術語解釋

一、AVM介紹

360度全景影像系統(tǒng)(AVM)，通過安裝在車身前后左右的4個超廣角攝像頭(fisheye camera)，同時采集車輛四周的影像，對圖像進行畸變還原—視角轉(zhuǎn)化—圖像拼接—圖像增強等處理，最終形成一幅無縫完整的車周全景鳥瞰圖。該系統(tǒng)不但可以顯示全景圖，還可同時顯示任一方向的單視圖；直觀地呈現(xiàn)出車輛所處的位置和周邊情況。系統(tǒng)大大地拓展了駕駛員對周圍和環(huán)境的感知能力，使駕駛員在處理車輛起步、行車轉(zhuǎn)彎、泊車入位、窄道會車、規(guī)避障礙等情況時從容不迫、輕松自如，可以有效減少刮蹭、甚至碰撞碾壓等事故的發(fā)生。

二、AVM檢測臺組成

AVM檢測臺設備主要由對中裝置、黑白格360環(huán)視標靶、標定室體、系統(tǒng)PC系統(tǒng)組成。

對中裝置

對中裝置參數(shù)

2.1 標定室體光照要求

1）漫反射光，LED 燈管垂直照明；

2）避免普通熒光、日光燈管的50HZ頻閃；

3）環(huán)境光照亮度值在300lux–3000lux 之間；

4）確保自動標定場地不被周圍場景或光源干擾；

5）前側(cè)、后側(cè)采用移動門簾方式安裝，方便車輛正常出入。

標定室體

2.2 標定靶黑白格圖案要求

1）白色采用勞爾色號RAL9016交通白，其對應RGB 值為255,255,255；

（例：田宮 消光白）黑色采用勞爾色號RAL9017 交通黑，其對應黑色RGB 值為7,7,7（例：田宮 消光黑）

2）采用全啞光黑白油漆或鋪色麻面瓷磚，避免反光；

3）要求60cm×60cm 格子與目標位置最大偏差小于±2mm。

三、AVM標定流程

3.1 標定前準備工作

1）確認攝像頭表面無保護膜以及無附著物（水滴，泥漿等）；

2）打開外后視鏡，保證外后視鏡處于正常展開狀態(tài)；

3）確認空氣懸架等級是否為Normal模式，車輛空載，不允許坐人；

4）確認周圍是否有強光源干擾攝像頭；

5）確認后備箱、車門沒有打開。

3.2 標定

在工廠實際量產(chǎn)時，需要對組裝完成的AVM模塊進行自動標定校正，以便系統(tǒng)能夠優(yōu)化圖像拼接效果；而傳統(tǒng)的標定方式是基于標定場地、標定布以及車載攝像頭進行的實車標定。實車標定流程基本如下：

1)車輛進入測試工位，并擺正；

2)連接OBD插頭，進行AVM數(shù)據(jù)讀取工作；

3)AVM數(shù)據(jù)讀取完畢，進行數(shù)據(jù)計算，并AVM進行標定；

4)AVM數(shù)據(jù)標定數(shù)據(jù)寫回ECU；

5)本地保存log及數(shù)據(jù)：

2024-04-24 15:18:35.467(-1767156671) AVM開始標定

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2024-04-24 15:18:35.525(-1767156625) 進入診斷模式

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2024-04-24 15:18:35.812(-1767156328) 啟動標定

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2024-04-24 15:18:38.872(-1767153281) 查詢標定結果

2024-04-24 15:18:38.872(-1767153281) Send15765: 31 03 8D 82

2024-04-24 15:18:38.931(-1767153218) Recv15765: 71 03 8D 82 00

2024-04-24 15:19:15.191(0000691984) 查詢標定結果成功

6)拔出診斷OBD插頭，準備下一次檢測。

試結束以后，操作人員斷開測試終端與車的連接；同時測試報告被送往產(chǎn)品質(zhì)量計算機，出現(xiàn)故障代碼的結果將并被打印成報告。

前魚眼攝像頭標定

四、魚眼攝像頭安裝要求

3.1前魚眼

1）前魚眼布置的Z坐標要求：0.4~0.8m；在此高度限制范圍內(nèi)，越高越好；

2）前魚眼布置的Y坐標要求：應居中安裝；若確有困難，須距車身中軸平面≤20cm；

3）前魚眼布置的X坐標要求：前魚眼布置在自車方向（X方向）較突出的位置，鏡頭最外邊緣凹于最突出處1~5mm；

4）前魚眼布置的角度要求：

5）盲區(qū)要求：魚眼的VFOV下邊界須垂直向下，保證地面盲區(qū)為0；

6）其他要求：水平方向0.5m處魚眼可視高度應大于1.7m。

3.2 后魚眼

1）后魚眼布置的Z坐標要求：0.6~1.2m；在此高度限制范圍內(nèi)，越高越好；

2）后魚眼布置的Y坐標要求：應居中安裝；若確有困難，須距車身中軸平面≤20cm；

3）后魚眼布置的X坐標要求：后魚眼盡可能布置在自車方向（X方向）較突出的位置；

4）后魚眼布置的角度要求：

5）盲區(qū)要求：魚眼的VFOV下邊界須垂直向下，保證地面盲區(qū)盡可能?。?

其他要求：水平方向0.5m處魚眼可視高度應大于1.7m，在3m處可完整看到直立于地面2.5m高的物體。

3.3 左、右魚眼

1）左右魚眼布置的Z坐標要求：0.8~1.2m；

2）左右魚眼布置的X、Y坐標要求：依后視鏡實際情況確定；

3）左右魚眼布置的角度要求：Pitch角為-25°；

4）盲區(qū)要求：魚眼的VFOV下邊界須與車身最外側(cè)相交，保證側(cè)面盲區(qū)為0m；

5）其他要求：