1. 法規(guī)背景

2. 測(cè)試要求

3. 通過(guò)條件

4. 道路環(huán)境要素

1. 法規(guī)背景

隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛/輔助駕駛功能逐漸從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H道路應(yīng)用。為了確保自動(dòng)駕駛功能的安全性和可靠性，需要一套科學(xué)、規(guī)范的道路試驗(yàn)方法和要求來(lái)對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證。

國(guó)際范圍內(nèi)已形成采用包括設(shè)計(jì)審核、仿真試驗(yàn)、場(chǎng)地試驗(yàn)、道路試驗(yàn)、在役監(jiān)控等在內(nèi)的“多支柱”方法，綜合驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能安全性的共識(shí)。我國(guó)也積極順應(yīng)這一趨勢(shì)，開(kāi)展相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定工作。

智駕安全監(jiān)管“三支柱”不夠了，需要“五支柱”

為此我國(guó)制定了自動(dòng)駕駛功能仿真試驗(yàn)、場(chǎng)地內(nèi)仿真試驗(yàn)、公開(kāi)道路試驗(yàn)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

道路試驗(yàn)作為驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能在真實(shí)復(fù)雜交通環(huán)境中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，需要專(zhuān)門(mén)的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)規(guī)范其試驗(yàn)條件、方法及要求，以與仿真試驗(yàn)、場(chǎng)地試驗(yàn)等標(biāo)準(zhǔn)共同構(gòu)成完整的標(biāo)準(zhǔn)體系。

GB/T 44719-2024《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 自動(dòng)駕駛功能道路試驗(yàn)方法及要求》就是在此背景下發(fā)布的。而且最新的L2強(qiáng)標(biāo)GB《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 組合駕駛輔助系統(tǒng)安全要求》草案中引用了GB/T 44719，要對(duì)L2級(jí)組合駕駛輔助系統(tǒng)進(jìn)行公開(kāi)道路測(cè)試。

GB/T 44719適用于具備自動(dòng)駕駛功能的M類(lèi)（載客車(chē)輛）和N類(lèi)（載貨車(chē)輛）汽車(chē)，其他類(lèi)型車(chē)輛可參照?qǐng)?zhí)行。（此標(biāo)準(zhǔn)為測(cè)試方法的標(biāo)準(zhǔn)，并不是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)，所以M類(lèi)、N類(lèi)車(chē)輛的L2組合駕駛輔助的公開(kāi)道路測(cè)試也適用該標(biāo)準(zhǔn)。）

GB/T 44719規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能的道路試驗(yàn)條件及要求，并描述了試驗(yàn)方法。包括試驗(yàn)道路、試驗(yàn)車(chē)輛、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)時(shí)間等試驗(yàn)條件，以及功能激活、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援、狀態(tài)提示等試驗(yàn)方法及要求。

道路測(cè)試的核心目標(biāo)就是：利用道路試驗(yàn)過(guò)程中其他道路使用者行為及軌跡不可控、場(chǎng)景隨機(jī)出現(xiàn)等特點(diǎn)，驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能對(duì)于隨機(jī)場(chǎng)景的響應(yīng)能力。

2. 測(cè)試要求

2.1 試驗(yàn)道路環(huán)境

試驗(yàn)道路環(huán)境分為Ⅰ型、Ⅱ型和Ⅲ型道路環(huán)境，分別對(duì)應(yīng)高速公路及快速路、城市主干路及次干路、其他道路環(huán)境。

道路環(huán)境要素及采集方法應(yīng)符合第4章的要求。

2.2 試驗(yàn)車(chē)輛

試驗(yàn)過(guò)程中不應(yīng)變更自動(dòng)駕駛功能相關(guān)的軟件及硬件。

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)滿足如下載荷要求：
a）對(duì)于M1類(lèi)汽車(chē)，試驗(yàn)車(chē)輛質(zhì)量不大于最大允許總質(zhì)量；
b）對(duì)于商用車(chē)輛，除特殊規(guī)定外，M2類(lèi)、M3類(lèi)城市客車(chē)為裝載質(zhì)量的65％，其他車(chē)輛（N1類(lèi)、N2類(lèi)、N3類(lèi)）為滿載質(zhì)量。乘員質(zhì)量及其裝載要求符合GB/T 12534-1990《汽車(chē)道路試驗(yàn)方法通則》的規(guī)定；c）試驗(yàn)過(guò)程中不調(diào)整試驗(yàn)車(chē)輛載荷。

2.3 試驗(yàn)人員

試驗(yàn)操作人員以及隨車(chē)試驗(yàn)人員不應(yīng)因個(gè)人行為導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)出介入請(qǐng)求。（L2道路測(cè)試時(shí)，需要人為的觸發(fā)介入請(qǐng)求）

試驗(yàn)過(guò)程中，試驗(yàn)操作人員對(duì)試驗(yàn)車(chē)輛進(jìn)行安全監(jiān)控，并在系統(tǒng)發(fā)出介入請(qǐng)求時(shí)立即接管，在系統(tǒng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略時(shí)立即干預(yù)車(chē)輛行駛。（L2道路測(cè)試時(shí)，需要專(zhuān)門(mén)測(cè)試本車(chē)道剎停和靠邊停車(chē)的最小風(fēng)險(xiǎn)策略RMF，過(guò)程中不應(yīng)干預(yù)車(chē)輛執(zhí)行RMF）

試驗(yàn)過(guò)程中，隨車(chē)試驗(yàn)人員依據(jù)試驗(yàn)情況記錄車(chē)輛是否滿足試驗(yàn)要求，并通過(guò)試驗(yàn)設(shè)備記錄試驗(yàn)車(chē)輛不滿足相關(guān)要求的時(shí)刻。

2.4 試驗(yàn)設(shè)備

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)支持隨車(chē)試驗(yàn)人員記錄試驗(yàn)操作人員干預(yù)、接管、試驗(yàn)車(chē)輛發(fā)出介入請(qǐng)求、最小風(fēng)險(xiǎn)策略狀態(tài)顯示以及試驗(yàn)車(chē)輛未滿足試驗(yàn)通過(guò)要求的時(shí)間。

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)能夠在試驗(yàn)過(guò)程中至少記錄以下內(nèi)容：
a）試驗(yàn)車(chē)輛的控制模式，例如人工駕駛模式、自動(dòng)駕駛模式等。
b）試驗(yàn)車(chē)輛周邊的交通狀態(tài)視頻信息。c）試驗(yàn)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)：
1）試驗(yàn)時(shí)間軸；
2）試驗(yàn)車(chē)輛位置信息；3）試驗(yàn)車(chē)輛縱向速度；

4） 試驗(yàn)車(chē)輛橫向速度；
5）試驗(yàn)車(chē)輛縱向加速度；
6）試驗(yàn)車(chē)輛橫向加速度；
7）試驗(yàn)車(chē)輛橫撰角速度。
d）試驗(yàn)操作人員及人機(jī)交互狀態(tài)（試驗(yàn)操作人員面部、儀表盤(pán)、方向盤(pán)、中控屏、踏板等）的視頻及語(yǔ)音監(jiān)控信息。e）試驗(yàn)里程及時(shí)長(zhǎng)：
1）記錄試驗(yàn)車(chē)輛在不同道路環(huán)境的試驗(yàn)里程；
2）記錄試驗(yàn)車(chē)輛在不同道路環(huán)境的試驗(yàn)時(shí)長(zhǎng)。

試驗(yàn)設(shè)備的精度應(yīng)滿足如下要求：
a）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采集和存儲(chǔ)的頻率不小于50 Hz；
b）視頻采集設(shè)備分辦率不小于（1920×1080） 像素，視頻采樣幀率不小于30 f/s；
c）速度采集精度不大于0.1 km/h；
d）距離采集精度不大于0.1 m；e）加速度采集精度不大于0.1 m/g。 

2.5 試驗(yàn)時(shí)間

應(yīng)分別在試驗(yàn)車(chē)輛自動(dòng)駕駛功能可被激活的道路環(huán)境進(jìn)行試驗(yàn)，不同類(lèi)型道路環(huán)境間的有效試驗(yàn)時(shí)長(zhǎng)總和應(yīng)獨(dú)立進(jìn)行記錄。

若試驗(yàn)車(chē)輛自動(dòng)駕駛功能在光照度低于50 lx 的條件下可被激活，則應(yīng)進(jìn)行夜間試驗(yàn)。
白天試驗(yàn)時(shí)段為日出時(shí)間點(diǎn)到日落時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)段，夜間試驗(yàn)時(shí)段為日落時(shí)間點(diǎn)至第二天日出時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)段。日出時(shí)間點(diǎn)與日落時(shí)間點(diǎn)以當(dāng)?shù)貧庀缶职l(fā)布信息為準(zhǔn)。

經(jīng)過(guò)若干次單次連續(xù)試驗(yàn)累計(jì)的有效試驗(yàn)時(shí)長(zhǎng)總和至少應(yīng)為72h，且應(yīng)滿足以下條件之一：
a）若試驗(yàn)車(chē)輛自動(dòng)駕駛功能可在白天和夜間被激活，則白天時(shí)段有效試驗(yàn)時(shí)長(zhǎng)總和不少于48h，夜間時(shí)段有效試驗(yàn)時(shí)長(zhǎng)總和不少于24h；b）若試驗(yàn)車(chē)輛自動(dòng)駕駛功能僅可在白天或夜間被激活，則僅在自動(dòng)駕駛功能可被激活的時(shí)段進(jìn)行試驗(yàn)。

［L2若申報(bào)I型道路（高快速路）和II型道路（非高快速路），則要至少測(cè)試144h，高快速路72h，非高快速路72h。］

測(cè)試時(shí)間要包含擁堵時(shí)間段。

3. 通過(guò)條件

在單次連續(xù)試驗(yàn)過(guò)程中，激活自動(dòng)駕駛功能時(shí)，該單次連續(xù)試驗(yàn)開(kāi)始；試驗(yàn)車(chē)輛沿試驗(yàn)道路行駛，在完成單次連續(xù)試驗(yàn)設(shè)定計(jì)劃后，該單次連續(xù)試驗(yàn)結(jié)束。

3.1 功能激活

除發(fā)生發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)啟停情況外，車(chē)輛每次點(diǎn)火（上電）后試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)滿足以下要求之一：自動(dòng)駕駛功能處于未激活狀態(tài)；在符合其自動(dòng)駕駛功能說(shuō)明材料的條件下，自動(dòng)駕駛功能處于就緒狀態(tài)。

3.2 執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

試驗(yàn)車(chē)輛自動(dòng)駕駛功能處于激活狀態(tài)下，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)不應(yīng)發(fā)生試驗(yàn)車(chē)輛承擔(dān)責(zé)任的交通事故。

試驗(yàn)車(chē)輛自動(dòng)駕駛功能處于激活狀態(tài)下，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)應(yīng)滿足以下要求：

不導(dǎo)致試驗(yàn)操作人員執(zhí)行非策略性干預(yù)；

策略性干預(yù)是由于行程規(guī)劃、目的地選擇等原因?qū)е碌脑囼?yàn)操作人員干預(yù)試驗(yàn)車(chē)輛行駛；

除緊急情況下，不占用應(yīng)急車(chē)道行駛及停車(chē)；

不在危險(xiǎn)的路段超車(chē)及掉頭；

不違反交通信號(hào)燈指示信號(hào)行駛；

不違反道路交通標(biāo)志和標(biāo)線行駛；

通過(guò)人行橫道時(shí)避讓行人、非機(jī)動(dòng)車(chē)；

通過(guò)交叉路口時(shí)能按照道路優(yōu)先通行權(quán)通行；

正確使用包括但不限于近光燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈、制動(dòng)燈、危險(xiǎn)警告信號(hào)等照明及光信號(hào)裝置以及喇叭；

其他道路交通規(guī)則要求。

3.3 狀態(tài)顯示試驗(yàn)車(chē)輛在發(fā)出自動(dòng)駕駛功能狀態(tài)提示時(shí)，應(yīng)符合以下要求：

若自動(dòng)駕駛功能處于就緒狀態(tài)（待機(jī)），發(fā)出光學(xué)提示信號(hào)，該信號(hào)目視可見(jiàn)；

若自動(dòng)駕駛功能處于激活狀態(tài)，發(fā)出光學(xué)提示信號(hào)，該信號(hào)目視可見(jiàn)；

若自動(dòng)駕駛功能處于未激活狀態(tài)轉(zhuǎn)換為激活狀態(tài)，發(fā)出明顯的提示信號(hào)；

若自動(dòng)駕駛功能處于激活狀態(tài)轉(zhuǎn)換為未激活狀態(tài)，發(fā)出明顯的提示信號(hào)；

自動(dòng)駕駛功能處于激活狀態(tài)時(shí)發(fā)生失效，發(fā)出明顯的提示信號(hào)；

發(fā)出介入請(qǐng)求信號(hào)時(shí)，發(fā)出明顯的提示信號(hào)，該提示信號(hào)明顯區(qū)別于其他提示信號(hào)；

執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略時(shí)，發(fā)出明顯的提示信號(hào)，該提示信號(hào)明顯區(qū)別于其他提示信號(hào)。

4. 道路環(huán)境要素