新能源汽車智能駕駛正從L2向L2+、L2++演進，一場圍繞高速NOA和城市NOA的市場追擊戰(zhàn)正在開展，領(lǐng)航輔助駕駛/高階智能駕駛（Navigate on Autopilot，NOA）成為業(yè)界布局的重點。

汽車NOA功能主要依賴于車載系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)據(jù)處理單元以及各種雷達、攝像頭與GPS導航等在內(nèi)的控制模塊來運作。利用激光雷達對車輛周圍的環(huán)境進行實時掃描，獲取關(guān)于實時車速、車道標線、前車距離等相對的位置信息，并與GPS導航功能結(jié)合，實時規(guī)劃行駛路徑，實現(xiàn)從A點到B點的高效便利通行。

NOA車道中心保持

NOA系統(tǒng)可以實現(xiàn)自主上下匝道、智能變道、智能超車、提示預警、車道保持、自動避讓、巡航行駛、人機共駕交互等功能，而且可以自主減速通過大曲率彎道，滿足用戶在高速、高架、城市道路多場景中的駕駛需求，在一定程度上減輕用戶長時間的駕駛負擔，緩解駕駛疲勞，提升用戶的駕乘體驗，讓駕駛更安全更高效更舒適，提升駕駛安全性。

1、魏建軍親測長城全場景NOA

2024年4月15日，長城董事長魏建軍在河北保定首次通過直播方式，駕駛搭載長城汽車智駕系統(tǒng)（Coffee Pilot Ultra）的魏牌藍山，從長城技術(shù)中心出發(fā)，途經(jīng)保定老城區(qū)，在各種真實的交通路況下，向廣大網(wǎng)友全面展示長城汽車無高精地圖全場景NOA，完成了對城市NOA的智駕體驗的直播首秀。

長城NOA直播

本次長城智駕實測總里程16.6公里，平均車速24.7km/h，復雜路段行駛11.5公里，無車道線/車道線模糊行駛通過率100%。

其全場景城市NOA測試內(nèi)容包括：

交通燈識別與路口轉(zhuǎn)彎：精準識別，安全通過

障礙物識別與靈活繞行：合理避障，靈活繞行

全場景變道與車道線管理：順暢并線，平穩(wěn)行駛

定義未來駕駛：從規(guī)則到數(shù)據(jù)的智能演化

靈活繞行

長城汽車智駕系統(tǒng)基于Orin-X的高算力域控平臺打造，硬件方面，搭配1個激光雷達，3個毫米波雷達，11個高清攝像頭和12個超聲波雷達，具備無高精地圖全場景NOA能力。根據(jù)介紹，CP Ultra能夠?qū)崿F(xiàn)從行車到泊車、從高速到城鄉(xiāng)的全場景連接。

2、城市NOA的發(fā)展歷程

NoA的全稱是Navigate on Autopilot，發(fā)起者是特斯拉，最早以導航地圖為牽引在高速上應用，完成自動變換車道、超車、啟停、進出匝道等操作。

領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）分為高速NOA和城市NOA，當前，高速NOA已實現(xiàn)規(guī)模落地，城市NOA正進入快速推進階段。

高速NOA&城市NOA

區(qū)別于高速NOA，城市NOA主要用于城市道路上的行駛，特別是在擁堵的城市路段，能夠提供更加智能的導航和駕駛輔助功能。以城市NOA為代表高階智能駕駛，其功能更加多樣化，可以更好地適應城市道路的環(huán)境和交通狀況。其功能包括：

基本導航功能；

自動泊車功能；

定點停車功能；

智能跟車功能；

2019年6月，特斯拉官方正式向中國市場內(nèi)全部選配了FSD完全自動駕駛的車型，推送最新版本NOA，能夠令車輛自動駛?cè)牒婉偝龈咚俟吩训阑蛄⒔粯虿砺房?，并超過行駛緩慢的車輛。

2020年10月，蔚來汽車自主研發(fā)NOP（Navigate On Pilot），深度融合了導航系統(tǒng)、百度高精地圖和 NIO Pilot 自動輔助駕駛系統(tǒng)。

2022年9月，小鵬汽車自主研發(fā)NGP（Navigation Guided Pilot）功能在小鵬P5車型上率先搭載，成為國內(nèi)首個量產(chǎn)落地城市智能輔助駕駛功能的汽車公司。

2023年9月，理想汽車通勤NOA內(nèi)測首推10城，基于國產(chǎn)芯片實現(xiàn)NOA全棧自研，核心的邏輯是通過和清華研發(fā)的神經(jīng)網(wǎng)絡NPN、自研的TIN信號燈識別網(wǎng)絡以及Occupancy（占用網(wǎng)絡）彌補原有BEV算法識別的局限。

2024年2月，問界系列車型將通過OTA升級，在全國城區(qū)支持開啟高階智能駕駛功能。

2024年4月，魏牌藍山基于多傳感器融合感知能力，全新升級智駕系統(tǒng)。

城市NOA落地排行榜

在NOA搶位爭奪賽的背后，一場關(guān)于高階輔助駕駛發(fā)展模式的競爭正在不斷加劇，四種不同的發(fā)展路徑已清晰可見：

車企全棧自研模式；

智選模式；

供應商全棧布局模式；

自選超市模式。

就其未來市場占比來看，車企全棧自研技術(shù)要求、實施成本較高、風險規(guī)避能力較弱，有可能會限制未來市場規(guī)模。

3、NOA測試評價方法

智能導航輔助駕駛(NOA)功能是一項確保安全前提下的舒適性駕駛輔助功能，包含車道居中行駛、主路巡航行駛、觸發(fā)式變道、自動變道超車、匝道內(nèi)行駛輔助、進出匝道行駛、自動泊車、定點停車、智能跟車、交通燈識別與路口轉(zhuǎn)彎、障礙物識別與靈活繞行、全場景變道與車道線管理等功能。

（1）功能測試場景設計

根據(jù)上述功能定義，參照現(xiàn)行近L3的自動駕駛法規(guī)UNECE ALKS、Euro-NCAP HWP評價規(guī)程等可以選取了三類典型的NOA功能：縱向跟馳避撞、主動轉(zhuǎn)向避撞與限速識別控制，設計功能測試場景：前車走停跟隨與縱向避撞場景、前車切入場景、限速標志識別場景等。

前車走停跟隨與縱向避撞場景

前車切入場景

限速標志識別場景

（2）NOA典型測試場景下的評價體系

針對NOA系統(tǒng)安全性的評價，參考ISO 21448 道路車輛功能安全中的測試評價方法，采取如下圖所示的評價流程：

來源知乎[智駕在這技術(shù)團隊]

NOA典型測試場景評價流程：

在測試車輛滿足階段1安全狀態(tài)評估要求后；

進入階段2碰撞檢測階段，使用運動學指標或仿真引擎輸出的碰撞檢測標志進行評估；

若無法完全避撞，則進入階段3可控性評估功能安全中的可控性（駕駛員在該場景下的控制能力），根據(jù)功能安全推薦值查表；

最后進行階段4碰撞緩解程度的評估，對于縱向避撞場景，NCAP規(guī)程推薦使用相對車速減少率與主車制動減速量進行評估。

（3）NOA典型測試場景下的評價指標

以前車走停跟隨與縱向避撞場景、前車切入場景為例，基于Euro-NCAP、C-NCAP等法規(guī)要求，可以設計如下表所示的安全狀態(tài)評估指標：

來源知乎[智駕在這技術(shù)團隊]

隨著新能源汽車電動化、智能化的不斷演進，加入了包括算法、圖像識別等內(nèi)容，僅保證自身無故障已經(jīng)不足以滿足自動駕駛對于安全的需求。汽車NOA技術(shù)“重感知、輕地圖”的呼聲越來越高，國內(nèi)廠商主要基于BEV+Transformer技術(shù)，對系統(tǒng)感知能力進行優(yōu)化和升級，以減少對高精地圖的依賴，從而降低成本、推動城市NOA的快速落地。

總而言之，城市NOA是輔助駕駛的天花板，也是自動駕駛的門檻，而車企想要攻破城市NOA，必須去高精地圖。只有解決場景最為復雜的城市NOA難題，自動駕駛才有可能真正到來。