廣告
分布式驅(qū)動(dòng)車輛軌跡跟蹤與穩(wěn)定性多智能體協(xié)同控制研究
(3)
將上式改寫為狀態(tài)方程，具體如下：
(4)由穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性可得，
(5)
(6)
其中
，
，
，結(jié)合式(5)，前輪轉(zhuǎn)角與行駛曲率之間有如下關(guān)系，
(7)
（1）中性轉(zhuǎn)向
時(shí)，
，此時(shí)車身橫擺角速度與前輪轉(zhuǎn)角的比值具有線性關(guān)系，這種情況為中性轉(zhuǎn)向。
（2）不足轉(zhuǎn)向
時(shí)，
相較于中性轉(zhuǎn)向時(shí)小，此時(shí)車輛為不足轉(zhuǎn)向，且隨著
值的變大，不足轉(zhuǎn)向的程度也越大。
（3）過多轉(zhuǎn)向
時(shí)，
相較于中性轉(zhuǎn)向時(shí)大，此時(shí)車輛為過多轉(zhuǎn)向，且隨著
值的變小，過多轉(zhuǎn)向的程度也越大。
考慮如下圖3所示的純差動(dòng)轉(zhuǎn)向情況：
圖3 純差動(dòng)轉(zhuǎn)向車輛受力分析示意圖
與上一小節(jié)中二自由度模型推導(dǎo)假設(shè)相同，推導(dǎo)可得如下車輛二自由度模型：
(8)其中，為附加橫擺力矩。將上式改寫為狀態(tài)方程，具體如下：
(9)令
、
為零，代入式(9)求其系統(tǒng)狀態(tài)穩(wěn)態(tài)值與控制量
之間的關(guān)系得：
(10)
其中，
。
結(jié)合式(10)，可得控制量
與車輛行駛軌跡曲率
之間的關(guān)系，
(11)
根據(jù)式(7)及(11)，可知純差動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性與前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性類似。
廣告 編輯推薦
最新資訊
-
“汽車爬坡試驗(yàn)方法”將有國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
2026-03-03 12:44
-
十年耐久監(jiān)管時(shí)代：電池系統(tǒng)開發(fā)策略將如何
2026-03-03 12:44
-
聯(lián)合國(guó)法規(guī)R59對(duì)機(jī)動(dòng)車備用消聲系統(tǒng)的工程
2026-03-03 12:08
-
聯(lián)合國(guó)法規(guī)R58對(duì)后下部防護(hù)裝置的工程化約
2026-03-03 12:07
-
聯(lián)合國(guó)法規(guī)R57對(duì)摩托車前照燈配光性能的工
2026-03-03 12:07
