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一文讀懂自動駕駛仿真測試技術現(xiàn)狀
2021-07-07 23:00:38· 來源：九章智駕 作者：陳康成
功能安全場景庫生成過程：
第一步：參考ODD分類的國際標準，對駕駛區(qū)域、天氣、光線等7大類場景要素以及30類子要素進行排列與重組，進而形成體系化功能場景庫；
第二步：將上述功能場景，基于真實路采場景數(shù)據(jù)，調(diào)整相關參數(shù)范圍從而得到相應的邏輯場景，最后在仿真軟件中搭建駕駛場景與周邊環(huán)境，形成所需的復現(xiàn)場景；
第三步：在仿真驗證軟件中，激活ADAS功能，對復現(xiàn)場景下的電子電氣失效展開仿真驗證，并對產(chǎn)生的風險進行評估，根據(jù)公式計算出嚴重度（S）、暴露度（E）和可控性（C），最后根據(jù)ISO26262標準最終確定ASIL風險等級。
c. V2X 場景庫
根據(jù)LTE-V終端及DSRC終端應用層開發(fā)經(jīng)驗以及《合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交互標準》中的場景要求進行場景庫構建
從數(shù)據(jù)安全、通信安全、控制安全、身份安全等四個方面進行V2X場景數(shù)據(jù)積累研究
建立了V2X 測試場景庫創(chuàng)建流程，形成測試用例3500條
2）中國汽車工程研究-自建場景庫
場景庫數(shù)據(jù)來源：標準法規(guī)、交通事故、人工經(jīng)驗以及自然駕駛數(shù)據(jù)。
場景庫生成方案：場景數(shù)據(jù)采集、場景分類提取、場景數(shù)據(jù)標注、場景聚類、場景重構、虛擬場景轉(zhuǎn)化等。
場景庫V2.0生成方案（來源-中國汽車工程研究院）
中國典型場景庫V2.0：
參考德國PEGASUS項目的場景分類體系及ASAM推出的OpenDRIVE 和OpenSCENARIO仿真格式
包括標準法規(guī)場景1000例、經(jīng)驗式場景3000+例、重構場景5萬+例、事故場景150+例
2020年12月，“中國典型場景庫”在V2.0版本的基礎上升級到V3.0：
在2.0版本的基礎上，新增了典型事故場景、自動駕駛事故場景和預期功能安全場景三大板塊
涵蓋總計20余項自動駕駛功能；總量大于10萬例的OpenX標準格式場景文件
為了便于企業(yè)的自動駕駛技術開發(fā)，把場景庫分為基礎、初級、中級、高級四個模塊等級
四個等級場景包（數(shù)據(jù)來源-中國汽研官網(wǎng)）
3）百度 – 自建場景庫
涵蓋場景類型：
法規(guī)標準場景：滿足基本的標準法規(guī)要求
危險工況場景：保證自動駕駛的安全性
能力評估場景：評價自動駕駛能力
典型場景類型數(shù)量：200種左右
涵蓋：不同的道路類型、障礙物類型、道路規(guī)劃、紅綠燈信號
測試場景數(shù)據(jù)來源：自然駕駛路采數(shù)據(jù)、交通數(shù)據(jù)庫、人工經(jīng)驗等。
測試場景基于生成方案的不同又分為：Logsim場景和Worldsim場景，目前總共提供了 220 個Worldsim場景和 17個Logsim場景。
a. Logsim：由路測數(shù)據(jù)提取的場景，提供復雜多變的障礙物行為和交通狀況，場景充滿不確定性
b. Worldsim：由人為預設的障礙物行為和交通燈狀態(tài)構成的場景，場景簡單
4）騰訊– 自建場景庫
路測實采數(shù)據(jù)積累：截止到2020年，已經(jīng)積累了超過50萬公里交通場景數(shù)據(jù)。
涵蓋場景類型：車輛避撞能力、交通合規(guī)性、行為能力、視距影響下交叉路口車輛沖突避免、碰撞預警、緊急制動、危險變道、無信號交叉口通行、行人橫穿等方面。
典型場景類型數(shù)量：1000種左右
場景生成方案：通過Agent AI能力，可以自由生成各種隨機的駕駛場景
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