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智駕仿真測(cè)試實(shí)戰(zhàn)之自動(dòng)泊車(chē)HiL仿真測(cè)試
引言汽車(chē)進(jìn)入智能化時(shí)代，自動(dòng)泊車(chē)功能已成為標(biāo)配。在研發(fā)測(cè)試階段，實(shí)車(chē)測(cè)試面臨測(cè)試場(chǎng)景覆蓋度不足、效率低下和成本高昂等挑戰(zhàn)。為解決這些問(wèn)題，本文提出一種自動(dòng)泊車(chē)HiL仿真測(cè)試系統(tǒng)方案，可大幅度提升測(cè)試效率及測(cè)試場(chǎng)景覆蓋度、縮短測(cè)試周期、加速產(chǎn)品迭代升級(jí)。
自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)簡(jiǎn)介多傳感器融合的自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)結(jié)合了超聲波雷達(dá)和攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)位探測(cè)和環(huán)境感知。超聲波雷達(dá)通過(guò)實(shí)時(shí)探測(cè)周?chē)系K物的距離，結(jié)合車(chē)輛自身的長(zhǎng)寬，判斷是否存在可泊入的空間車(chē)位，而攝像頭則通過(guò)實(shí)時(shí)圖像識(shí)別來(lái)檢測(cè)劃線(xiàn)車(chē)位及其周?chē)h(huán)境。傳感器的協(xié)同工作使自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)能夠精確識(shí)別車(chē)位、實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)停車(chē)，并確保停車(chē)過(guò)程中的安全性。
圖1 自動(dòng)泊車(chē)示意圖
自動(dòng)泊車(chē)HiL仿真測(cè)試系統(tǒng)
圖2 自動(dòng)泊車(chē) HiL測(cè)試系統(tǒng)框圖自動(dòng)泊車(chē)HiL仿真測(cè)試系統(tǒng)框架如上圖2所示，結(jié)合場(chǎng)景仿真軟件（VTD）、動(dòng)力學(xué)仿真軟件（DYNA4）、實(shí)驗(yàn)管理軟件（CANoe）和HiL硬件平臺(tái)，進(jìn)行整車(chē)通信網(wǎng)絡(luò)仿真、4路環(huán)視攝像頭仿真和12路超聲波雷達(dá)仿真，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)功能的閉環(huán)測(cè)試。
3.1整車(chē)通信網(wǎng)絡(luò)仿真使用CANoe對(duì)智駕域控制器交互系統(tǒng)進(jìn)行虛擬節(jié)點(diǎn)仿真，如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、組合慣導(dǎo)INS、駕駛員操作指令等。
圖3 整車(chē)通信網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流程圖
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