術(shù)語(yǔ)解釋

序號(hào) 術(shù)語(yǔ) 描述 備注1Pitch俯仰角，繞右手笛卡爾坐標(biāo)系中的Y軸旋轉(zhuǎn)  ；2Yaw橫擺角，繞右手笛卡爾坐標(biāo)系中的Z軸旋轉(zhuǎn)；3Roll旋轉(zhuǎn)角，繞右手笛卡爾坐標(biāo)系中的X軸旋轉(zhuǎn)；4FOVField Of View, 攝像頭視場(chǎng)角；5HFOVHorizontal Field Of  View, 攝像頭水平視場(chǎng)角6VFOVVertical Field Of View,  攝像頭垂直視場(chǎng)角7Lens攝像頭鏡頭

一、ADAS介紹

ADAS（Advanced Driving AssistanceSystem，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)），是利用安裝在車上的各式各樣的傳感器（毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、單\雙目攝像頭以及衛(wèi)星導(dǎo)航），在汽車行駛過程中隨時(shí)來(lái)感應(yīng)周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤，并結(jié)合導(dǎo)航儀地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行系統(tǒng)的運(yùn)算與分析，從而預(yù)先讓駕駛者察覺到可能發(fā)生的危險(xiǎn)，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性的一類技術(shù)的統(tǒng)稱。

ADAS本質(zhì)是輔助駕駛，核心是環(huán)境感知，主要覆蓋自動(dòng)駕駛的L0-L2級(jí)別，而自動(dòng)駕駛則是人工智能，不過ADAS也可以視作自動(dòng)駕駛汽車的前提。ADAS系統(tǒng)整體可分為感知層、決策層和執(zhí)行層。其中感知層由雷達(dá)傳感器（毫米、超聲波、激光雷達(dá)）、視覺傳感器（單雙目攝像頭、紅外熱成像傳感器）、高精地圖等構(gòu)成；決策層，由芯片通過算法實(shí)現(xiàn)交互決策、路徑規(guī)劃，最終實(shí)現(xiàn)V2V、V2X的萬(wàn)物車聯(lián)；執(zhí)行層，通過決策實(shí)現(xiàn)汽車的動(dòng)力轉(zhuǎn)換、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向及燈光效果等功能。

二、ADAS檢測(cè)臺(tái)組成

ADAS檢測(cè)臺(tái)設(shè)備主要由對(duì)中裝置、輪眉高度檢測(cè)相機(jī)、HUD檢測(cè)設(shè)備、前后攝像頭升降龍門標(biāo)定靶、側(cè)視攝像頭標(biāo)定靶、角雷達(dá)標(biāo)定靶、前中置雷達(dá)標(biāo)定靶無(wú)線OBD、檢測(cè)PC系統(tǒng)等組成。

ADAS檢測(cè)臺(tái)

HUD檢測(cè)裝置

三、ADAS標(biāo)定流程

3.1 標(biāo)定前準(zhǔn)備工作

1） 確認(rèn)攝像頭表面無(wú)保護(hù)膜以及無(wú)附著物（水滴，泥漿等）。2）打開外后視鏡，保證外后視鏡處于正常展開狀態(tài)。3）確認(rèn)空氣懸架等級(jí)是否為Normal模式，車輛空載，不允許坐人。4）確認(rèn)周圍是否有強(qiáng)光源干擾攝像頭。5）確認(rèn)后備箱、車門沒有打開。

3.2 標(biāo)定

在工廠實(shí)際量產(chǎn)時(shí)，需要對(duì)組裝完成的ADAS模塊進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)定校正，以便系統(tǒng)能夠優(yōu)化圖像拼接效果；而傳統(tǒng)的標(biāo)定方式是基于標(biāo)定場(chǎng)地、標(biāo)定布以及車載攝像頭進(jìn)行的實(shí)車標(biāo)定。

實(shí)車標(biāo)定流程基本如下：

1)車輛進(jìn)入測(cè)試工位，并擺正；2)連接OBD插頭，進(jìn)行ADAS數(shù)據(jù)讀取工作；3)ADAS數(shù)據(jù)讀取完畢，進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算，并ADAS進(jìn)行標(biāo)定；4)ADAS數(shù)據(jù)標(biāo)定數(shù)據(jù)寫回ECU；5)本地保存log及數(shù)據(jù)；

6)拔出診斷OBD插頭，準(zhǔn)備下一次檢測(cè)。

試結(jié)束以后，操作人員斷開測(cè)試終端與車的連接；同時(shí)測(cè)試報(bào)告被送往產(chǎn)品質(zhì)量計(jì)算機(jī)，出現(xiàn)故障代碼的結(jié)果將并被打印成報(bào)告。

四、攝像頭安裝要求

4.1 前窄角、前廣角攝像頭布置要求

Z向高度要求：

前窄角攝像頭和前廣角攝像頭安裝高度均為1.30~1.54m（以半載地面線計(jì)），且保持同一高度。建議安裝在前擋風(fēng)玻璃內(nèi)正中部最頂端（安裝較高位置，有利于增加攝像頭可視范圍）；

后視鏡鏡座內(nèi)其他部件需避讓FOV；

Y向橫向要求：

兩攝像頭Y向距離為6±0.3cm，最低可接受值為4cm；

兩攝像頭作為整體應(yīng)居中安裝；若無(wú)法避免正中，兩攝像頭距車身中軸（Y=0）平面均為10cm以內(nèi)。

X向縱向要求：

緊貼前擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)；攝像頭鏡頭曲面與前風(fēng)擋玻璃最小距離（沿玻璃法向）≤3mm（參考理想）；

旋轉(zhuǎn)自由度要求：

兩攝像頭的Pitch、Yaw、Roll均為0°；

安裝角度誤差：Pitch 正負(fù)1度內(nèi)，Yaw正負(fù)1度以內(nèi)，Roll正負(fù)0.5度以內(nèi)；

其他要求：

a. SD中前廣角和前窄角攝像頭應(yīng)看作一個(gè)整體，同時(shí)設(shè)計(jì)布置位置；建議前廣角更靠近Y=0中間平面（基于外造型考慮），前窄角靠近副駕駛員側(cè)。

b. 攝像頭支架（保護(hù)罩）設(shè)計(jì)需要符合法規(guī)及車廠要求的駕駛員視線遮擋要求；

c. 兩攝像頭需在兩雨刮器可覆蓋范圍內(nèi)，在擋風(fēng)玻璃外曲面上攝像頭FOV邊緣與雨刮覆蓋范圍邊緣距離一般≥2cm，至少1cm；期望兩雨刮扇形邊緣在攝像頭成像中被攝像頭支架遮擋；

d. 避免車頭、攝像頭支架（保護(hù)罩）等物體在FOV視野內(nèi)的遮擋；保證攝像頭的HFOV不被車身遮擋；

e. 在Y=0截面的投影圖中，攝像頭支架對(duì)前廣角攝像頭VFOV的遮擋需剛好覆蓋車輛機(jī)蓋前緣最高點(diǎn)(α ≈β）；減少攝像頭支架單獨(dú)對(duì)成像VFOV的遮擋，建議α與β均大于16度。

f. 支架內(nèi)表面反射率：≤0.5%@60°入射；

g. 密封，建議等級(jí)為IP52，確保攝像頭支架空間不落入灰塵、水珠；

4.2 后視攝像頭布置要求

Z向高度要求：

SUV和MPV推薦安裝高度為0.90~1.20m，推薦安裝位置為牌照燈或擾流板。

Y向橫向要求：

Y向應(yīng)居中安裝；若確有困難，須距車身中軸平面≤9cm。

X向縱向要求：-1.07~-0.85m

旋轉(zhuǎn)自由度要求：Pitch=0°、Roll=0°、Yaw=180°，安裝角度誤差：pitch 正負(fù)1度內(nèi)，yaw正負(fù)1度以內(nèi)，roll正負(fù)0.5度以內(nèi)；

其他要求：

1)盲區(qū)要求：

當(dāng)后視在融合后魚眼感知條件下，后視地面水平盲區(qū)小于等于20m；

2)攝像頭FOV內(nèi)避免攝像頭支架或者車身外飾帶來(lái)的遮擋；如果存在遮擋，則不應(yīng)超過全圖面積5%；

3)避免后視攝像頭布置低于0.5m高度；

4)鏡頭避免進(jìn)入自車燈（橫貫燈帶、尾燈、剎車燈等）的覆蓋范圍。確有必要，采用遮光措施將自車燈邊沿覆蓋。

4.3 左前側(cè)視、右前側(cè)視、左后側(cè)視、右后側(cè)視攝像頭布置要求

側(cè)后視攝像頭，包括車身左側(cè)和右側(cè)的側(cè)后視，共2個(gè)。在確定完位置較高的側(cè)前視攝像頭布置位置后，依此為基礎(chǔ)，確定下方的側(cè)后視攝像頭布置位置。

Z向高度要求：

攝像頭安裝高度范圍為0.80~0.91m；側(cè)后視攝像頭一般安裝位置為翼子板；

角度要求：

攝像頭須水平安裝，支架設(shè)計(jì)時(shí)pitch、roll必須為0；攝像頭Yaw角需要與車輛前進(jìn)方向夾角130度；

安裝角度誤差：pitch 正負(fù)1度內(nèi)，yaw正負(fù)1度以內(nèi)，roll正負(fù)0.5度以內(nèi)；

其他要求：

1)在攝像頭1920pixels對(duì)應(yīng)的HFOV范圍內(nèi)無(wú)車身遮擋；在2048pixels對(duì)應(yīng)的HFOV范圍內(nèi)允許部分車身遮擋，且車身遮擋角度小于10°；2)攝像頭FOV內(nèi)避免攝像頭支架或者車身外飾帶來(lái)的遮擋；

3)鏡頭避免進(jìn)入自車燈（橫貫燈帶、尾燈、剎車燈等）的覆蓋范圍。確有必要，采用遮光措施將自車燈邊沿覆蓋。