1.背景&定義&測試設(shè)備

2.測試條件

3.測試程序

4.測試執(zhí)行

5.評估標準和評分

4.測試執(zhí)行

4.1 一般測試行為       

如果車輛制造商要求，可以在每次測試運行前進行初始化運行。比如：使VUT停止，將制動踏板踩到底并松開。

        對于自動變速器的車輛，請選擇D檔。對于手動變速器的車輛，請選擇最高檔位，在測試速度下，發(fā)動機轉(zhuǎn)速至少為1500r/min。

 如適用，在輪胎磨合后的90s到10min之間進行第一次測試，并在同一時間段后進行后續(xù)測試。如果連續(xù)測試之間的時間超過10分鐘，需要在72km/h的速度下，以大約0.3g的減速度執(zhí)行三次制動剎停。     

在測試之間，操縱VUT的最高速度為50km/h，過程中避免劇烈加速、減速、制動或轉(zhuǎn)彎，除非為了保持安全的測試環(huán)境而絕對必要。        

對于所有基于OEM提供的GRID預(yù)測進行評估的AEB和FCW測試場景，將隨機選擇要測試以驗證制造商預(yù)測的實際網(wǎng)格單元，其分布符合預(yù)測的顏色分布。       

對于行人和自行車騎行者的FCW系統(tǒng)測試，根據(jù)OEM的預(yù)測，測試每個場景中在TTC≥1.7s時發(fā)出FCW的最高測試速度，加上在TTC≥1.7s時發(fā)出FCW的每個場景中隨機選擇一個測試速度。       

如果在這些測試中沒有TTC≥1.7s時發(fā)出FCW的速度，則以10km/h的增量在場景剩余的所有測試速度下執(zhí)行測試。

4.2 制造商預(yù)測

4.2.1 制造商提供的數(shù)據(jù)

       車輛制造商需要向ENCAP秘書處提供標準場景和擴展場景中的每個表格適用的彩色數(shù)據(jù)（不需要預(yù)期碰撞速度）的車輛性能預(yù)測。
        制造商還需要向ENCAP秘書處提供其車輛可以成功克服的每個適用的魯棒性層的性能聲明。
       制造商應(yīng)在任何測試開始前提供信息，最好是在交付測試車輛時提供。

4.2.2 制造商數(shù)據(jù)缺失
       如果沒有性能預(yù)測，請按照以下概述進行備份程序：
        4.2.2.1 車對車和車對摩托車后部CCR/CMR
標準場景：
       a. 隨機選擇100%或0%碰撞位置場景，以最低的VUT測試速度開始測試。當完全避撞時，隨后的測試速度以20km/h的增量遞增。當有碰撞時，首先以比發(fā)生碰撞的測試速度低10km/h的測試速度進行測試。測試結(jié)束后，繼續(xù)以10km/h的速度增加進行剩余的測試。當測試中出現(xiàn)減速低于5km/h，或連續(xù)兩次測試速度的相對碰撞速度大于20km/h時，停止測試。
       b. 繼續(xù)進行75%或25%的碰撞位置測試場景（分別取決于最初是100%還是0%）。以該場景的最低測試速度或100%（或0%）位置的最高避撞速度開始測試，以較大者為準。按照a.中的描述增加后續(xù)測試速度。
       c. 繼續(xù)進行50%的碰撞位置測試場景。以場景的最低測試速度或75%（或25%）位置的最大避撞速度開始測試，以較大者為準。按照a.中的描述增加后續(xù)測試速度。

d. 對于FCW系統(tǒng)測試，請遵循a至c中概述的AEB測試流程。僅在AEB功能測試中沒有避撞的測試速度下進行測試。

e. 為了確保對稱性，請重新測試100%和75%位置處的最高避撞速度。如果性能有差異，則在0%和25%的碰撞位置進行所有測試。

擴展場景：      

測試125%和-25%的碰撞位置的速度范圍，以最低的VUT測試速度開始測試。當完全避撞時，隨后的測試速度以20km/h的增量遞增。       

當有碰撞時，首先以比發(fā)生碰撞的測試速度低10km/h的測試速度進行測試。測試結(jié)束后，繼續(xù)以10km/h的速度增加進行剩余的測試。       

當測試中看到的減速低于5km/h，或連續(xù)兩次測試速度的相對碰撞速度大于20km/h時，停止測試。

4.2.3 仿真測試評估VTA       

在使用VTA的情況下，將按照ENCAP的VTA協(xié)議的概述提供仿真測試報告。       

使用駕駛員輸入或使用可以調(diào)制的替代控制系統(tǒng)來控制VUT，以在AEB測試的邊界內(nèi)進行必要的測試。

4.2.4 AEB測試        將VUT和目標加速到相應(yīng)的測試速度。測試應(yīng)從T0開始，當在T0和TAEB和/或TFCW之間滿足所有邊界條件時有效：       

評估AEB功能以及CMRs的FCW和CMRb的FCW時，當以下情況之一發(fā)生時，考慮測試結(jié)束:

VVUT=0km/h（橫穿）或VVUT=Vtarget（縱向）；

VUT和目標的接觸（碰撞）；         

目標已離開VUT路徑或VUT已離開目標路徑。       

評估FCW功能時，當出現(xiàn)以下情況之一時，考慮測試結(jié)束：           

VVUT=Vtarget（縱向）；

TFCW；          

TTC≤1.5s，之后可以開始規(guī)避動作。        

實驗室有權(quán)選擇并使用上述選項之一，以確保安全的測試環(huán)境。               

為了避免交叉路口場景中的碰撞，測試實驗室可能會在AEB系統(tǒng)未能（充分）干預(yù)的情況下使用轉(zhuǎn)向機器人的自動制動動作。此制動動作在以下情況下自動應(yīng)用：

VUT即將到達對車輛施加最大制動才能阻止止VUT進入摩托車騎手路徑的位置，但未檢測到來自AEB系統(tǒng)的干預(yù)。        

在AEB干預(yù)期間/之后，VUT和EMT之間的橫向距離≤0.3m時。

         測試實驗室可自行決定選擇和使用上述選項之一，以確保安全的測試環(huán)境。如果OEM認為規(guī)避行為對其車輛的性能產(chǎn)生負面影響，他們應(yīng)咨詢測試實驗室和ENCAP秘書處。
       對于手動或自動油門控制，需要確保在自動制動過程中油門踏板不會導(dǎo)致系統(tǒng)超控。當初始測試速度降低5km/h時，不應(yīng)踩油門踏板。測試期間不得操作其他駕駛控制，例如離合器或制動踏板。這不適用于CPRA測試。
        CMRs和CMRb的FCW系統(tǒng)測試應(yīng)使用制動機器人對警告做出反應(yīng)，延遲時間為1.2秒，以考慮駕駛員的反應(yīng)時間。

在非威脅情況下，制動將導(dǎo)致最大制動水平為-4 m/s2-0.50 m/s2。制造商應(yīng)指定要應(yīng)用的特定制動曲線（以200ms［最大400mm/s］施加的制動踏板應(yīng)用速率和踏板力）。當制造商提供的制動曲線導(dǎo)致制動水平高于允許的制動水平時，將應(yīng)用附件C中描述的迭代步驟將制動水平縮放至-4 m/s2-0.50 m/s2。        

如果沒有提供制動配置文件，應(yīng)用附件C中描述的默認制動配置文件。

5.評估標準和評分

5.1 —般要求        

為了有資格在此評估中得分，AEB和/或FCW系統(tǒng)應(yīng)：         在每次旅程開始時，系統(tǒng)默認開啟，并且不應(yīng)通過短暫的單次按下按鈕來停用系統(tǒng)。          FCW系統(tǒng)的報警音應(yīng)響亮清晰。

        對于AEB行人，系統(tǒng)應(yīng)在CPNA-75場景下以10km/h的速度在白天和晚上運行（即警告或制動）。此外，系統(tǒng)應(yīng)能夠檢測并響應(yīng)以3km/h的速度行走的行人，在CPNA-75白天&夜晚場景下，VUT在20km/h時，系統(tǒng)應(yīng)能夠檢測以3km/h的速度行走的行人，并減速。        對于AEB CCRs場景，當測試速度不超過20km/h時，所有重疊的情況都應(yīng)能避撞，并通過一個隨機選擇的碰撞點進行驗證。5.2 評估方法
        車輛制造商應(yīng)向ENCAP提供彩色數(shù)據(jù)，詳細說明所有測試場景中AEB/FCW系統(tǒng)的預(yù)測性能。預(yù)測性能將用作參考，使用隨機選擇的驗證測試來驗證性能。

 本評估中的每個場景都由一個矩陣組成，該矩陣結(jié)合了車輛縱向速度和撞擊位置或目標縱向速度的范圍。引用矩陣中的每個組合作為網(wǎng)格單元。形成矩陣的網(wǎng)格單元被分為2組：標準范圍和擴展范圍。示例：       

此外，系統(tǒng)魯棒性的每個場景都會獲得一些分數(shù)，魯棒性層根據(jù)有性能的標準范圍的網(wǎng)格單元格進行評估，如5.3.1中所述。

5.2.1 標準范圍
        對于標準范圍的分數(shù)計算，首先每個網(wǎng)格單元格獲得1分的分數(shù)，然后根據(jù)車輛制造商的預(yù)測，根據(jù)5.2.4中描述的顏色代碼標準進行縮放；其次，將所有網(wǎng)格單元格相加得出的子分數(shù)歸一化為每個標準范圍的最大可用分數(shù)（四舍五入到百分之一）。

5.2.2 擴展范圍
       為了有資格在擴展范圍內(nèi)得分，標準范圍內(nèi)的總可用得分應(yīng)≥25%。

對于擴展范圍的分數(shù)計算，首先，根據(jù)車輛制造商的預(yù)測，每個通過5.2.4中描述的驗收標準的網(wǎng)格單元格獲得1分；其次，將所有網(wǎng)格單元格相加得出的子分數(shù)被歸一化為每個標準范圍的最大可用分數(shù)（四舍五入到百分之一）。        最后，給定場景中每個擴展范圍的總分計算如下：           

每個擴展場景中，得分超過50%才有資格得分。         

5.2.2.1 自動緊急轉(zhuǎn)向AES

        對于擴展范圍中的碰撞位置，車輛制造商可以實施AES功能，通過車道轉(zhuǎn)向提供完全避讓。車輛制造商應(yīng)向ENCAP詳細說明AES功能策略，并提供特定的測試方法來驗證性能，該方法應(yīng)由測試實驗室進行驗證。        5.2.2.2 緊急轉(zhuǎn)向輔助ESS       對于以下情況，車輛制造商可以實施ESS功能，通過支持駕駛員發(fā)起的轉(zhuǎn)向操作來提供完全的避撞：
速度≥60km/h的CCRs和CMRs：

遠側(cè)/近側(cè)轉(zhuǎn)向避免（車道內(nèi)）→撞擊位置：-25%，125%；       

遠側(cè)轉(zhuǎn)向回避（部分變道*）→撞擊位置：0%，25%，50%。

速度≥50km/h的CPLA和CBLA：     

遠側(cè)/近側(cè)轉(zhuǎn)向回避（車道內(nèi)）→撞擊位置：10%，90%；        

遠側(cè)轉(zhuǎn)向回避（部分變道*）→撞擊位置：25%，50%。

*只有當ESS能夠評估相鄰車道的可用空間時，才允許部分變道。如果車道被對向/超車目標占用，則性能標準應(yīng)基于標稱條件（例如縱向VRU的>1.7s TTC時的FCW/AEB的速度降的顏色代碼）。        

車輛制造商應(yīng)向ENCAP詳細說明ESS功能策略，并將提供特定的測試方法來驗證性能，該測試方法應(yīng)由測試實驗室進行。