圖5-豐田Arene架構(gòu)
豐田一直與Apex.AI公司合作，計(jì)劃將Apex.OS集成到Arene中，用于處理量產(chǎn)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵安全應(yīng)用程序處理，同時(shí)加快自動(dòng)駕駛應(yīng)用軟件的開發(fā)，并最終交付前裝量產(chǎn)。豐田旗下的品牌計(jì)劃均將搭載全新Arene操作系統(tǒng)，同時(shí)豐田還計(jì)劃將其提供給其他有需要的企業(yè)使用。

圖6-Apex.OS SDK Components
4.奔馳
奔馳正加速向電氣化和數(shù)字化轉(zhuǎn)型，已推出一項(xiàng)價(jià)值700億歐元的新投資計(jì)劃，同時(shí)，計(jì)劃從現(xiàn)有的供應(yīng)鏈體系中剝離傳統(tǒng)的零部件制造商，以便為公司軟件開發(fā)提供資金。
奔馳自研的MB.OS定位并非簡(jiǎn)單的娛樂(lè)或駕駛系統(tǒng)，而是整車操作系統(tǒng)，涵蓋信息娛樂(lè)功能、自動(dòng)駕駛功能、車身與舒適功能、行駛與充電功能，MB.OS具有以下特點(diǎn)：

• 高性能、續(xù)航久、高能效的架構(gòu)；

• 集中控制所有車輛領(lǐng)域及其用戶界面；

• 底層和中間軟件采取自研，未來(lái)MB.OS或?qū)⑴c其他終端操作系統(tǒng)品牌進(jìn)行互聯(lián)；

• MB.OS硬件和軟件的垂直集成將進(jìn)一步降低運(yùn)行的復(fù)雜性，通過(guò)綜合內(nèi)部軟件和硬件，可明確各應(yīng)用功能之間的不同層級(jí)，協(xié)調(diào)云數(shù)據(jù)和物聯(lián)網(wǎng)（IoT）的功能。

圖7-MB.OS
奔馳計(jì)劃于2022至2023年在下一代全新E級(jí)車型上搭載MB.OS操作系統(tǒng)輕量級(jí)版本，2024年推出MB.OS操作系統(tǒng)完整版。未來(lái)奔馳將通過(guò)輔助駕駛功能和信息娛樂(lè)服務(wù)等新的經(jīng)常性收入來(lái)源賺錢。奔馳公司預(yù)測(cè)，到2025年，其來(lái)自人工智能硬件、軟件和服務(wù)的收入將從20億美元增長(zhǎng)到265億美元。
5.小鵬汽車
自2018年小鵬汽車發(fā)布XPilot 2.0以來(lái)，該系統(tǒng)已經(jīng)邁過(guò)XPilot 2.5和XPilot 3.0兩個(gè)階段，步入XPilot 3.5時(shí)代，XPilot 3.5可以實(shí)現(xiàn)L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛，擁有高速和城市路況全覆蓋的NGP駕駛功能。

圖8-小鵬P7的Xpilot軟件架構(gòu)圖
可以看到，小鵬Xpilot也是采用分層架構(gòu)，硬件采用英偉達(dá)Xavier SoC，利用NVIDIA DRIVE Platform中的底層操作系統(tǒng)和中間件，主要功能軟件層以及應(yīng)用軟件層由小鵬自行設(shè)計(jì)開發(fā)。
6.理想汽車
理想汽車規(guī)劃了智能駕駛、智能座艙、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Li OS、汽車底層電子電氣架構(gòu)研發(fā)四大部門，核心聚焦軟件算法包括底層操作系統(tǒng)、中間件、上層應(yīng)用算法。目前Li OS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)處于自研中，理想計(jì)劃打造一個(gè)垂直整合的資源軟硬一體化的智能平臺(tái)。Li OS系統(tǒng)現(xiàn)只針對(duì)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，后續(xù)智能座艙等會(huì)陸續(xù)打通覆蓋。

圖9- Li OS軟件架構(gòu)圖
Li OS系統(tǒng)主要應(yīng)用于理想的自有車型，其2021款理想ONE上已經(jīng)配備，預(yù)計(jì)未來(lái)可能會(huì)開放給其他廠家。
7.蔚來(lái)
蔚來(lái)目前在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域已經(jīng)轉(zhuǎn)為采取全棧自研的道路：從感知算法到地圖定位，控制策略到底層系統(tǒng)，蔚來(lái)將全面自研，并發(fā)布了NAD蔚來(lái)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（NIO Autonomous Driving），NAD系統(tǒng)包括Aquila 蔚來(lái)超感系統(tǒng)、ADAM 蔚來(lái)超算平臺(tái)、自動(dòng)駕駛算法和自動(dòng)駕駛整車平臺(tái)。

圖10- 蔚來(lái)新一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)NAD
蔚來(lái)將在NAD上首創(chuàng)按月開通、按月付費(fèi)的服務(wù)訂閱模式—ADaaS（AD as a Service），當(dāng)前訂閱費(fèi)為680元/月，隨著功能的持續(xù)多元，有望通過(guò)多場(chǎng)景靈活訂閱來(lái)提升其滲透率。
8.廣汽
2021年，廣汽發(fā)布全新升級(jí)的星靈電子電氣架構(gòu)，最早將于2023年搭載在廣汽埃安的全新高端車系上；2022年6月，廣汽又推出了星靈架構(gòu)下的普賽OS。
普賽OS是一款全車跨域的操作系統(tǒng)，普賽OS創(chuàng)建了統(tǒng)一的接口定義和核心組件，將中央計(jì)算機(jī)、智能駕駛計(jì)算機(jī)和信息娛樂(lè)計(jì)算機(jī)在軟件層面有機(jī)融合，讓電子電氣架構(gòu)的運(yùn)作更高效；普賽OS具備高效協(xié)同、極簡(jiǎn)復(fù)用、車云統(tǒng)一的特點(diǎn)，可有效提升軟件的兼容性和復(fù)用性，提升軟件開發(fā)的效率和迭代的速度。

 圖11- 星靈架構(gòu)軟件平臺(tái)

圖12-廣汽普賽OS
9.比亞迪
比亞迪在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域采取“兩條腿走路”，在與第三方軟件供應(yīng)商合作的同時(shí)，也在布局自研的自動(dòng)駕駛技術(shù)。比亞迪自研的BYD OS采用分層式架構(gòu)設(shè)計(jì)，軟件模塊自下而上分為四層：
硬件驅(qū)動(dòng)層：向上層系統(tǒng)提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的接口及規(guī)范，通過(guò)API來(lái)調(diào)動(dòng)硬件，完成指令；
操作系統(tǒng)層：分為BEOS（負(fù)責(zé)車身電子元器件）、BUOS（管理車載信息娛樂(lè)的系統(tǒng)）；
服務(wù)層：包括系統(tǒng)服務(wù)層和功能服務(wù)層，類似中間件和功能軟件層；
應(yīng)用層：面向服務(wù)的APP開發(fā)，實(shí)現(xiàn)各種應(yīng)用需求。

圖13-BYD OS
2022年3月23日，比亞迪宣布與英偉達(dá)在智能駕駛技術(shù)方面達(dá)成合作，從2023年上半年起，比亞迪將在部分新能源汽車上搭載英偉達(dá)DRIVE Hyperion平臺(tái)。
10.長(zhǎng)城
長(zhǎng)城在智能化方面全面加速布局，自研+合作雙線并進(jìn)。以“毫末智行”為核心，長(zhǎng)城的智能化技術(shù)/功能不斷迭代，已具備了較強(qiáng)的自動(dòng)駕駛開發(fā)能力，尤其是在算法+底盤控制+應(yīng)用層（功能+人機(jī)交互）等方面。
長(zhǎng)城推出的GEEP系列電子電氣架構(gòu)軟件平臺(tái)，采用AUTOSAR CP、AP混合架構(gòu)，分層設(shè)計(jì)，具有以下特點(diǎn)：
在不同核部署不同域的軟件，即MCU核采用CP Autosar，HPC核采用Linux OS和AP Autosar中間件；
應(yīng)用軟件層面，將大數(shù)據(jù)、云診斷、信息安全等軟件系統(tǒng)融合，實(shí)現(xiàn)功能集成；
通過(guò)在不同的核部署不同域的軟件，橫向打通多域之間的融合，縱向打通底層硬件、底層操作系統(tǒng)(CP Autosar、Linux OS)、中間件（AP Autosar）、功能軟件以及應(yīng)用軟件之間的通訊；
支持FOTA，規(guī)劃部分舒適性功能將支持SOA。

圖14-GEEP軟件平臺(tái)架構(gòu)