目標(biāo)車輛時(shí)，第一、二輛目標(biāo)車最外緣（近 VUT側(cè)，不含后視鏡）與VUT車身最外緣（近目標(biāo)車側(cè)，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.8m，第三輛目標(biāo)車最外緣（近VUT側(cè)，不含后視鏡）與VUT車身最外緣（近目標(biāo)車側(cè)，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.5m。在第一、二輛目標(biāo)車中間放置一個(gè)靜止的行人目標(biāo)，朝向目標(biāo)車路徑一側(cè)，行人目標(biāo)最外緣與第三輛目標(biāo)車最外緣平齊。當(dāng)VUT 最前緣與第一輛目標(biāo)車輛最后緣的縱向距離為100m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)三輛目標(biāo)車時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

五、車輛直行經(jīng)過(guò)雙側(cè)順序停放的車輛

     VUT以20km/h 的速度沿直線行駛，經(jīng)過(guò)路徑兩側(cè)停放的四輛靜止目標(biāo)車輛，同側(cè)目標(biāo)車之間的縱向距離為2.0m。左右兩側(cè)車輛在縱向上錯(cuò)位擺放，左側(cè)第一輛目標(biāo)車車頭最外緣超過(guò)右側(cè)第二輛目標(biāo)車車尾最外緣1.0m。在VUT經(jīng)過(guò)靜止目標(biāo)車輛時(shí)，左右兩側(cè)第一輛目標(biāo)車最外緣（近VUT側(cè)，不含后視鏡）與VUT車身最外緣（近目標(biāo)車側(cè)，不含后視鏡）之間的橫向距離為 0.8m，左右兩側(cè)第二輛目標(biāo)車最外緣（近VUT側(cè)，不含后視鏡）與VUT車身最外緣（近目標(biāo)車側(cè)，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.5m。當(dāng)VUT 最前緣與右側(cè)第一輛目標(biāo)車輛最后緣的縱向距離為100m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)四輛目標(biāo)車時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

六、車輛轉(zhuǎn)彎經(jīng)過(guò)彎道外側(cè)行人

     VUT以30km/h 的速度向道路外緣半徑為30m的彎道行駛，一個(gè)靜止的行人目標(biāo)被放置在車道外緣和VUT路徑中心線延伸的交點(diǎn)上，行人朝向沿車道外緣切線方向，與車輛行駛方向相同。VUT在進(jìn)入彎道前制動(dòng)減速，使之在開(kāi)始轉(zhuǎn)彎時(shí)，車速≥22km/h，對(duì)靜止行人目標(biāo)的TTC≤1.6s。在彎道中，VUT行駛在外側(cè)車道中間。之后，VUT繼續(xù)以≥22km/h 的恒定速度在彎道內(nèi)轉(zhuǎn)彎。當(dāng) VUT 與行人目標(biāo)的重疊率變?yōu)?%時(shí)，對(duì)行人目標(biāo)的TTC≤1.1s。當(dāng)VUT距離彎道起始處為100m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)行人目標(biāo)時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

七、車輛直行前方行人橫穿終止

     VUT以30km/h 的速度測(cè)試，在車輛右側(cè)放置護(hù)欄，護(hù)欄邊緣（近試驗(yàn)車側(cè)，不包括底座）到車輛車身最外緣（近護(hù)欄側(cè)，不包括外后視鏡）的距離為0.5m，護(hù)欄總長(zhǎng)度不少于10m。行人以5km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動(dòng)，在接近護(hù)欄時(shí)行人停止，行人停止后其輪廓最外緣距離車輛車身最外緣（近行人側(cè)，不包括外后視鏡）的距離為0.5m。行人停止時(shí)，VUT對(duì)行人的TTC≤1.4s。行人路徑總長(zhǎng)度為5m，其中加速段和減速段各1m，勻速3m。當(dāng)VUT距離行人軌跡100m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全通過(guò)行人目標(biāo)時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

八、車輛交叉路口左轉(zhuǎn)遇到前方靜止車輛

     VUT以30km/h 的速度向交叉路口行駛，一輛靜止的目標(biāo)車擺放在VUT對(duì)向鄰車道，目標(biāo)車左前側(cè)與其車道線外緣平齊，目標(biāo)車與其車道線的夾角為20±10。VUT在開(kāi)始左轉(zhuǎn)向時(shí)制動(dòng)減速至≥16km/h，與迎面車輛目標(biāo)的 TTC≤2.8s。VUT在十字路口左轉(zhuǎn)過(guò)程中，速度降低到≥10km/h。當(dāng)VUT與對(duì)向車輛的重疊率變?yōu)?%時(shí)，與對(duì)向車輛的TTC≤1.7s。當(dāng)VUT距離目標(biāo)車100m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT完成左轉(zhuǎn)彎時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。

九、車輛直行遇到前方右轉(zhuǎn)車輛

     VUT跟隨前方VT，均以40km/h 的速度在直路上行駛。之后VT通過(guò)制動(dòng)減速至10km/h 以在拐角處右轉(zhuǎn)，VUT也通過(guò)制動(dòng)減速以與VT保持適當(dāng)距離。當(dāng)VT開(kāi)始向右轉(zhuǎn)彎時(shí)，VUT的速度不小于26km/h，與VT的TTC≤4.7s。之后，VUT減速至≥20km/h的速度，然后勻速行駛。當(dāng)VUT與VT的重疊率變?yōu)?0%時(shí)，VUT對(duì)VT的TTC≤2.5s。

十、車輛彎道行駛超越相鄰車道車輛

     VUT在內(nèi)側(cè)車道以25km/h 的速度向外緣半徑為30m 的彎道行駛，在過(guò)彎過(guò)程中沿自車道中央行駛，并超越右側(cè)車道靜止的目標(biāo)車，目標(biāo)車擺放在外側(cè)車道中央，目標(biāo)車車尾中心在VUT路徑延長(zhǎng)線上。VUT開(kāi)始轉(zhuǎn)彎時(shí)，對(duì)目標(biāo)車的TTC≤1.9s。當(dāng)VUT距離彎道起始處為50m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，當(dāng)VUT車身完全經(jīng)過(guò)鄰車道目標(biāo)車輛時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。