1.背景&定義&測(cè)試設(shè)備

2.測(cè)試條件

3.測(cè)試程序

4.測(cè)試執(zhí)行

5.評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)和評(píng)分

3.測(cè)試程序

       正式認(rèn)證時(shí)，所有的測(cè)試場(chǎng)景都是基于主機(jī)廠提交的得分預(yù)測(cè)GRID隨機(jī)選擇的，測(cè)試場(chǎng)景分布與預(yù)測(cè)得分分布保持一致（紅點(diǎn)除外）。

3.1 車(chē)輛和摩托車(chē)場(chǎng)景

        車(chē)輛和PTW（摩托車(chē)）的標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景（深灰色）和擴(kuò)展場(chǎng)景（淺灰色）如下所示：

3.1.1 縱向

        3.1.1 Car-to-Car Rear

       CCR考慮了三種情況：靜止、移動(dòng)和制動(dòng)。適用于CCR的碰撞位置如下圖所示：

車(chē)輛和摩托車(chē)最大得分標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景擴(kuò)展場(chǎng)景魯棒性共計(jì)Car-to-Car Rear5.20.650.656.5CCRs1.20.150.151.5CCRm2.40.30.33CCRb1.60.20.22

         當(dāng)AEB系統(tǒng)能避撞時(shí)，F(xiàn)CW自動(dòng)得分。

CCRb標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展場(chǎng)景中：VUT和目標(biāo)車(chē)輛GVT相距時(shí)距為1s，即30km/h時(shí)相距8.33m，60km/h時(shí)相距16.67m，80km/h時(shí)相距22.22m。GVT減速度為-4m/s2。

       3.1.1.2 Car-to-Car Front

車(chē)輛和摩托車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
Car-to-Car Front	4	0.5	0.5	5
CCFhos	2	0.25	0.25	2.5
CCFhol	2	0.25	0.25	2.5

     GVT的軌跡參數(shù)如圖所示：

         3.1.1.3 Car-to-Motorcyclist Rear

車(chē)輛和摩托車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
Car-to-Motorcycle Rear	2.8	0.35	0.35	3.5
CMRs	1.2	0.15	0.15	1.5
CMRb	1.6	0.2	0.2	2

         當(dāng)AEB系統(tǒng)能避撞時(shí)，F(xiàn)CW自動(dòng)得分。CMRb的標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景和擴(kuò)展場(chǎng)景中：VUT和摩托車(chē)目標(biāo)EMT相距時(shí)距為1s，即30km/h時(shí)相距8.33m，60km/h時(shí)相距16.67m，80km/h時(shí)相距22.22m。GVT減速度為-4m/s2。魯棒性測(cè)試要對(duì)跟車(chē)距離的調(diào)整、減速度的大小進(jìn)行測(cè)試，詳見(jiàn)魯棒性測(cè)試要求。3.1.2 轉(zhuǎn)彎       3.1.2.1 Car-to-Car Turn Across Path

車(chē)輛和摩托車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
Car-to-Car	4	0.5	0.5	5

CCFtap	GVT速度
	30	45	60	80
10
15
20
25

        對(duì)于CCFtap場(chǎng)景，VUT的完整測(cè)試路徑為：假設(shè)初始路徑為直線，然后是沿固定曲率半徑轉(zhuǎn)彎，最后再次沿直線行駛。方向指示器（轉(zhuǎn)向燈）在Tsteer前1.0±0.5s處應(yīng)用。
       GVT將沿著與VUT初始位置相鄰的車(chē)道上的一條直線路徑行駛，方向與VUT相反。VUT和GVT的直線路徑分別距離車(chē)道中心虛線的中心1.75米。        VUT和目標(biāo)車(chē)輛的路徑將同步，以便目標(biāo)的前緣滿足VUT寬度的50%的沖擊位置（假設(shè)沒(méi)有系統(tǒng)反應(yīng)）。根據(jù)截面確定時(shí)，VUT縱向路徑誤差應(yīng)在±1.0m以內(nèi)。    3.1.2.2 Car-to-Motorcyclist Turn Across Path

車(chē)輛和摩托車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
Car-to-Motorcycle	4	0.5	0.5	5

CMFtap	EMT速度
	30	45	60	80
10
15
20
25

        對(duì)于CCFtap場(chǎng)景，VUT的完整測(cè)試路徑為：假設(shè)初始路徑為直線，然后是沿固定曲率半徑轉(zhuǎn)彎，最后再次沿直線行駛。方向指示器（轉(zhuǎn)向燈）在Tsteer前1.0±0.5s處應(yīng)用。       GVT將沿著與VUT初始位置相鄰的車(chē)道上的一條直線路徑行駛，方向與VUT相反。VUT和GVT的直線路徑分別距離車(chē)道中心虛線的中心1.75米。        VUT和目標(biāo)車(chē)輛的路徑將同步，以便目標(biāo)的前緣滿足VUT寬度的50%的沖擊位置（假設(shè)沒(méi)有系統(tǒng)反應(yīng)）。根據(jù)截面確定時(shí)，VUT縱向路徑誤差應(yīng)在±1.0m以內(nèi)。3.1.3  橫穿       3.1.3.1 Car-to-Car Crossing

車(chē)輛和摩托車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
Car-to-Car	6	0.75	0.75	7.5

        標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景有遮擋，擴(kuò)展場(chǎng)景無(wú)遮擋。        障礙物由3輛車(chē)沿著VUT軌跡停在兩側(cè)，要么停在遠(yuǎn)側(cè)（當(dāng)目標(biāo)從遠(yuǎn)側(cè)接近時(shí)），要么停在近側(cè)（當(dāng)目標(biāo)從近側(cè)接近時(shí)）。離十字路口最近的車(chē)輛是一輛大型遮擋車(chē)輛，其次是一輛小型遮擋車(chē)輛，最后是測(cè)試實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)所的任何車(chē)輛。CCCscp場(chǎng)景中，標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景和擴(kuò)展場(chǎng)景中的碰撞點(diǎn)都是50%。    3.1.3.2 Car-to-Motorcyclist Crossing

車(chē)輛和摩托車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
Car-to-Motorcycle	6	0.75	0.75	7.5

        標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景有遮擋，擴(kuò)展場(chǎng)景無(wú)遮擋。        障礙物由3輛車(chē)沿著VUT軌跡停在兩側(cè)，要么停在遠(yuǎn)側(cè)（當(dāng)目標(biāo)從遠(yuǎn)側(cè)接近時(shí)），要么停在近側(cè)（當(dāng)目標(biāo)從近側(cè)接近時(shí)）。離十字路口最近的車(chē)輛是一輛大型遮擋車(chē)輛，其次是一輛小型遮擋車(chē)輛，最后是測(cè)試實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)所的任何車(chē)輛。CMCscp標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景和擴(kuò)展場(chǎng)景中：遠(yuǎn)端場(chǎng)景碰撞位置為100%；近端場(chǎng)景碰撞位置為0%。即碰撞位置為摩托車(chē)碰撞點(diǎn)剛與VUT重合。3.2 行人和自行車(chē)場(chǎng)景

        行人和自行車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景（深灰色）和擴(kuò)展場(chǎng)景（淺灰色）如下所示：

3.2 縱向

        3.2.1 Car-to-Pedestrian Longitudinal

行人和自行車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
車(chē)對(duì)人縱向	2	0.25	0.25	2.5

        3.2.1.2 Car-to-Bicyclist Longitudinal

行人和自行車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
車(chē)對(duì)自行車(chē)縱向	2	0.25	0.25	2.5

3.2.2 轉(zhuǎn)彎

        3.2.2.1 Car-to-Pedestrian Turning

行人和自行車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
車(chē)對(duì)人轉(zhuǎn)彎	2	0.25	0.25	2.5

        CPTA包含4個(gè)子場(chǎng)景：        CPTAfs：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向        CPTAfo：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向        CPTAns：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向        CPTAno：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向主駕側(cè)為遠(yuǎn)端，副駕側(cè)為近端。針對(duì)左舵車(chē)，遠(yuǎn)端即左轉(zhuǎn)彎，近端即右轉(zhuǎn)彎。       作為擴(kuò)展場(chǎng)景的一部分，25km/h的轉(zhuǎn)彎在20km/h的路徑上。

        3.2.2.2 Car-to-Bicyclist Turning

行人和自行車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
車(chē)對(duì)自行車(chē)轉(zhuǎn)向	2	0.25	0.25	2.5

        CBTA包含4個(gè)子場(chǎng)景：        CBTAfs：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向        CBTAfo：左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向        CBTAns：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)同向        CBTAno：右轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)對(duì)向        在所有的場(chǎng)景中，目標(biāo)速度都是15km/h。      作為擴(kuò)展場(chǎng)景的一部分，25km/h的轉(zhuǎn)彎在20km/h的路徑上。主駕側(cè)為遠(yuǎn)端，副駕側(cè)為近端。針對(duì)左舵車(chē)，遠(yuǎn)端即左轉(zhuǎn)彎，近端即右轉(zhuǎn)彎。3.2.3 橫穿

        3.2.3.1 Car-to-Pedestrian Crossing

行人和自行車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
車(chē)對(duì)人橫穿	4	0.5	0.5	5
CPNA	1	0.125	0.125	1.25
CPFA	1	0.125	0.125	1.25
CPNCO	2	0.25	0.25	2.5

        3.2.3.2 Car-to-Bicyclist Crossing

行人和自行車(chē)	最大得分
	標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)景	擴(kuò)展場(chǎng)景	魯棒性	共計(jì)
車(chē)對(duì)自行車(chē)橫穿	4	0.5	0.5	5
CBNA	1	0.125	0.125	1.25
CBFA	1	0.125	0.125	1.25
CBNCO	2	0.25	0.25	2.5