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自動(dòng)駕駛中視覺感知ISP調(diào)參綜述及實(shí)證分析
結(jié)論
汽車系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵趨勢(shì)是朝著全自動(dòng)駕駛車輛發(fā)展，計(jì)算機(jī)視覺也不例外。所有主要的汽車制造商都在研究并推廣某種形式的車輛自動(dòng)駕駛，而且都在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域進(jìn)行投資，近期尤其側(cè)重于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方面。這一趨勢(shì)始于市場上已有的較低自動(dòng)化水平的應(yīng)用，并且在未來幾十年隨著全自動(dòng)駕駛車輛的出現(xiàn)必然會(huì)全面開花結(jié)果。因此，攝像頭過去是、將來也仍會(huì)是此類系統(tǒng)中的關(guān)鍵要素。
圖像信號(hào)處理器（ISP）在計(jì)算機(jī)視覺中起著至關(guān)重要的作用，因?yàn)樗鼜母旧峡刂浦鴤鬟f給計(jì)算機(jī)視覺算法的信號(hào)質(zhì)量。然而，正如我們所討論的那樣，計(jì)算機(jī)視覺中的 “質(zhì)量” 未必是一個(gè)定義明確的概念，特別是考慮到計(jì)算機(jī)視覺中能夠設(shè)計(jì)出各種各樣的算法和應(yīng)用。正如我們所闡述的，很明確的一點(diǎn)是，在自動(dòng)駕駛車輛的背景下，使計(jì)算機(jī)視覺性能最大化至關(guān)重要，而且對(duì)圖像信號(hào)處理器（ISP）進(jìn)行調(diào)整會(huì)對(duì)計(jì)算機(jī)視覺算法的性能產(chǎn)生重大影響。鑒于該主題的重要性和復(fù)雜性，我們圍繞以計(jì)算機(jī)視覺性能作為成本度量來自動(dòng)調(diào)整圖像信號(hào)處理器（ISP）流水線參數(shù)的幾種可能性進(jìn)行了討論，例如貝葉斯超參數(shù)搜索，從而避開了為傳遞給算法的圖像數(shù)據(jù)定義計(jì)算機(jī)視覺質(zhì)量度量的必要。
在本文中，我們主要闡述了對(duì)圖像信號(hào)處理進(jìn)行自動(dòng)調(diào)優(yōu)以最大化計(jì)算機(jī)視覺算法性能的重要性這一論點(diǎn)，展示了一些結(jié)果來強(qiáng)化我們的論點(diǎn)，但并未呈現(xiàn)自動(dòng)調(diào)優(yōu)本身的相關(guān)結(jié)果。這顯然是朝著這個(gè)方向開展工作的下一步內(nèi)容。與本研究中呈現(xiàn)的結(jié)果相關(guān)，后續(xù)研究將會(huì)拓展至其他圖像信號(hào)處理器（ISP）處理過程，如高動(dòng)態(tài)范圍（HDR）、色調(diào)映射、低光敏感度、調(diào)制傳遞函數(shù)（MTF）以及位深等方面，并研究對(duì)其他計(jì)算機(jī)視覺（更具體地說是深度學(xué)習(xí)，DL）算法關(guān)鍵性能指標(biāo)（KPI）的影響，以便按照所述方式通過自動(dòng)化對(duì)圖像信號(hào)處理器（ISP）進(jìn)行最優(yōu)調(diào)優(yōu)。
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