1. 為什么要進(jìn)行傳感器遮擋測(cè)試

2. 遮擋測(cè)試的目標(biāo)與類(lèi)型

3. Euro NCAP的傳感器遮擋測(cè)試

1. 為什么要進(jìn)行傳感器遮擋測(cè)試

智駕系統(tǒng)高度依賴(lài)于攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器的感知探測(cè)。在正常使用過(guò)程中，傳感器可能會(huì)因老化或損壞而退化，或在惡劣天氣條件下被遮擋（灰塵、泥土、冰雪、雨霧、樹(shù)葉等），可能會(huì)降低智駕系統(tǒng)的能力。

重要的是，智駕系統(tǒng)不應(yīng)以降低的能力運(yùn)行，并且駕駛員應(yīng)了解系統(tǒng)不可用的原因。當(dāng)傳感器失效時(shí)，相關(guān)智駕系統(tǒng)的能力會(huì)有所下降，雖然系統(tǒng)中可能內(nèi)置冗余性或使用多功能傳感器，來(lái)減輕單個(gè)傳感器失效對(duì)系統(tǒng)性能的影響。

法規(guī)/標(biāo)準(zhǔn)要求：智駕系統(tǒng)在傳感器輸入受限或缺失時(shí)，應(yīng)能夠安全、可靠、合理地運(yùn)行。

R152-AEBS、R151-BSIS、R159-MOIS、R171-DCAS、R157-ALKS、R130-LDWS、R131-AEBS、R175-ACPE、Euro NCAP的Assisted Driving中都涉及到傳感器的遮擋測(cè)試。

要求系統(tǒng)能夠及時(shí)感知到傳感器遮擋，及時(shí)報(bào)警/通知駕駛員，在遮擋移除后及時(shí)恢復(fù)正常運(yùn)行。

2. 遮擋測(cè)試的目標(biāo)與類(lèi)型

2.1 遮擋測(cè)試的目標(biāo)

（a）故障檢測(cè)：系統(tǒng)是否能及時(shí)、準(zhǔn)確地檢測(cè)到傳感器被遮擋？

（b）故障響應(yīng)：檢測(cè)到遮擋后，系統(tǒng)采取什么行動(dòng)？

（i）降級(jí)運(yùn)行：是否能在有限功能下安全運(yùn)行？（如依賴(lài)其他傳感器、降低速度、限制功能）

（ii）安全停止：是否需要立即停止操作？（如自動(dòng)駕駛、輔助駕駛）
（iii）報(bào)警/通知：是否向駕駛員發(fā)出清晰明確的警告？（視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)信息）（iv）錯(cuò)誤處理：系統(tǒng)如何處理遮擋期間產(chǎn)生的無(wú)效或錯(cuò)誤數(shù)據(jù)？（忽略、插值、標(biāo)記為不可信）

（c）恢復(fù)能力：遮擋移除后，傳感器是否能恢復(fù)正常工作？系統(tǒng)是否能平滑地重新集成該傳感器數(shù)據(jù)并恢復(fù)正常運(yùn)行？

（d）誤報(bào)/漏報(bào)：系統(tǒng)是否會(huì)錯(cuò)誤地將正常情況識(shí)別為遮擋？或者未能（及時(shí)）檢測(cè)到實(shí)際的遮擋？

（e）性能影響：在部分遮擋或依賴(lài)其他傳感器降級(jí)運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)的整體性能（精度、響應(yīng)速度、效率等）如何？

2.2 傳感器遮擋測(cè)試的類(lèi)型

2.2.1 完全遮擋測(cè)試方法：

使用完全不透明的物體（如布、膠帶、專(zhuān)用遮擋罩）完全覆蓋傳感器的有效探測(cè)區(qū)域。

關(guān)注點(diǎn)：
檢測(cè)時(shí)間：系統(tǒng)需要多久識(shí)別出完全失效？
響應(yīng)動(dòng)作：是否符合安全規(guī)范？（立即停止、發(fā)出最高級(jí)警報(bào)）
數(shù)據(jù)輸出：傳感器輸出是否變?yōu)闊o(wú)效值（如0、NaN、固定值）或超出量程？
恢復(fù)驗(yàn)證：移除遮擋后，傳感器和系統(tǒng)是否正?；謴?fù)？

2.2.2 部分遮擋測(cè)試方法：

使用物體遮擋傳感器視野/區(qū)域的一部分（例如，遮擋攝像頭的一角，遮擋激光雷達(dá)的幾條掃描線，遮擋毫米波/超聲波傳感器的一部分發(fā)射面）。

關(guān)注點(diǎn)：

功能降級(jí)：系統(tǒng)是否還能提供部分有效信息？精度下降程度如何？魯棒性：算法能否處理不完整的數(shù)據(jù)？（如圖像修復(fù)、點(diǎn)云補(bǔ)全、依賴(lài)其他傳感器融合）

檢測(cè)能力：系統(tǒng)是否能檢測(cè)到部分遮擋并發(fā)出適當(dāng)?shù)木妫赡懿皇亲罡呒?jí)警報(bào)）？
關(guān)鍵區(qū)域遮擋：遮擋對(duì)系統(tǒng)功能至關(guān)重要的區(qū)域（如攝像頭中心區(qū)域用于目標(biāo)檢測(cè)）影響是否更大？
動(dòng)態(tài)遮擋：移動(dòng)的遮擋物（如飛鳥(niǎo)、飄過(guò)的樹(shù)葉）是否引起誤報(bào)或性能波動(dòng)？

2.2.3 污染/半透明遮擋測(cè)試（特別針對(duì)光學(xué)傳感器）方法：

使用半透明或臟污材料（如泥漿、灰塵、水漬、油污、霜、霧模擬劑）覆蓋傳感器表面。

關(guān)注點(diǎn)：
性能衰減：圖像模糊、對(duì)比度下降、測(cè)距精度降低的程度。故障檢測(cè)：系統(tǒng)是否能區(qū)分污染導(dǎo)致的性能下降和完全遮擋？清洗/恢復(fù)機(jī)制：系統(tǒng)是否具備或需要自動(dòng)清洗功能（如雨刮、噴淋）？移除污染后性能恢復(fù)情況。

特殊環(huán)境模擬：模擬雨、雪、霧、沙塵暴等環(huán)境下的遮擋效應(yīng)。
2.2.4 間歇性遮擋測(cè)試

方法：

反復(fù)進(jìn)行遮擋和移除遮擋的操作。    

關(guān)注點(diǎn)：

系統(tǒng)穩(wěn)定性：頻繁的狀態(tài)切換是否導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定、崩潰或不可預(yù)測(cè)行為？
響應(yīng)一致性：每次遮擋是否都能被正確檢測(cè)并響應(yīng)？恢復(fù)平滑性：遮擋移除后，系統(tǒng)是否能快速、平穩(wěn)地重新利用傳感器數(shù)據(jù)？

3. Euro NCAP的傳感器遮擋測(cè)試

由于現(xiàn)代攝像頭/雷達(dá)技術(shù)的復(fù)雜性，需要適當(dāng)?shù)牟牧弦?guī)格以實(shí)現(xiàn)多個(gè)Euro NCAP測(cè)試實(shí)驗(yàn)室之間的一致性和可重復(fù)性測(cè)試。

Euro NCAP官方發(fā)布了技術(shù)公告《AD 001 - AD Sensor blocking》，概述了用于遮擋前向雷達(dá)和前向攝像頭的材料規(guī)格，并概述了在車(chē)輛行駛時(shí)應(yīng)用于傳感器的遮擋材料參數(shù)，這些參數(shù)將模擬傳感器被遮擋的情況。

3.1 雷達(dá)遮擋材料

3.1.1 材料規(guī)格
用于遮擋前向雷達(dá)的材料應(yīng)具有正確的屬性，以確保物理完全遮擋雷達(dá)的效果，從而降低系統(tǒng)的能力，這將引發(fā)向駕駛員發(fā)出傳感器被遮擋的警告。需要一種通用的遮擋材料，以確保多個(gè)Euro NCAP實(shí)驗(yàn)室之間的一致性和可重復(fù)性測(cè)試。這種雷達(dá)遮擋材料僅用于前向雷達(dá)。

3.1.2 材料屬性
所使用的遮擋材料應(yīng)為雷達(dá)吸波材料（RAM），在77-81 GHz頻率范圍內(nèi)雙向衰減大約50 dB。所需材料是全球車(chē)輛目標(biāo)后部和側(cè)裙中發(fā)現(xiàn)的RAM，如下圖中數(shù)字10指示的部分。

3.1.3 材料尺寸
所需的遮擋材料應(yīng)具有以下尺寸：
? 寬度應(yīng)為200mm ± 10mm
? 長(zhǎng)度應(yīng)為200mm ± 10mm ? 厚度應(yīng)為10mm ± 1mm*

*如果使用一層遮擋材料遮擋VUT（測(cè)試車(chē)輛）的雷達(dá)后，仍然能夠檢測(cè)到靜止的GVT（假車(chē)目標(biāo)），那么可以使用雙層遮擋材料，厚度為20mm ± 1mm。

3.2 雷達(dá)遮擋測(cè)試方法

遮擋材料應(yīng)導(dǎo)致前雷達(dá)的完全物理遮擋。該方法應(yīng)確保傳感器在所需時(shí)間內(nèi)以一致的方式被完全遮擋，以便系統(tǒng)的遮擋檢測(cè)算法不會(huì)重置。

遮擋材料應(yīng)按照以下標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用：
?  它應(yīng)緊密貼合傳感器前方的車(chē)輛外表面，考慮到角雷達(dá)安裝位置和前雷達(dá)外殼可能非平面的挑戰(zhàn)，接受不能完全緊密貼合。（如果傳感器放置在前保險(xiǎn)杠后面，遮擋材料應(yīng)直接放置在雷達(dá)位置前方的保險(xiǎn)杠部分附近。）
?  在應(yīng)用到車(chē)輛表面時(shí)，遮擋材料的振動(dòng)應(yīng)最小化。
?  對(duì)于輔助駕駛協(xié)議中需要傳感器從未遮擋變?yōu)檎趽鯛顟B(tài)的測(cè)試，需要在兩秒內(nèi)從完全未遮擋變?yōu)橥耆趽醯奈锢頎顟B(tài)。

3.3 攝像頭遮擋

3.3.1 材料規(guī)格
對(duì)于安裝在前擋風(fēng)玻璃后的攝像頭傳感器，應(yīng)在擋風(fēng)玻璃外側(cè)應(yīng)用一塊不透明的暗色材料。

3.3.2 遮擋方法
完全攝像頭遮擋
遮擋材料的應(yīng)用方法應(yīng)導(dǎo)致前攝像頭的完全物理遮擋。攝像頭應(yīng)使用一塊固體材料遮擋，例如塑料，完全覆蓋攝像頭視野。該方法應(yīng)確保傳感器在所需時(shí)間內(nèi)以一致的方式被完全遮擋，以便系統(tǒng)的遮擋檢測(cè)算法不會(huì)重置。

部分?jǐn)z像頭遮擋
對(duì)于使用單個(gè)攝像頭的系統(tǒng)，應(yīng)有50%±5%的有效視野被遮擋。對(duì)于使用立體攝像頭的系統(tǒng)（雙目或三目），其中一個(gè)鏡頭將被完全遮擋。對(duì)于視野范圍不易確定的傳感器位置/設(shè)計(jì)，車(chē)輛制造商可以建議測(cè)試實(shí)驗(yàn)室遮擋材料的位置。

對(duì)于完全和部分遮擋，材料在固定到攝像頭前方的擋風(fēng)玻璃上時(shí)應(yīng)阻擋攝像頭視野，并應(yīng)按照以下標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用：
?  它應(yīng)緊密貼合傳感器前方的車(chē)輛外表面。
?  在應(yīng)用到車(chē)輛表面時(shí)，遮擋材料的振動(dòng)應(yīng)最小化。?  對(duì)于輔助駕駛協(xié)議中需要傳感器從未遮擋變?yōu)檎趽趸虿糠终趽鯛顟B(tài)的測(cè)試，需要在兩秒內(nèi)從完全未遮擋變?yōu)橥耆虿糠终趽醯奈锢頎顟B(tài)。

雖然輔助駕駛系統(tǒng)的橫向支持通常由安裝在擋風(fēng)玻璃內(nèi)的攝像頭控制，但如果OEM使用其他替代方法，應(yīng)通知Euro NCAP。