日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機(jī)站
  • 小程序

    汽車測(cè)試網(wǎng)

  • 公眾號(hào)

    • 汽車測(cè)試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測(cè)試

多電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)汽車底盤集成控制技術(shù)

2024-09-13 12:05:30·  來(lái)源：智能運(yùn)載裝備研究所  作者：趙軒等  
　
表４列出了常使用的協(xié)調(diào)控制方案。控制系統(tǒng)根據(jù)車輛狀態(tài)、行駛工況、駕駛意圖，采用切換控制、優(yōu)化分配控制等算法對(duì)各子系統(tǒng)的權(quán)重進(jìn)行分配?；谧酉到y(tǒng)權(quán)重分配與基于子系統(tǒng)協(xié)調(diào)優(yōu)化的協(xié)調(diào)控制是目前的研究熱點(diǎn)，尤其是基于子系統(tǒng)協(xié)調(diào)優(yōu)化的協(xié)調(diào)控制方法?；跈?quán)重分配協(xié)調(diào)控制方法的效果主要依賴于研究者根據(jù)專家經(jīng)驗(yàn)或個(gè)人知識(shí)制定的權(quán)重分配方案，因此該方法易受到開發(fā)者的主觀影響，同時(shí)由于分配方案離線制定，可能會(huì)導(dǎo)致對(duì)車輛運(yùn)行狀態(tài)的適應(yīng)性不高?；谧酉到y(tǒng)協(xié)調(diào)優(yōu)化的控制方法通過求解底盤動(dòng)力學(xué)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)底盤控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)最優(yōu)控制，且對(duì)工況適應(yīng)性更好。但是隨著協(xié)調(diào)的子系統(tǒng)不斷增多，優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)復(fù)雜度不斷增加，約束條件繁多，求解最優(yōu)化問題易陷入局部最優(yōu)，同時(shí)分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車作為一個(gè)典型的冗余系統(tǒng)，該多目標(biāo)優(yōu)化問題求解的實(shí)時(shí)性也亟待改善。

表4  縱-橫-垂向動(dòng)力學(xué)集成控制方案

圖片

2.5 分布式驅(qū)動(dòng)汽車運(yùn)行狀態(tài)劃分

由于分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車底盤子控制系統(tǒng)的工作特性的限制，在不同的控制目標(biāo)下各系統(tǒng)工作的區(qū)域各有不同，車輛運(yùn)行狀態(tài)劃分對(duì)于控制效果也有顯著影響。因此在集成控制中，需要針對(duì)車輛不同運(yùn)行狀態(tài)制定相應(yīng)的控制策略。目前車輛運(yùn)行狀態(tài)劃分研究方法包括：車輛相平面分類法、車輛輪胎力分析法等。

相平面法也是近年來(lái)普遍采用的車輛行駛狀態(tài)劃分方法。相平面法是在三參數(shù)變化的情況下判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定的重要方法，一般包括：質(zhì)心側(cè)偏角－橫擺角速度（β－ω）相平面、質(zhì)心側(cè)偏角－質(zhì)心側(cè)偏角速度圖片相平面、前后輪側(cè)偏角相平面。相平面通過穩(wěn)定平衡點(diǎn)和非穩(wěn)定平衡點(diǎn)可以分為穩(wěn)定區(qū)域、臨界區(qū)域、非穩(wěn)定區(qū)域。目前，相平面的區(qū)域邊界主要確定方法為雙線法。雙線法穩(wěn)定域的邊界一般用通過兩鞍點(diǎn)做切線表示，穩(wěn)定邊界數(shù)學(xué)模型為

圖片

平行線法參數(shù)較少、表示較為簡(jiǎn)單，能適用于較大多數(shù)情況下的相平面圖的分析。但是對(duì)于分析穩(wěn)定極限來(lái)說，車輛常處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，此時(shí)的相平面軌跡線收斂區(qū)域明顯變窄且變化非常劇烈，相軌跡線已較難收斂到穩(wěn)定結(jié)點(diǎn)，而且兩側(cè)臨界邊界已經(jīng)明顯不對(duì)稱，平行線法已經(jīng)難以適用。

圖片

圖6 雙線法相平面和穩(wěn)定域

考慮到底盤控制最終需要通過改變輪胎力來(lái)實(shí)現(xiàn)，而輪胎力具有強(qiáng)非線性及飽和性特征，因此根據(jù)輪胎力特點(diǎn)對(duì)車輛運(yùn)行狀態(tài)劃分，并設(shè)計(jì)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)可以獲得車輛理想的控制效果。比如基于分層控制架構(gòu)的AFS和DYC協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，考慮路面附著條件和輪胎垂向載荷對(duì)輪胎側(cè)向力的影響，根據(jù)輪胎力確定２個(gè)子系統(tǒng)的工作區(qū)域。在輪胎線性區(qū)，僅AFS參與控制；在輪胎側(cè)向力飽和區(qū)，僅DYC參與控制；在過渡工作區(qū)域，由于輪胎側(cè)向力呈非線性增加，但未達(dá)到飽和狀態(tài)，采用AFS和DYC協(xié)同工作，基于輪胎側(cè)偏角定義了過渡區(qū)域的協(xié)調(diào)權(quán)重因子。

分享到：
 
反對(duì) 0 舉報(bào) 0 收藏 0 評(píng)論 0
滬ICP備11026917號(hào)-25