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R171.01對(duì)DCAS的要求⑦

2025-04-22 09:23:02·  來源：智駕小強(qiáng)  
　

1.背景

2.范圍和定義

3.申請(qǐng)批準(zhǔn)

4.批準(zhǔn)

5.一般要求

6.DCAS功能的附加要求

7.DCAS運(yùn)行監(jiān)控

8.系統(tǒng)驗(yàn)證

9.系統(tǒng)信息數(shù)據(jù)

10.軟件識(shí)別要求

11.系統(tǒng)安全要求

12.物理測(cè)試要求

13.模擬仿真要求


6.2 變道的具體要求
6.2.1 只有當(dāng)系統(tǒng)對(duì)其前方、側(cè)方和后方的周圍環(huán)境有足夠的信息以評(píng)估變道的危險(xiǎn)程度時(shí)，才能進(jìn)行變道。
6.2.2 不得向?qū)ο蜍嚨肋M(jìn)行變道。
6.2.3 在變道操縱期間，除了車道曲率產(chǎn)生的橫向加速度外，DCAS系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)避免變道產(chǎn)生的橫向加速度超過1. 5m/s2，并避免總橫向加速度超過3.5m/s2。
系統(tǒng)產(chǎn)生的橫向急動(dòng)度（加加速度）在0.5s內(nèi)的平均值不得超過5m/s3。
6.2.4 只有當(dāng)目標(biāo)車道上的車輛沒有因DCAS車輛變道而被迫無法控制地減速時(shí)，才應(yīng)開始變道操縱。
6.2.4.1 當(dāng)目標(biāo)車道有車輛靠近時(shí)
DCAS系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)確保接近車輛的減速度不超過3m/s2，以確保兩輛車之間的距離永遠(yuǎn)不會(huì)小于DCAS車輛在1s內(nèi)行駛的距離。
該評(píng)估應(yīng)在接近車輛開始減速的假設(shè)下進(jìn)行：
（a）變道程序LCP導(dǎo)致的橫向移動(dòng)開始后1.4s；和
（b）要么：
（i）在變道機(jī)動(dòng)開始后0.4s，前提是DCAS車輛在變道機(jī)動(dòng)開始前的至少1.0s的橫向移動(dòng)期間檢測(cè)到接近車輛的全寬度；或者
（ii）系統(tǒng)開始變道機(jī)動(dòng)后1.4s。
6.2.4.2 當(dāng)目標(biāo)車道沒有檢測(cè)到車輛時(shí)
如果DCAS系統(tǒng)在目標(biāo)車道上沒有探測(cè)到接近車輛，則應(yīng)根據(jù)第6.2.4.1段計(jì)算評(píng)估，并假設(shè)：
（a）目標(biāo)車道中接近車輛與DCAS車輛的距離等于DCAS系統(tǒng)實(shí)際向后檢測(cè)范圍；
（b）目標(biāo)車道上駛近的車輛以允許的最高速度或130km/h行駛，以較低者為準(zhǔn)；和
（c）在車輛橫向移動(dòng)至少1s期間，DCAS系統(tǒng)檢測(cè)到接近車輛的全寬度。
當(dāng)剛剛開始向目標(biāo)車道行駛時(shí)，如果在目標(biāo)車道的DCAS后方檢測(cè)范圍內(nèi)沒有檢測(cè)到車輛，則視為滿足了此要求。
6.2.4.3 如果DCAS系統(tǒng)打算在變道過程中使車輛減速，在評(píng)估這種減速時(shí)，應(yīng)考慮與從后方靠近的車輛的距離，減速不得超過2m/s2，除非是為了避免或減輕即將發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。
6.2.4.4 如果變道程序LDP結(jié)束時(shí)，后面的車輛沒有足夠的車頭時(shí)距時(shí)間，則DCAS系統(tǒng)在變道程序完成后至少2s內(nèi)不得增加減速率，除非這是系統(tǒng)正常運(yùn)行所必需的（例如，響應(yīng)道路基礎(chǔ)設(shè)施或其他道路使用者時(shí)），或避免或減輕即將發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。
6.2.5 制造商應(yīng)向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)說明第6.2.4段的規(guī)定是如何在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中實(shí)施的。
6.2.6 除非駕駛員已經(jīng)激活，否則DCAS系統(tǒng)應(yīng)生成信號(hào)以啟動(dòng)和停用方向指示器（轉(zhuǎn)向燈）。方向指示器信號(hào)應(yīng)在變道過程的整個(gè)期間保持激活狀態(tài)，并應(yīng)在換道結(jié)束后由DCAS系統(tǒng)及時(shí)停用，除非方向指示器控制器（轉(zhuǎn)向燈撥桿）保持完全接合（鎖定位置）。
6.2.7 車道變更程序LDP應(yīng)在車道變更操作開始前，至少向其他道路使用者指示3秒鐘（中國道路交通安全法也要求至少3s）。如果較短的指示時(shí)間不違反運(yùn)營國家的國家交通規(guī)則，則允許較短的指示時(shí)間，但仍然需要向其他道路使用者發(fā)出充分的通知。
6.2.8 當(dāng)變道程序被DCAS系統(tǒng)抑制時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)通過光信號(hào)結(jié)合聲學(xué)或觸覺信號(hào)清楚地通知駕駛員。
6.2.9 換道的額外要求
6.2.9.1 駕駛員確認(rèn)變道的額外要求（D-ACSF）
6.2.9.1.1 DCAS系統(tǒng)應(yīng)旨在不使目標(biāo)車道上的接近車輛不合理減速，特別是在車道變換不緊急的情況下（例如，為了超過前方行駛較慢的車輛）。然而，如果由于交通狀況需要使目標(biāo)車道上的另一輛車減速（例如，當(dāng)前行駛車道即將結(jié)束，目標(biāo)車道上交通擁堵），則應(yīng)滿足第6.2.4.1段的要求。
圖片6.2.9.1.2 盡管有第6.2.4.2（b）段的規(guī)定，在目標(biāo)車道駛近的車輛須假定為以道路最高限速+10%或130km/h（以較低者為準(zhǔn)）行駛。6.2.9.2 系統(tǒng)發(fā)起的車道變更的額外需求（E-ACSF）6.2.9.2.1 第6.2.9.1段中概述的要求同樣適用。6.2.9.2.2 該系統(tǒng)應(yīng)旨在檢測(cè)限制特定車輛道路使用者（例如公共汽車、自行車或出租車車道）進(jìn)入的限制行駛車道，并避免對(duì)這些車道進(jìn)行車道變更。6.2.9.3 協(xié)助在沒有物理隔離的道路上變道如果DCAS系統(tǒng)設(shè)計(jì)用于在沒有物理隔離的道路上協(xié)助變道，則系統(tǒng)應(yīng)實(shí)施策略，以確保變道程序LDP不會(huì)使DCAS車輛進(jìn)入對(duì)向車道。（既不進(jìn)入，又不經(jīng)過）在型式批準(zhǔn)期間，這些策略應(yīng)根據(jù)附件4中的相應(yīng)測(cè)試向技術(shù)服務(wù)部門進(jìn)行演示和評(píng)估。6.2.9.4 在不禁止行人、自行車的道路上協(xié)助變道只有當(dāng)DCAS系統(tǒng)能夠避免與任何弱勢(shì)道路使用者（如行人和騎車人）發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)才被允許在有行人和騎車人的道路上進(jìn)行變道。6.2.9.5 在變道程序啟動(dòng)后7s內(nèi)無法開始變道操作的情況下協(xié)助變道
  車道變更程序LDP開始和車道變更機(jī)動(dòng)開始之間的時(shí)間，只有在不違反運(yùn)行國家的交通規(guī)則的情況下，可以延長超過7s。
6.3 除變道以外的其他操縱的附加要求
6.3.1 本段規(guī)定適用于引導(dǎo)車輛進(jìn)行以下操作：
（a）選擇一個(gè)車道，該操縱既不遵循當(dāng)前行駛車道，也不改變車道；或
（b）進(jìn)入、巡航和退出環(huán)島；或
（c）繞過行駛車道上的障礙物；或
（d）提供足夠的橫向距離，以便安全地通過行駛車道附近的物體（例如自行車道上的騎行者）；或
（e）轉(zhuǎn)彎（例如在十字路口轉(zhuǎn)彎）；或
（f）離開或到達(dá)停車位置（泊入、泊出）。
6.3.2 DCAS系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)成對(duì)已經(jīng)在或可能進(jìn)入計(jì)劃軌跡或相應(yīng)駕駛環(huán)境的車輛、道路使用者、基礎(chǔ)設(shè)施或前方擁堵路徑做出響應(yīng)，以確保安全運(yùn)行。
6.3.3 DCAS系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)為響應(yīng)交通信號(hào)燈、停車標(biāo)志、通行權(quán)基礎(chǔ)設(shè)施（如斑馬線或公交車站）和DCAS系統(tǒng)禁用車道，或系統(tǒng)由于變道機(jī)動(dòng)而發(fā)現(xiàn)自己處于的行車道，如果這被認(rèn)為與給定的機(jī)動(dòng)和操作域（例如，高速公路或非高速公路）相關(guān)。
6.3.4 DCAS系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)能安全、謹(jǐn)慎地在山頂航行，因?yàn)檫@與給定操縱的可控性有關(guān)。
6.3.5 如果操縱可能導(dǎo)致DCAS系統(tǒng)與穿越行車道（例如自行車道、人行橫道）的弱勢(shì)道路使用者相交，則系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)能適當(dāng)?shù)仨憫?yīng)道路使用者和基礎(chǔ)設(shè)施。（禮讓行人）
6.3.6 如果操縱將導(dǎo)致DCAS系統(tǒng)橫穿交叉路徑（例如，轉(zhuǎn)彎時(shí)）或?qū)е孪到y(tǒng)與從不同方向駛來的交通合并（Y型路），則系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)為適當(dāng)?shù)仨憫?yīng)這些道路使用者（例如，通過讓路響應(yīng)）。
6.3.7 在與機(jī)動(dòng)相關(guān)的情況下，DCAS系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)為檢測(cè)受限行車道（例如公交車、自行車或出租車車道），并應(yīng)旨在避免在這些車道上行駛。如果系統(tǒng)檢測(cè)到已進(jìn)入受限行車道，則應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)提出或執(zhí)行適當(dāng)?shù)能嚨雷兏绦騆DP，或要求駕駛員恢復(fù)手動(dòng)控制。
6.3.8 DCAS系統(tǒng)應(yīng)旨在尊重適當(dāng)?shù)耐ㄐ袡?quán)規(guī)則。
6.3.9 繞過行駛車道障礙物的附加要求
6.3.9.1 在以下情況下可以繞過行車道上的障礙物：
（a）繞過車道內(nèi)的靜止障礙物（例如停放的車輛、碎片等）；
（b）以足夠的橫向距離超過在行駛車道內(nèi)或附近行駛非常緩慢的車輛或道路使用者（例如自行車道上的騎車人）；
（c）如果適用于系統(tǒng)設(shè)計(jì)，則該操縱有合法的外部來源（例如，靜態(tài)和動(dòng)態(tài)道路標(biāo)志、道路施工、應(yīng)急或執(zhí)法指示等）指示。
如果制造商向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)提供了足夠的信息，并且確定這是適當(dāng)?shù)?，并且系統(tǒng)能夠安全運(yùn)行，則可以接受進(jìn)入另一條車道的其他原因。
6.3.9.2 只有當(dāng)DCAS系統(tǒng)能夠確定其他道路使用者在與特定操縱相關(guān)的前方、側(cè)方和后方的位置和移動(dòng)，并且與他們有足夠的距離來執(zhí)行變道操縱時(shí)，才允許繞過阻礙行車道的物體。
6.3.9.3 如果操縱會(huì)導(dǎo)致車輛部分或全部進(jìn)入另一條車道，DCAS系統(tǒng)只有在能夠確認(rèn)有足夠的空間和時(shí)間時(shí)才會(huì)這樣做。這樣就不會(huì)有對(duì)向來車阻礙系統(tǒng)恢復(fù)到適當(dāng)?shù)男旭傑嚨纴硗瓿刹倏v（確保機(jī)動(dòng)不會(huì)使車輛進(jìn)入對(duì)向車道）。DCAS系統(tǒng)不得進(jìn)入對(duì)向車道進(jìn)行借道超車。
系統(tǒng)應(yīng)在整個(gè)操縱過程中向其他道路使用者適當(dāng)指示操縱。
6.3.9.4 除非6.3.9.1（c）所述的情況許可，否則DCAS系統(tǒng)不得向駕駛員建議或執(zhí)行系統(tǒng)啟動(dòng)的穿越實(shí)線的操縱。



7.DCAS運(yùn)行監(jiān)控

7.1 DCAS運(yùn)行監(jiān)控
7.1.1 制造商應(yīng)監(jiān)控與DCAS系統(tǒng)安全運(yùn)行相關(guān)的關(guān)鍵事件。
7.1.2 為履行此規(guī)定，制造商應(yīng)建立旨在收集和分析數(shù)據(jù)的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，以便在可行的范圍內(nèi)提供DCAS運(yùn)行時(shí)安全性能的證據(jù)，以及本法規(guī)附件3中規(guī)定的安全管理體系要求的審核結(jié)果的確認(rèn)性證據(jù)。
7.2 DCAS運(yùn)行報(bào)告
7.2.1 安全關(guān)鍵事件的初步通知
7.2.1.1 當(dāng)發(fā)生以下安全關(guān)鍵事件時(shí)，制造商應(yīng)毫不拖延地通知型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)：
（a）DCAS系統(tǒng)或其功能已切換到“開啟”模式下，制造商所知道的任何安全關(guān)鍵事件；或
（b）在安全關(guān)鍵事件發(fā)生前的最后5秒內(nèi)已切換到“開啟”模式的安全事件。
7.2.1.1.1 對(duì)于能夠進(jìn)行系統(tǒng)啟動(dòng)操縱的DCAS系統(tǒng)（自主換道），通知要求適用于安全關(guān)鍵事件發(fā)生前最后7秒內(nèi)該功能處于激活狀態(tài)的任何情況。
7.2.1.2 初始通知可能僅限于關(guān)鍵數(shù)據(jù)（例如，位置、時(shí)間、事故類型），但應(yīng)包含有“開啟”模式下的功能的信息，或者在安全關(guān)鍵事件發(fā)生前的最后5s內(nèi)已切換到“開啟”狀態(tài)的功能的信息。
7.2.2 安全關(guān)鍵事件的短期報(bào)告（事故報(bào)告）
7.2.2.1 根據(jù)第7.2.1段發(fā)出初始通知之后，制造商應(yīng)調(diào)查該事件是否與DCAS運(yùn)行有關(guān)，并盡快將調(diào)查結(jié)果通知型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)。如果DCAS系統(tǒng)的運(yùn)行可能是事件的原因之一，制造商應(yīng)告知型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)針對(duì)DCAS設(shè)計(jì)的預(yù)期補(bǔ)救措施（如果適用）。
7.2.2.2 如果需要采取補(bǔ)救措施，型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)應(yīng)立即以英語將此信息上傳到UNECE建立的安全數(shù)據(jù)庫“DETA”中，以將此信息傳達(dá)給所有型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)，此信息應(yīng)足以理解安全關(guān)鍵事件的原因和補(bǔ)救措施。
7.2.2.3 如果型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)通過車輛制造商以外的來源（如其他型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)）獲悉裝有DCAS的車輛發(fā)生安全關(guān)鍵事件，該型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)可以要求制造商按照7.2.1和7.2.2的規(guī)定以全面和可訪問的方式提供事故的現(xiàn)有信息。
7.2.3 定期報(bào)告（事件報(bào)告）
7.2.3.1 制造商應(yīng)至少每年向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)報(bào)告一次被認(rèn)為是DCAS系統(tǒng)按預(yù)期操作和系統(tǒng)安全的適當(dāng)證據(jù)的信息，直到車型最終停產(chǎn)。制造商應(yīng)至少報(bào)告下表中列出的信息，這些信息可以根據(jù)要求與其他型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)保密共享。這些共享應(yīng)通知制造商。附加信息須經(jīng)型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)和制造商同意。
如果DCAS系統(tǒng)在報(bào)告期內(nèi)發(fā)生與報(bào)告信息相關(guān)的重大變化，報(bào)告應(yīng)區(qū)分系統(tǒng)的變化。
周期性報(bào)告信息：


發(fā)生頻率（除非另有說明，否則默認(rèn)操作的總小時(shí)數(shù)或行駛距離）1. 制造商已知的安全關(guān)鍵事件。2. 配備該系統(tǒng)的車輛數(shù)量，以及在“抑制”和“激活”模式下使用該系統(tǒng)行駛的總距離。3. 導(dǎo)致驅(qū)駕駛員不可用響應(yīng)的事件數(shù)。4. DCAS系統(tǒng)或其功能關(guān)閉的次數(shù)，因?yàn)椋?br /> （a）檢測(cè)到的DCAS系統(tǒng)故障；
（b）超越系統(tǒng)界限；（c）其他（如適用）。5. 當(dāng)系統(tǒng)處于“激活”模式時(shí)，駕駛員設(shè)定的最高限速高于DCAS系統(tǒng)感知的最高限速時(shí)行駛的總距離百分比。


R171.01在00版本的基礎(chǔ)上又增加了4條，分別是：

6. 由于駕駛員參與不足，系統(tǒng)禁用：
（a）根據(jù)第5.5.4.2.8.2段，由于駕駛員參與不足導(dǎo)致系統(tǒng)禁用的事件數(shù)量；
（b）由于駕駛員參與不足，動(dòng)力總成在DCAS系統(tǒng)禁用后不到5分鐘內(nèi)停用的事件教量；
（c）由于重復(fù)的EOR警告而禁用DCAS系統(tǒng)的事件數(shù)量，包括制造商根據(jù)第5.5.4.2.8.3段定義的警告數(shù)量和時(shí)間間隔的描述；（d）由于重復(fù)的HOR警告而禁用DCAS系統(tǒng)的事件數(shù)量，包括制造商根據(jù)第5.5.4.2.8.3段定義的警告數(shù)量和時(shí)間間隔的描述。



7. 重復(fù)的HOR/EOR
（a）系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，在10分鐘內(nèi)發(fā)出5次EOR的事件數(shù)量。一旦記錄了此事件，EOR計(jì)數(shù)將重置以進(jìn)行報(bào)告。（b）系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，在10分鐘內(nèi)發(fā)出5個(gè)HOR的事件數(shù)量。一旦記錄了此事件，HOR計(jì)數(shù)將重置以進(jìn)行報(bào)告。


8. 抑制HOR階段，駕駛員未超越縱向控制的情況下（如適用）：
（a）檢測(cè)到即將到來的邊界條件并提前至少5秒給出HOR的事件數(shù)量（見5.5.4.2.6.5.1）；
（b）檢測(cè)到即將到來的邊界條件旦未提前至少5秒給出HOR的事件教量（見5.5.4.2.6.5.1）；（c）DCAS系統(tǒng)抑制HOR時(shí)的行駛距離和時(shí)間。


9. 中止的系統(tǒng)啟動(dòng)機(jī)動(dòng)操縱次數(shù)（如適用）。［即自動(dòng)換道/變道終止次數(shù)］

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