1.R139的適用范圍和定義

2.R139對BAS的功能要求

3.R139對BAS的測試要求

4.A類BAS與B類BAS

5.BAS的數(shù)據(jù)處理6.ABS激活力和減速度確定

5.BAS的數(shù)據(jù)處理

5.1 模擬數(shù)據(jù)處理

整個(gè)組合傳輸/記錄系統(tǒng)的帶寬應(yīng)不小于30 Hz。

為了對信號進(jìn)行必要的濾波，應(yīng)采用4階或更高階的低通濾波器。通帶寬度（從0Hz到-3 dB的頻率f0）不得小于30 Hz。在0 Hz至30 Hz的相關(guān)頻率范圍內(nèi)，振幅誤差應(yīng)小于±0.5%。所有模擬信號應(yīng)使用具有足夠相似相位特性的濾波器進(jìn)行處理，以確保濾波引起的時(shí)延差在時(shí)間測量所需的精度范圍內(nèi)。

注：在對不同頻率內(nèi)容的信號進(jìn)行模擬濾波時(shí)，可能會出現(xiàn)相移。因此，最好使用第5.2段所述的數(shù)據(jù)處理方法。

5.2 數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)處理

5.2.1一般考慮       

模擬信號的準(zhǔn)備包括考慮濾波器幅度衰減和采樣率，以避免混疊誤差、濾波器相位滯后和時(shí)間延遲。采樣和數(shù)字化考慮因素包括信號的預(yù)采樣放大，以盡量減少數(shù)字化誤差；每個(gè)樣本的比特?cái)?shù)；每個(gè)周期的樣本數(shù)量；采樣和保持放大器；以及樣本的時(shí)間間隔。

附加無相位數(shù)字濾波的考慮因素包括通帶和阻帶的選擇，每個(gè)通帶中的衰減和允許紋波；濾波器相位滯后的校正。應(yīng)考慮這些因素中的每一個(gè)，以實(shí)現(xiàn)總體數(shù)據(jù)采集±0.5%的相對精度。

5.2.2 混疊誤差A(yù)liasing errors
       為了避免不可糾正的混疊誤差，在采樣和數(shù)字化之前，應(yīng)對模擬信號進(jìn)行適當(dāng)?shù)臑V波。所用濾波器的順序及其通帶應(yīng)根據(jù)相關(guān)頻率范圍內(nèi)所需的平坦度和采樣率進(jìn)行選擇。
        最小濾波器特性和采樣率應(yīng)滿足以下要求：
       （a）在0 Hz至fmax=30 Hz的相關(guān)頻率范圍內(nèi)，衰減小于數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的分辨率；和
       （b）在采樣率的一半（例如：奈奎斯特或“折疊”頻率）下，信號和噪聲的所有頻率分量的幅度都降低到低于系統(tǒng)分辨率。
        對于0.05%的分辨率，在0至30 Hz的頻率范國內(nèi)，濾波器衰減應(yīng)小于0.05%，在大于采樣頻率一半的所有頻率下，衰減應(yīng)大于99.95%。        對于巴特沃斯濾波器，衰減由下式給出：

n是濾波階數(shù)；
fmax是相關(guān)范圍（30 Hz）；
fo是濾波器截止頻率；
fN是奈奎斯特或“折疊”頻率。        對于四階濾波器：

        A=0.9995時(shí)，fo=2.37*fmax；

       A=0.0005時(shí)，fs=2*（6.69*fo），其中fs是采樣頻率=2*fN。

根據(jù)奈奎斯特-香農(nóng)采樣定理，為了完整地恢復(fù)原始信號，抽樣頻率應(yīng)至少是信號最高頻率的兩倍。如果抽樣頻率低于這個(gè)臨界值，就會出現(xiàn)頻率混疊現(xiàn)象，即原始信號中的高頻成分會被錯誤地映射到低頻區(qū)域，導(dǎo)致信號失真。

5.2.3 用于抗混疊濾波的濾波器相移和時(shí)間延遲

應(yīng)避免過度的模擬濾波，所有濾波器應(yīng)具有足夠相似的相位特性，以確保時(shí)間延遲在時(shí)間測量所需的精度范圍內(nèi)。

當(dāng)測量變量相乘形成新變量時(shí)，相移尤其重要，因?yàn)楫?dāng)振幅相乘時(shí)，相移和相關(guān)的時(shí)間延遲會增加。通過增加fo可以減少相移和時(shí)延。只要己知描述預(yù)采樣濾波器的方程，就可以通過在頻域中執(zhí)行的簡單算法來消除它們的相移和延時(shí)。
      在濾波器幅度特性保持平坦的頻率范圍內(nèi)，巴特沃斯濾波器的相移。可以近似為：
Φ=81*（f/fo）度，適用于二階
Φ=150*（f/fo）度，適用于四階
Φ=294*（f/fo）度，適用于八階

所有濾波器階數(shù)的時(shí)間延遲為：

t=（Φ/360）*（1/fo）

5.2.4 數(shù)據(jù)采樣和數(shù)字化        在30 Hz時(shí)，信號幅度每毫秒變化高達(dá)18%。為了將模擬輸入變化引起的動態(tài)誤差限制在0.1%，采樣或數(shù)字化時(shí)間應(yīng)小于32μs。應(yīng)同時(shí)或在足夠短的時(shí)間內(nèi)采集所有要比較的數(shù)據(jù)樣本對或數(shù)據(jù)樣本集。

5.2.5 系統(tǒng)要求
       數(shù)據(jù)系統(tǒng)的分辨率應(yīng)為12位（±0.05%）或更高，精度為±0.1%（2磅)?？够殳B濾波器的階數(shù)應(yīng)為4或更高，相關(guān)數(shù)據(jù)范圍fmax應(yīng)為0～30 Hz。
       對于四階濾波器，如果隨后在數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)處理中調(diào)整相位誤差，則通帶頻率fo(從0Hz到fo）應(yīng)大于2.37*fmax，否則應(yīng)大于5*fmax。對于四階濾波器，數(shù)據(jù)采樣頻率fs應(yīng)大于13.4*fo。

6.ABS激活力和減速度確定

6.1  制動踏板力FABS是給定車輛實(shí)現(xiàn)最大減速必須施加的最小制動踏板力，這表明ABS正在完全循環(huán)。aABS是第6.8段中定義的ABS減速過程中給定車輛的減速度。

6.2 應(yīng)緩慢踩下制動踏板（在B類BAS系統(tǒng)的情況下，不激活BAS），持續(xù)增加減速，直到ABS完全循環(huán)。

6.3  必須在2.0±0.5s的時(shí)間范圍內(nèi)達(dá)到完全減速度。記錄的減速度曲線必須在減速度曲線走廊中心線周圍的±0.5s范圍內(nèi)。下圖中的示例起源于時(shí)間t0，跨越aABS線2秒。一旦達(dá)到完全減速，應(yīng)操作制動踏板，使ABS繼續(xù)完全循環(huán)。ABS系統(tǒng)完全激活的時(shí)間定義為制動踏板力達(dá)到FABS的時(shí)間。測量應(yīng)在減速增加變化的走廊內(nèi)。

6.4  應(yīng)執(zhí)行五次滿足第6.3段要求的有效測試。對于這些有效測試中的每一項(xiàng)，車輛減速度應(yīng)繪制為記錄的制動路板力的西數(shù)。以下段落所述的計(jì)算只采用速度超過15 km/h時(shí)記錄的數(shù)據(jù)。

6.5 為了確定aABS和FABS，應(yīng)使用2 Hz的低通濾波器，用于車輛減速度和制動踏板力的濾波。

6.6  通過計(jì)算五條單獨(dú)的“減速度與制動踏板力”曲線在1 N制動踏板力增量下的平均減速度，對這五條單獨(dú)曲線進(jìn)行平均。結(jié)果是平均減速度與制動踏板力曲線，稱為“maF曲線〞

6.7  車輛減速度的最大值由“maF曲線”確定，稱為amax。

6.8  超過減速值“amax”90%的“maF曲線”的所有值均取平均值?！癮〞的值是本法規(guī)中提到的AEB激活時(shí)的減速度“aABS”。

6.9  制動踏板上足以實(shí)現(xiàn)減速度aABS的最小力 (FABS)定義為“maF曲線”上對應(yīng)于a=aABS的F值。