1.ACC性能要求

2.ACC車(chē)對(duì)車(chē)

3.ACC車(chē)對(duì)摩托車(chē)

4.ACC車(chē)對(duì)VRU

5.轉(zhuǎn)向輔助SA

1.ACC性能要求

      ENCAP2026安全駕駛測(cè)試項(xiàng)100分中，車(chē)輛輔助占比40%，滿分40分。其中ACC性能要求為15分，分為車(chē)對(duì)車(chē)、車(chē)對(duì)摩托車(chē)、車(chē)對(duì)VRU、道路特征、自動(dòng)起步五個(gè)部分。

ACC性能15車(chē)對(duì)車(chē)6縱向4切入/切出2車(chē)對(duì)摩托車(chē)5縱向4切入/切出1車(chē)對(duì)VRU2縱向2道路特征1自動(dòng)起步1

       此處僅評(píng)估ACC系統(tǒng)的能力，確保實(shí)車(chē)加速度≥-5 m/s2，或者其中確認(rèn)AEB沒(méi)有干預(yù)。
      所有ACC測(cè)試都按照ENCAP碰撞避免（AEB）協(xié)議進(jìn)行，但是，如果本協(xié)議中的程序偏離這些協(xié)議，則應(yīng)遵循ACC協(xié)議。
       對(duì)于每次測(cè)試，車(chē)輛應(yīng)在兩側(cè)均有車(chē)道線的車(chē)道上行駛，表顯ACC速度應(yīng)設(shè)置為所需的測(cè)試速度（不是GPS速度）。所有測(cè)試的ACC的跟隨距離應(yīng)設(shè)置為最短跟隨距離。

       在可能的情況下，應(yīng)啟動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)器人并用于控制測(cè)試車(chē)輛VUT在車(chē)道內(nèi)的位置。當(dāng)該系統(tǒng)不可用時(shí)，車(chē)輛將手動(dòng)駕駛。

       ACC應(yīng)在到達(dá)目標(biāo)的TTC=10s前或縱向相對(duì)距離250m之前處于激活狀態(tài)。
       車(chē)輛制造商必須向ENCAP秘書(shū)處提供詳細(xì)說(shuō)明ACC性能的彩色數(shù)據(jù)（不需要預(yù)期碰撞速度）
       對(duì)于CCRs、CCRm、CMRs和CMRm，評(píng)估基于車(chē)輛制造商提供的得分預(yù)測(cè)。測(cè)試實(shí)驗(yàn)室將隨機(jī)選擇并測(cè)試CCRS和CCRm的10個(gè)案例以及CMRs和CMRm的10個(gè)案例以驗(yàn)證制造商的預(yù)測(cè)，抽樣分布應(yīng)符合預(yù)測(cè)的顏色分布（不含灰點(diǎn)）。
        如果車(chē)輛制造商不提供性能數(shù)據(jù)，測(cè)試實(shí)驗(yàn)室將進(jìn)行所有場(chǎng)景。

顏色期待的ACC性能（≥-5m/s2）綠色車(chē)對(duì)車(chē)避撞車(chē)對(duì)摩托車(chē)避撞車(chē)對(duì)VRU減速度＞30km/h橙色車(chē)對(duì)車(chē)減速度＞15km/h車(chē)對(duì)摩托車(chē)減速度＞15km/h車(chē)對(duì)VRU減速度＞15km/h灰色車(chē)對(duì)車(chē)減速度≤15km/h車(chē)對(duì)摩托車(chē)減速度≤15km/h車(chē)對(duì)VRU減速度≤15km/h

2.ACC車(chē)對(duì)車(chē)

車(chē)對(duì)車(chē)6縱向4CCRs直道1CCRs彎道1CCRm1CCRb1切入/切出2切入1切出1

2.1 CCRs

        CCRs測(cè)試在直道和彎道上以60～130km/h的車(chē)速以10km/h的速度增量進(jìn)行。直線道路上的測(cè)試以100%的重疊進(jìn)行。        對(duì)于彎道的測(cè)試，目標(biāo)車(chē)GVT位于S彎的第一個(gè)彎道（如轉(zhuǎn)向輔助評(píng)估所要求）的中央位置。目標(biāo)車(chē)右后角延長(zhǎng)線分別相交于所在車(chē)道的左側(cè)車(chē)道線和右側(cè)車(chē)道線（如下圖所示）。

2.2 CCRm

        在GVT以60km/h的速度行駛的CCRm測(cè)試案例中，允許使用裝有數(shù)據(jù)記錄儀器的真實(shí)Ford Fiesta車(chē)輛替代GVT。只有車(chē)輛制造商預(yù)測(cè)的ACC系統(tǒng)（減速度不超過(guò)5m/s2且AEB不干預(yù)）能完全避撞時(shí)，才能使用真實(shí)車(chē)輛做目標(biāo)車(chē)。

        如果測(cè)試車(chē)輛VUT在TTC=3.0 s時(shí)沒(méi)有啟動(dòng)ACC制動(dòng)，則測(cè)試應(yīng)安全中止，此時(shí)將使用GVT軟目標(biāo)重復(fù)測(cè)試。

2.3 CCRb

       CCRb測(cè)試案例見(jiàn)下表：

2.4 切入測(cè)試

       在切入測(cè)試中，相鄰車(chē)道上的GVT應(yīng)向VUT的車(chē)道進(jìn)行完全變道（3.5m橫向偏移）。TTC定義為GVT完成變道操作時(shí)的TTC，其中GVT的后中心位于VUT行駛車(chē)道的中間。

2.5 切出測(cè)試

      切出測(cè)試應(yīng)使用SOV進(jìn)行。切出車(chē)輛（SOV）應(yīng)向相鄰車(chē)道進(jìn)行全變道（3.5m橫向偏移），以避開(kāi)靜止的GVT。靜止GVT后面的測(cè)量指示變道開(kāi)始，靜止GVT前面的測(cè)量指示變道結(jié)束。

       指示的TTC定義為切出車(chē)輛開(kāi)始變道時(shí)與GVT的TTC。SOV在變道操縱期間不得使用轉(zhuǎn)向燈。測(cè)試實(shí)驗(yàn)室可以放置不同切出路徑的物理標(biāo)記，但不影響車(chē)輛性能。SOV路徑偏差=[±0.2m]。

3.ACC車(chē)對(duì)摩托車(chē)

車(chē)對(duì)摩托車(chē)6縱向4CMRs直道1CMRs彎道1CMRm1CMRb1切入/切出2切入1切出1

3.1 CMRs

       CMRs測(cè)試在直道和彎道上以60～90km/h的車(chē)速以10km/h的速度增量進(jìn)行。

       對(duì)于在直線道路上進(jìn)行的測(cè)試，固定摩托車(chē)軟目標(biāo)EMT位于25%的碰撞點(diǎn)位置。測(cè)試實(shí)驗(yàn)室應(yīng)隨機(jī)選擇以下場(chǎng)景之一布置。

       位于相鄰車(chē)道中的靜止GVT，使得左側(cè)距離測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道的右側(cè)虛線車(chē)道線的中心20厘米，并且后側(cè)與靜止EMT的后輪平行。

        位于本車(chē)道的GVT應(yīng)位于車(chē)道中間位置，尾部距離EMT的前部1m。

        對(duì)于彎道的測(cè)試，摩托車(chē)軟目標(biāo)EMT位于S彎的第一個(gè)彎道（如轉(zhuǎn)向輔助評(píng)估所要求）的中央位置。摩托車(chē)后輪延長(zhǎng)線分別相交于所在車(chē)道的左側(cè)車(chē)道線和右側(cè)車(chē)道線（如上圖所示）。

3.2 CMRm

        在CMRm測(cè)試用例中，EMT以60km/h的速度行駛時(shí)，允許使用帶有數(shù)據(jù)記錄儀器的真實(shí)摩托車(chē)。

       只有車(chē)輛制造商預(yù)測(cè)的ACC系統(tǒng)（減速度不超過(guò)5m/s2且AEB不干預(yù)）能完全避撞時(shí)，才能使用真實(shí)摩托車(chē)做目標(biāo)車(chē)。

        如果測(cè)試車(chē)輛VUT在TTC=3.0 s時(shí)沒(méi)有啟動(dòng)ACC制動(dòng)，則測(cè)試應(yīng)安全中止，此時(shí)將使用EMT軟目標(biāo)重復(fù)測(cè)試。

3.3 CMRb
      對(duì)于CMRb，測(cè)試以與CCRb相同的方式進(jìn)行，但EMT位于25%的碰撞點(diǎn)。

3.4 切入

       在切入試驗(yàn)中，相鄰車(chē)道的EMT應(yīng)向VUT的車(chē)道進(jìn)行部分變道（2.5m橫向偏移）。指示的TTC定義為EMT完成變道機(jī)動(dòng)的時(shí)間點(diǎn)的TTC，其中EMT的后輪處于VUT的25%碰撞點(diǎn)。

       為了確保在不同的EMT平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)逼真的軌跡和足夠的可重復(fù)性/再現(xiàn)性，在車(chē)道變換長(zhǎng)度期間應(yīng)滿足以下EMT邊界條件：

          路徑誤差/橫向偏差[m]: ± 0.15

         航向/偏航角偏差 [°]: ±2.00

        速度偏差[km/h]: ±0.50

3.5 切出

        切出測(cè)試應(yīng)使用SOV進(jìn)行。切出車(chē)輛（SOV）應(yīng)向相鄰車(chē)道進(jìn)行全變道（3.5m橫向偏移），以避開(kāi)位于25%碰撞點(diǎn)的靜止EMT。

       下圖指示的TTC定義為當(dāng)SOV開(kāi)始變道時(shí)SOV到EMT的TTC。SOV在變道操縱期間不得使用轉(zhuǎn)向燈。測(cè)試實(shí)驗(yàn)室可以放置不同切出路徑的物理標(biāo)記，這不會(huì)影響車(chē)輛性能。SOV路徑偏差=[±0.2m]。