連日來，全國各地極端降雨等惡劣天氣頻發(fā)，對于智能網(wǎng)聯(lián)汽車而言，在暴雨中實時感知車道線、交通信號燈、行人、車輛等道路環(huán)境和障礙物信息的靈敏度與車載毫米波雷達(dá)、智能攝像頭、定位終端等部件密切相關(guān)?？梢哉f，暴雨下的智能網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)是否可用，關(guān)鍵是其部件是否可用。

襄陽達(dá)安汽車檢測中心有限公司（以下簡稱“達(dá)安中心）作為最早建成國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車質(zhì)量檢驗檢測中心的機(jī)構(gòu)之一，是交通運(yùn)輸部、工業(yè)和信息化部聯(lián)合認(rèn)定的“智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛封閉場地測試基地”?，F(xiàn)已形成完善的整車ADAS測試以及自動駕駛試驗測試能力，并依托測試場地平臺、測試驗證平臺、系統(tǒng)服務(wù)平臺，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車整車級、系統(tǒng)級、部件級開發(fā)提供全生命周期的測試技術(shù)服務(wù)，在國內(nèi)處于領(lǐng)先地位。在部件方面，已經(jīng)構(gòu)建形成完整的智能網(wǎng)聯(lián)汽車（以下簡稱“ICV”）部件測評體系，為整車及零部件企業(yè)橫向產(chǎn)品對比和縱向功能優(yōu)化提供技術(shù)支撐。

1 三支柱測試的必要性

車載毫米波雷達(dá)、智能攝像頭、定位終端等部件是ICV極其重要的傳感部件，其探測功能和定位性能達(dá)標(biāo)是ICV產(chǎn)品可靠的前提，Tier1（一級汽車供應(yīng)商）和主機(jī)廠客戶對這三種部件均有明確的測試需求，但目前行業(yè)內(nèi)尚無完整、適用的測試標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)，影響測試完整性和一致性。

已有標(biāo)準(zhǔn)情況梳理

當(dāng)前，傳感器廠商、Tier1集成商、主機(jī)廠、檢測機(jī)構(gòu)基本都是根據(jù)自身建設(shè)的測試能力、已經(jīng)積累行成的測試經(jīng)驗開展測試，待測件驗證階段采用不同的測試手段開展ICV部件測評。傳感器選型、系統(tǒng)迭代開發(fā)驗證較多采用實際道路和封閉場地，隨著智能系統(tǒng)自動化升級，加入模擬仿真測試提升測試覆蓋度、測試效率、測試安全性已然成為行業(yè)共識。但目前國內(nèi)外ICV測試驗證“模擬仿真-封閉場地-實際道路”三支柱法的理論偏指導(dǎo)性，且主要用于自動駕駛系統(tǒng)級和整車級的測試和評價，未見專門針對智能傳感器測試且具備實操指導(dǎo)性的三支柱測試方法研究成果。

2 測試平臺

達(dá)安中心已建成ICV三支柱完整測評基礎(chǔ)。

1）場地方面

封閉測試場：達(dá)安中心襄陽本部封閉汽車測試場面積達(dá)6500畝，武漢智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場面積1312畝，兩塊封閉測試場均實現(xiàn)高精度定位、5G通信環(huán)境覆蓋，可提供全套目標(biāo)端、路端、環(huán)境端、車端測試設(shè)備支持ICV場地測試。

武漢智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場

公開道路測試：達(dá)安中心是襄陽市公開道路測試的第三方監(jiān)管單位，此外，達(dá)安中心已與甲級導(dǎo)航地圖資質(zhì)圖商建立長期合作關(guān)系，保證實際道路數(shù)據(jù)采集及使用合規(guī)性，具備ICV實際道路測試能力。

2）測試平臺方面

達(dá)安中心建設(shè)有全棧式硬件在環(huán)測試平臺、試驗室整車在環(huán)測試平臺、駕駛員在環(huán)測試平臺、數(shù)字孿生測試平臺四大模擬仿真平臺，可根據(jù)客戶需求提供MIL/SIL/HIL/VIL/DIL測試。

實際道路測試基礎(chǔ)

封閉場地測試基礎(chǔ)

模擬仿真測試基礎(chǔ)

3 測試方法探索

1）實車測試方法探索

真值系統(tǒng)由多個多線束激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭和高精度組合慣導(dǎo)等外接傳感器以及高帶寬低延時的工控機(jī)組成。采集的周邊目標(biāo)物和車道線信息“真值”由激光雷達(dá)點(diǎn)云后處理得到。為確保時間同步，真值系統(tǒng)可對車輛感知系統(tǒng)授時或被授時。

真值測試即利用比車載感知系統(tǒng)更穩(wěn)定、更精準(zhǔn)、更全面的真值作為“尺子”，測量校準(zhǔn)ICV感知部件的輸出值。

封閉場地：采用基于RTK技術(shù)的場景真值獲取方案，具備定位精度高且場景可復(fù)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)。

實際道路：采用基于多線束激光雷達(dá)的場景真值獲取方案，具備場景真實、豐富且支持復(fù)雜場景驗證的優(yōu)點(diǎn)。

實車測試方案

達(dá)安中心已構(gòu)建形成完整的ICV感知部件實車測試規(guī)程，可按達(dá)安中心規(guī)程或者客戶定制化需求開展相關(guān)測試和評價工作。測試過程中真值系統(tǒng)可采集場景全量數(shù)據(jù)，不僅可以給客戶提供測評指標(biāo)分析結(jié)果，也可提供真值系統(tǒng)中各部件內(nèi)外參、測試原始數(shù)據(jù)等以支持客戶針對指標(biāo)結(jié)果做進(jìn)一步的分析。

實車測評體系

2）仿真測試方法探索

為了評估和驗證仿真方案有效性，達(dá)安中心根據(jù)毫米波雷達(dá)探測特性、定位終端定位特性、攝像頭識別特性，在探索過程中每類傳感器擇取50至100個實車場景開展可信度評估：利用達(dá)安中心完備的實車數(shù)據(jù)采集和轉(zhuǎn)換工具鏈，將實際道路場景、封閉場地場景虛擬化，并在視檢驗證場景逼真度的基礎(chǔ)上，通過數(shù)據(jù)量化比對同一場景下實車和仿真測試數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真可信度評估。

仿真可信度評估方法和實例

依據(jù)達(dá)安中心梳理的毫米波雷達(dá)、智能攝像頭、定位終端測試項目清單及其可行測試方法，在HIL臺架上分別基于毫米波回波模擬器、視頻暗箱、星座模擬器逐一開展各類ICV部件測試方法研究、驗證和修正。

ICV部件仿真測試照片（部分）

4  測試方法推薦

達(dá)安中心基于層次分析法和客觀賦權(quán)法從可實施性、測試完整性、測試周期、測試費(fèi)用等維度進(jìn)行合理、科學(xué)的指標(biāo)權(quán)重設(shè)計，從而客觀地確定智能攝像頭、毫米波雷達(dá)、定位終端3種ICV部件不同測試項目對應(yīng)的推薦測試方法。

多維加權(quán)的擇優(yōu)模型

推薦測試方法實例

在方法探索和論證過程中，達(dá)安中心通過全方位評價指標(biāo)研究構(gòu)建形成完整的ICV部件測評體系，通過測試方法規(guī)范化研究形成實車與仿真聯(lián)合的ICV部件測試規(guī)程以保證測試一致性，通過積累國內(nèi)外主流ICV部件測試數(shù)據(jù)形成龐大的測評數(shù)據(jù)庫，為客戶橫向產(chǎn)品對比和縱向功能優(yōu)化提供支撐。

ICV部件三支柱測評規(guī)程

定位終端測評實例