日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機(jī)站
  • 小程序

    汽車測(cè)試網(wǎng)

  • 公眾號(hào)

    • 汽車測(cè)試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測(cè)試

李駿院士團(tuán)隊(duì)：自動(dòng)駕駛汽車目標(biāo)檢測(cè)算法的不確定性評(píng)價(jià)

2021-09-29 21:16:37·  來(lái)源：清研汽車研習(xí)社  
　
論文題目：Uncertainty evaluation of object detection algorithms for autonomous vehicles作者：彭亮，王紅，李駿轉(zhuǎn)自：汽車學(xué)會(huì)本文從自動(dòng)駕駛汽車的復(fù)雜目
論文題目：Uncertainty evaluation of object detection algorithms for autonomous vehicles
作者：彭亮，王紅，李駿
轉(zhuǎn)自：汽車學(xué)會(huì)

本文從自動(dòng)駕駛汽車的復(fù)雜目標(biāo)檢測(cè)算法中提取出其認(rèn)知不確定性，隨后根據(jù)認(rèn)知不確定性與算法置信度間的關(guān)系優(yōu)化了評(píng)價(jià)體系，并通過(guò)特定預(yù)期功能安全（SOTIF）場(chǎng)景下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的可行性和有效性。
主要研究?jī)?nèi)容：

（1）YOLOv3網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)調(diào)整
基于Monte-Carlo Dropout方法對(duì)YOLOv3網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)進(jìn)行了調(diào)整，使得目標(biāo)檢測(cè)算法在識(shí)別物體的同時(shí)，量化得到相應(yīng)的認(rèn)知不確定性。

（2）置信度修正
本文還利用認(rèn)知不確定性對(duì)算法置信度進(jìn)行了修正。遵循不確定度高時(shí)置信度應(yīng)調(diào)低，不確定度低時(shí)置信度應(yīng)調(diào)高的規(guī)律，在設(shè)計(jì)修正因子時(shí)保證期望不變。結(jié)果表明，修正后的平均置信度大多數(shù)情況都實(shí)現(xiàn)了向準(zhǔn)確率的靠攏，僅在樣本少且漏檢多的cyclist類別出現(xiàn)了失誤。

（3）目標(biāo)檢測(cè)算法評(píng)價(jià)體系的優(yōu)化
使用修正后的置信度進(jìn)行mAP等目標(biāo)檢測(cè)算法評(píng)價(jià)指標(biāo)的計(jì)算，優(yōu)化后的目標(biāo)檢測(cè)算法mAP評(píng)價(jià)體系如Fig. 1所示。


（4）SOTIF場(chǎng)景庫(kù)建立
建立了一個(gè)感知SOTIF場(chǎng)景庫(kù)，其中包括各種極端天氣和不利光照條件下的道路圖像。


（5）實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
將SOTIF場(chǎng)景庫(kù)提供給目標(biāo)檢測(cè)算法識(shí)別，場(chǎng)景庫(kù)中有近三百?gòu)垙能囕v視角獲取的圖片參與了測(cè)試，涵蓋了不同道路、不同季候、不同時(shí)刻、不同天氣的多元化場(chǎng)景。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的可行性和有效性。


引用詞條
Peng, L., Wang, H. & Li, J.: Automotive Innovation (2021)
分享到：
 
反對(duì) 0 舉報(bào) 0 收藏 0 評(píng)論 0
滬ICP備11026917號(hào)-25