1.背景、定義&測(cè)試設(shè)備

2.測(cè)試程序

3.測(cè)試執(zhí)行

4.評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)和評(píng)分

5.對(duì)向來(lái)車&超車測(cè)試用例

6.車道偏離路徑

1.背景、定義&測(cè)試設(shè)備

      2026年1月起，歐洲新車測(cè)評(píng)規(guī)程將實(shí)行ENCAP2026-2028版。

        由前文《25年6月的新車要按ENCAP2026測(cè)試了？》可知，ENCAP2026分為四部分，分別是：

安全行駛Safe Driving

碰撞避免Crash Avoidance

碰撞保護(hù)Crash Protection

撞后安全Post Crash Safety

      碰撞避免Crash Avoidance滿分100分，分為前向碰撞避免（60分）、車道偏離碰撞避免（20分）、低速碰撞避免（20分）三部分。

碰撞避免前向碰撞60車輛和摩托車40行人和自行車20車道偏離碰撞20僅自車10車輛和摩托車10低速碰撞避免20車輛和摩托車10行人和自行車10

   峰值制動(dòng)系數(shù)PBC（Peak Braking Coefficient）：使用UNECE R13H中規(guī)定的方法，根據(jù)滾動(dòng)輪胎的最大減速量測(cè)量輪胎與路面的摩擦。

   緊急車道保持ELK（Emergency Lane Keeping）：當(dāng)檢測(cè)到車輛即將偏離車道邊界（即實(shí)線標(biāo)記、道路邊緣等）或進(jìn)入相鄰車道的對(duì)向或超車場(chǎng)景時(shí)，自動(dòng)應(yīng)用的默認(rèn)開(kāi)啟的航向校正。

      車道保持輔助LKA（Lane Keeping Assist）：車輛在檢測(cè)到車輛即將漂移到當(dāng)前行駛車道的劃定邊線之外時(shí)自動(dòng)應(yīng)用的航向校正。

    車道偏離報(bào)警LDW（Lane Departure Warning）：由車輛自動(dòng)提供的警告，以響應(yīng)車輛即將漂移超出當(dāng)前行駛車道的劃定邊線。

     被測(cè)車輛VUT（Vehicle under test）：指根據(jù)本協(xié)議測(cè)試的配備了緊急車道保持ELK、車道保持輔助LKA和/或車道偏離報(bào)警LDW系統(tǒng)的車輛。

   全球車輛目標(biāo)GVT（Global Vehicle Target）：指IS019206-3:2021中定義的本協(xié)議中使用的車輛目標(biāo)。

     ENCAP摩托車騎手目標(biāo)EMT：指ISO 19206-5中定義的摩托車騎手和摩托車目標(biāo)。

      真實(shí)摩托車（Real Motorcycle）：指可以在本協(xié)議的盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)測(cè)試中使用的摩托車騎手目標(biāo)，作為EMT的替代方案。真實(shí)摩托車應(yīng)是一種經(jīng)過(guò)型式認(rèn)證的兩輪摩托車，設(shè)計(jì)最大速度至少為80km/h，沒(méi)有前整流罩或擋風(fēng)玻璃。它應(yīng)與EMT非常相似，軸距在1405～1445mm之間。
       碰撞時(shí)間TTC（Time To Collision）：指VUT撞擊測(cè)試目標(biāo)之前的剩余時(shí)間，假設(shè)VUT和測(cè)試目標(biāo)將繼續(xù)以其行駛速度行駛。

     標(biāo)準(zhǔn)范圍（Standard range）：最基本、參數(shù)最受控的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試場(chǎng)景。標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)的測(cè)試被認(rèn)為是任何給定測(cè)試場(chǎng)景的基本性能期望。
      擴(kuò)展范圍（Extended range）：是指在標(biāo)準(zhǔn)范圍的測(cè)試中引入較小復(fù)雜程度的測(cè)試點(diǎn)。該范圍的變化僅限于VUT和/或測(cè)試目標(biāo)的橫向或縱向速度變化。

      魯棒性層（Robustness layer）：指引入測(cè)試復(fù)雜性和變化，旨在挑戰(zhàn)車輛系統(tǒng)并鼓動(dòng)可靠的“真實(shí)世界”性能。

        車道邊緣（Lane Edge）：車道標(biāo)志或道路邊緣的內(nèi)側(cè)。      

        到車道邊緣的距離DTLE（Distance To Lane Edge）：指在VUT穿過(guò)車道邊緣之前，車道邊緣和輪胎最外緣之間的剩余橫向距離（垂直于車道邊緣），假設(shè)VUT將繼續(xù)以相同的橫向速度向其行駛。車道邊緣內(nèi)為正直，外部為負(fù)值。

      駕駛員意圖監(jiān)測(cè)系統(tǒng)DIMS（Driver Intention Monitoring System）：一種有效區(qū)分有意和無(wú)意車道偏離并抑制不希望的干預(yù)和/或警告的系統(tǒng)。

1.1 參考坐標(biāo)系

       使用ISO 8855:2011中規(guī)定的約定，原點(diǎn)位于VUT中心線上的最前方點(diǎn)，用于動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)測(cè)量。如下圖所示，該參考系統(tǒng)應(yīng)用于左駕駛和右駕駛車輛。在圖中，左舵車輛顯示了近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)。對(duì)于右舵車輛，近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)剛好反過(guò)來(lái)。

1.2 碰撞位置

1.3 測(cè)量量和變量

        以至少100Hz的頻率采樣并記錄所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)。使用DGPS時(shí)間戳將目標(biāo)數(shù)據(jù)與VUT的數(shù)據(jù)同步。

DGPS即差分全球定位系統(tǒng)，詳見(jiàn)前文：

自動(dòng)駕駛從小白到小強(qiáng)18～GPS與DGPS

1.3.1 變量
T0：在直線路徑上行駛2s的時(shí)間
TLDW：LDW激活的時(shí)間
Tsteer：VUT進(jìn)入曲線段位置的時(shí)間
Tcrossing：VUT穿過(guò)車道線或道路邊緣的時(shí)間

XVUT，YVUT：整個(gè)測(cè)試期間VUT的位置
XGVT，YGVT：整個(gè)測(cè)試期間GVT的位置
XEMT，YEMT：整個(gè)測(cè)試期間EMT的位置
Vlong,VUT：整個(gè)測(cè)試期間VUT的縱向速度

Vlat,VUT：整個(gè)測(cè)試期間VUT的橫向速度

VGVT：整個(gè)測(cè)試期間GVT的速度
ψVUT：在整個(gè)測(cè)試期間，VUT的偏航角速度
ψtarget：在整個(gè)測(cè)試期間，目標(biāo)的偏航角速度
ΩVUT：在整個(gè)測(cè)試期間，VUT的方向盤轉(zhuǎn)速

1.3.2 測(cè)量精度
      為VUT和GVT配備數(shù)據(jù)測(cè)量和采集設(shè)備，數(shù)據(jù)采集和記錄精度至少為：
VUT和目標(biāo)速度精度為：0.1km/h；
VUT和目標(biāo)橫向和縱向位置精度為：0.03m；
VUT方向角度精度為：0.1°；
VUT和目標(biāo)偏航角速度精度為：0.1°/s；
VUT和目標(biāo)縱向加速度精度為：0.1m/s2；VUT方向盤轉(zhuǎn)速精度為：1.0°/s。

1.4 數(shù)據(jù)濾波
       過(guò)濾測(cè)量數(shù)據(jù)如下：
      位置和速度不需過(guò)濾，而是在其原始狀態(tài)下使用。      加速度、偏航角速度、方向盤扭矩和方向盤轉(zhuǎn)速，使用截止頻率為10Hz的12極相位的Butterworth濾波器過(guò)濾。

1.5 測(cè)試路面

       在干燥（表面無(wú)可見(jiàn)水分）、均勻、實(shí)心的鋪裝路面上進(jìn)行試驗(yàn)，最大縱向坡度為±1%，最大橫向坡度為±3%。

      試驗(yàn)路面應(yīng)具有0.9的最小峰值制動(dòng)系數(shù)（PBC），測(cè)試軌道表面必須為鋪裝路面，測(cè)試車道中心兩側(cè)3.0m的橫向距離內(nèi)不得含有不規(guī)則干擾（例如，大傾角或裂縫、井蓋或反光螺柱），這些不規(guī)則干擾可能會(huì)導(dǎo)致傳感器測(cè)量異常，不得出現(xiàn)在測(cè)試路徑中心兩側(cè)橫向距離3.0m內(nèi)，和測(cè)試結(jié)束時(shí)VUT前方縱向距離30m內(nèi)。

1.5.1 車道標(biāo)記和路沿

       本文檔中描達(dá)的測(cè)試場(chǎng)景需要使用兩種不同類型的車道標(biāo)記，這樣車道標(biāo)記需要符合UNECE R130法規(guī)中定義的車道標(biāo)記之一。車道標(biāo)記內(nèi)側(cè)邊緣和道路邊緣之間的車道寬度為3.5～3.7m：

        寬度在0.10～0.25m之間的虛線（中心線為0.1～0.15m）；         寬度在0.10～0.25m之間的實(shí)線；

        由草和/或礫石或任何其他批準(zhǔn)的替代品組成的路沿。

        如適用，車道標(biāo)記的內(nèi)緣應(yīng)距離道路邊緣0.20～0.30m（在鋪面路面和道路邊沿材料之間的過(guò)渡）。       車道標(biāo)記和/或路緣應(yīng)該足夠長(zhǎng)，以確保測(cè)試完成后，車輛前面至少還有20m的標(biāo)記。

1.5.2 天氣條件

      在環(huán)境溫度高于5°C和低于40°C的干燥條件下進(jìn)行測(cè)試。
      不得有降雨，地面水平能見(jiàn)度應(yīng)大于1km。風(fēng)速應(yīng)低于10m/s，以盡量減少對(duì)VUT的干擾。
      自然環(huán)境照明必須在測(cè)試區(qū)域內(nèi)均勻，并且在白天測(cè)試中環(huán)境光需超過(guò)2000勒克斯。除VUT引起的陰影外，測(cè)試區(qū)域內(nèi)不得有強(qiáng)烈的陰影。確保在陽(yáng)光直射時(shí)，測(cè)試不會(huì)朝著或遠(yuǎn)離太陽(yáng)進(jìn)行。
      在每次測(cè)試開(kāi)始時(shí)或至少每30分鐘測(cè)量并記錄以下參數(shù)：
          以°C為單位的環(huán)境溫度；          以℃為單位軌道溫度；

          風(fēng)速單位為m/s；

          方位角°和/或羅盤點(diǎn)方向的風(fēng)向（監(jiān)控）；

          環(huán)境亮度，單位為L(zhǎng)UX。

1.6 VUT準(zhǔn)備
1.6.1 系統(tǒng)設(shè)置
      將系統(tǒng)的任何駕駛員可配置元素［例如車道偏離警告或車道保持輔助的時(shí)間（如果有）］設(shè)置為中間設(shè)置或中點(diǎn)下一個(gè)性能較差的設(shè)置，類似下圖所示示例的設(shè)置。

       車道居中功能應(yīng)關(guān)閉。此外，如果車輛的系統(tǒng)可以選擇ELK或ELK+LKA模式，請(qǐng)?jiān)贓LK+LKA模式下測(cè)試車輛。

1.6.2 輪胎      使用車輛制造商指定的品牌、型號(hào)、尺寸、速度和負(fù)載等級(jí)的新原裝輪胎進(jìn)行測(cè)試。允許更換由制造商提供或在代表制造商的官方經(jīng)銷商處購(gòu)買的輪胎，前提是這些輪胎與原始設(shè)備的品牌、型號(hào)、尺寸、速度和負(fù)載等級(jí)相同。將輪胎充氣到汽車制造商推薦的輪胎冷充氣壓。使用與最小負(fù)載正常條件相對(duì)應(yīng)的充氣壓力。

更多乘用車輪胎信息，詳見(jiàn)前文：

R30法規(guī)對(duì)乘用車輪胎的要求（上）

R30法規(guī)對(duì)乘用車輪胎的要求（中）

R30法規(guī)對(duì)乘用車輪胎的要求（下）

      根據(jù)輪胎調(diào)節(jié)程序進(jìn)行輪胎磨合。磨合后，在測(cè)試期間將磨合輪胎保持在車輛上的相同位置。

1.6.3 車輪定位測(cè)量     車輛應(yīng)接受車輛（直列）幾何形狀檢查，以記錄OEM設(shè)置的車輪定位。這應(yīng)該用車輛的空載重量來(lái)完成。

1.6.4 空載重量
       如使用，在油箱中添加至少90%的燃料。
      檢查機(jī)油液位，必要時(shí)加到最高位。同樣，如有必要，將所有其他液體的液位補(bǔ)充到最大液位。
      確保車輛已安裝備胎（如果配置），以及車輛隨附的任何工具。車?yán)锊粦?yīng)該有其他物品。
       確保所有輪胎都按照制造商的說(shuō)明充氣，以達(dá)到最低負(fù)荷狀態(tài)。

       測(cè)量前橋和后橋質(zhì)量并確定車輛的總質(zhì)量?？傎|(zhì)量是車輛的“空載質(zhì)量”。在測(cè)試細(xì)節(jié)中記錄此質(zhì)量。

     通過(guò)從所需的200kg內(nèi)部負(fù)載中減去駕駛員和測(cè)試設(shè)備的質(zhì)量，計(jì)算所需的加載質(zhì)量。

1.6.5 車輛準(zhǔn)備
      將車載測(cè)試設(shè)備和儀器安裝在車輛中。還要安裝任何相關(guān)的電纜、配電盒和電源，并放置具有壓載質(zhì)量的配載。任何添加的物品都應(yīng)牢固地連接到汽車上。
      駕駛員在車內(nèi)時(shí)，稱量車輛的前后軸載荷，并將這些載荷與“空載質(zhì)量”進(jìn)行比較。
      車輛總質(zhì)量應(yīng)在空載質(zhì)量的基礎(chǔ)上加200kg之和的±1%以內(nèi)。前/后軸載荷分布需要在原始空載質(zhì)量加全燃料載荷的前/后軸載荷分布的5%以內(nèi)。如果車輛與本段中給出的要求不同，可以移除或添加對(duì)其性能沒(méi)有影響的物品到車輛上。任何增加車輛質(zhì)量的物品都應(yīng)牢固地固定在汽車上。      在添加或移除重量時(shí)需要小心，以盡可能接近原始車輛的慣性特性。在測(cè)試細(xì)節(jié)中記錄最終前后軸載荷。在“測(cè)試”狀態(tài)下記錄VUT的前后軸載荷。

        應(yīng)進(jìn)行車輛尺寸測(cè)量。就本測(cè)試程序而言，車輛尺寸應(yīng)由二維多邊形表示，該多邊形由使用標(biāo)準(zhǔn)ISO 8855坐標(biāo)系與車輛重心相對(duì)的橫向和縱向尺寸定義。多邊形的角由每個(gè)輪胎外緣平面與道路接觸的橫向和縱向位置定義。如下圖所示，該平面是通過(guò)從輪胎最外側(cè)邊緣到軸距處的地面垂直線來(lái)定義的。

       應(yīng)測(cè)量和記錄車輛的軸距以及橫向和縱向位置。在測(cè)試前應(yīng)檢查轉(zhuǎn)向機(jī)器人摩擦水平的要求，詳見(jiàn)技術(shù)公告TB038。