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自動駕駛合規(guī)寶典25～ADS安全要求與在役監(jiān)控報告ISMR映射矩陣

2024-08-23 13:18:16·  來源：智駕小強  
　

本文將講述自動駕駛系統(tǒng)的DDT性能&安全交互與在役監(jiān)控和報告ISMR支柱的映射關(guān)系， 以下矩陣指示哪些要求適合ISMR活動。該矩陣旨在為ADS車輛制造商和監(jiān)管當局監(jiān)測ADS在役狀態(tài)提供指導。


圖片


矩陣使用廣泛適用、有限適用和不適用來指示ADS安全要求和ISMR支柱的相對適用性。


廣泛適用：表示ISMR支柱可以監(jiān)控該安全要求的大部分方面；


有限適用：表示ISMR支柱僅適用于有限的安全要求；


不適用：表示ISMR支柱在很大程度上不適用于該安全要求。


圖片


盡管某些安全要求當前被評為有限適用或不適用，但隨著技術(shù)的進步，可能會在未來變?yōu)閺V泛適用。


要求
備注
ISMR適用性
正常交通場景下ADS的DDT表現(xiàn)
ADS應(yīng)以安全速度操作車輛。
可以監(jiān)控，但是很難定義什么是安全速度（不超道路限速？）；
限速合規(guī)適合周期性上報，但是上報比較困難，因為需要其他來源的數(shù)據(jù)。
廣泛適用
ADS應(yīng)通過控制車輛的縱向和橫向運動，與其他道路使用者保持適當?shù)木嚯x。
可以通過外設(shè)接口SPIs監(jiān)控與其它道路使用者的距離（例如，縱向和橫向距離）
廣泛適用
ADS應(yīng)根據(jù)周圍交通情況調(diào)整其駕駛行為（例如，避免交通中斷）。
可以監(jiān)控簡單的運動學指標或類似的指標（例如，碰撞時間TTC、跟車時距THW）
廣泛適用
ADS應(yīng)根據(jù)安全風險調(diào)整其駕駛行為（例如，給予所有道路使用者和乘客最高優(yōu)先級）。
可以監(jiān)控簡單的運動學指標和類似的指標（例如，碰撞時間TTC、跟車時距THW）
廣泛適用
ADS應(yīng)探測與其執(zhí)行DDT有關(guān)的物體和事件并作出反應(yīng)。
它可以通過SPIs進行監(jiān)控（例如，OEDR反應(yīng)時間）
未能響應(yīng)OEDR可能導致短期報告（例如，由R160-EDR法規(guī)要求的事件記錄覆蓋）
廣泛適用
ADS應(yīng)根據(jù)相關(guān)交通法規(guī)檢測并響應(yīng)優(yōu)先車輛（警車、救護車、消防車、搶險救援車等）。
在某些情況下，ADS可能無法檢測到優(yōu)先車輛，因此無法監(jiān)控事件。在這種情況下，需要第三方數(shù)據(jù)來監(jiān)控和報告事件。
注意：監(jiān)測并響應(yīng)優(yōu)先車輛可能是DSSAD的觸發(fā)條件。
廣泛適用
在正常交通情況下，ADS的駕駛行為不得迫使其他道路使用者采取規(guī)避行動，以避免與ADS車輛相撞。
R157-ALKS法規(guī)規(guī)定，L3級自動駕駛系統(tǒng)ALKS在變道時，不得使其它車輛為了避免與ADS車輛碰撞而產(chǎn)生大于3m/s2的減速度。
廣泛適用
在正常交通情況下，ADS的駕駛行為不會導致碰撞。
需要監(jiān)測該信息；
發(fā)生嚴重事故時需要提交專門的短期報告；
聚合指標（XX次碰撞/km）需要體現(xiàn)在周期性報告上。
注意：任何碰撞都需要進行適當?shù)恼{(diào)查以確定根本原因。
廣泛適用
ADS應(yīng)當遵守作業(yè)區(qū)域內(nèi)相關(guān)法律規(guī)定的交通規(guī)則。
在某些情況下，遵守交通規(guī)則可能需要第三方數(shù)據(jù)（公安交管部門、保險公司等）。
廣泛適用
ADS應(yīng)與其他道路使用者安全互動。
它可以通過專用的外設(shè)接口SPIs進行監(jiān)控
廣泛適用
ADS應(yīng)盡可能避免與安全相關(guān)物體碰撞。
它可以通過專用的SPIs進行監(jiān)控
廣泛適用
ADS應(yīng)表明打算改變方向。
可以監(jiān)控，但這是一個信號需求，主要與設(shè)計有關(guān)（審計支柱）。
有限適用
ADS應(yīng)根據(jù)國家規(guī)則表明其運行狀態(tài)。
可以監(jiān)控，但這是一個信號需求，主要與設(shè)計有關(guān)（審計支柱）。
有限適用
根據(jù)乘客的要求，ADS應(yīng)將車輛安全停車。
它可以被監(jiān)控。
廣泛適用



要求
備注
ISMR適用性
緊急交通場景下ADS的DDT表現(xiàn)
正常交通場景下的DDT性能要求應(yīng)在合理可行的范圍內(nèi)繼續(xù)適用于緊急交通場景，以盡量減少總體風險。
發(fā)生碰撞事件時，ADS應(yīng)進入最小風險狀態(tài)MRC和/或根據(jù)適用的交通法規(guī)停車。
要監(jiān)測該事件；
短期內(nèi)要報告ADS車輛碰撞后行為。
廣泛適用
在核實ADS車輛的安全運行狀態(tài)之前（自檢完成之前），ADS不得恢復行駛。
該行為可以被監(jiān)控。然而，只有ADS車輛本身進行的自檢才能通過監(jiān)控進行?？赡苄枰谌叫畔?；
短期內(nèi)要報告ADS車輛碰撞后行為。
廣泛適用
在適用的交通規(guī)則和其他安全考慮允許的情況下，ADS可以恢復行駛。
該行為可以被監(jiān)控；
短期內(nèi)要報告ADS車輛碰撞后行為。
廣泛適用



要求
備注
ISMR適用性
故障場景下ADS的DDT表現(xiàn)
正常交通場景下的DDT性能要求應(yīng)在合理可行的范圍內(nèi)繼續(xù)適用于故障場景，以盡量減少總體風險。
根據(jù)制造商的留檔，ADS應(yīng)檢測損害其在ODD內(nèi)執(zhí)行整個DDT的能力的故障、失效和異常。
要監(jiān)測ADS故障；
ADS故障通過周期性報告來報告該故障。
廣泛適用
自動駕駛系統(tǒng)可在故障不妨礙ADS滿足適用于ADS的安全要求的情況下繼續(xù)運行。
它可以被監(jiān)控；
ADS通過周期性報告來報告該故障，但缺少報告故障條件下ADS正常運行的專用法規(guī)要求。
廣泛適用
響應(yīng)故障，ADS可以允許激活和使用受故障影響的功能，前提是ADS能夠繼續(xù)執(zhí)行整個DDT。
它可以被監(jiān)控；
ADS通過周期性報告來報告該故障，但缺少報告故障條件下ADS正常運行的專用法規(guī)要求。
廣泛適用
ADS應(yīng)根據(jù)故障的嚴重程度調(diào)整其DDT性能以確保道路安全
它可以被監(jiān)控。
廣泛適用
如果某故障會損害ADS在其ODD內(nèi)執(zhí)行整個DDT的能力，ADS應(yīng)禁止在該故障下激活對應(yīng)的功能。
它可以在一定程度上進行監(jiān)控。
有限適用
ADS的受限操作應(yīng)符合通常適用的安全要求。
它可以被監(jiān)控；
要考慮“通常適用的安全要求”的考慮因素。
廣泛適用
監(jiān)管當局要求時，制造商和/或服務(wù)運營商可以遠程終止單個或多個ADS功能。
它可以被監(jiān)控，因為它主要是一個設(shè)計要求。
遠程終止可能是一個需要報告的潛在事件。
有限適用
執(zhí)行ADS的遠程終止DDT應(yīng)能夠觸發(fā)ADS回退響應(yīng)。
它可以被監(jiān)控。
遠程終止可能是一個需要報告的潛在事件。
廣泛適用
遠程終止ADS或ADS功能將使其無法再被用戶激活。
它可以被監(jiān)控，因為它主要是一個設(shè)計要求。
遠程終止可能是一個需要報告的潛在事件。
有限適用



要求
備注
ISMR適用性
ADS在ODD邊界的DDT表現(xiàn)
ADS應(yīng)根據(jù)制造商的聲明識別其功能的ODD條件和邊界。
根據(jù)前文要求進行監(jiān)測。
根據(jù)前文要求的事故列表，應(yīng)通過短期報告其ODD之外的ADS操作，并通過定期報告匯總級別。
廣泛適用
ADS應(yīng)能夠確定何時滿足激活功能的每個條件。
它可以被監(jiān)控。
廣泛適用
除非滿足ADS功能的ODD條件，否則ADS應(yīng)阻止功能的激活。
它可以在一定程度上（間接）進行監(jiān)控，但主要是設(shè)計要求。
ADS在其ODD之外的操作應(yīng)通過短期報告上報，并通過周期性報告匯總。
廣泛適用
當使用中的ADS功能的一個或多個ODD條件不再滿足時，ADS應(yīng)執(zhí)行回退響應(yīng)。
它可以被監(jiān)控；
ADS在其ODD之外的操作應(yīng)通過短期報告上報，并通過周期性報告匯總；
車輛控制權(quán)轉(zhuǎn)移失敗的事件應(yīng)體現(xiàn)在周期性報告中；
未能成功進入最小風險狀態(tài)MRC的事件需要在短期和周期性報告中上報。
廣泛適用
ADS應(yīng)能夠預(yù)測每個功能的ODD可預(yù)見出口（即ODD邊界）。
它可以被監(jiān)控。
注意：這可能是自動駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)DSSAD的觸發(fā)條件。
廣泛適用



要求
備注
ISMR適用性
最小風險狀態(tài)MRC要求
ADS應(yīng)表明打算將車輛進入MRC。
它可以被監(jiān)控；這是一個安全關(guān)鍵信息。
廣泛適用
如果ADS和/或其他車輛系統(tǒng)發(fā)生故障，阻止ADS執(zhí)行DDT，ADS應(yīng)執(zhí)行后備響應(yīng)。
它可以被監(jiān)控；
ADS未能達到最小風險狀態(tài)MRC的事件需要在短期報告和周期性報告中體現(xiàn)。
廣泛適用
如果沒有可用的后備用戶，ADS將直接回退到最小風險狀態(tài)MRC。
它可以被監(jiān)控；
ADS未能達到最小風險狀態(tài)MRC的事件需要在短期報告和周期性報告中體現(xiàn)。
廣泛適用
如果ADS旨在請求并啟用人工駕駛員的干預(yù)，則ADS應(yīng)在向用戶轉(zhuǎn)移控制權(quán)失敗時執(zhí)行回退到MRC。
它可以被監(jiān)控；
車輛控制權(quán)轉(zhuǎn)移失敗的事件應(yīng)體現(xiàn)在周期性報告中。
廣泛適用
當ADS車輛完成回退到MRC后，可以允許用戶承擔對車輛的控制。
它可以在一定程度上進行監(jiān)控，但主要是設(shè)計要求；
宣稱的MRC行為應(yīng)可以被監(jiān)控；
進入MRC失敗的事件應(yīng)進行報告。
有限適用



要求
備注
ISMR適用性
用戶和ADS之間的安全交互。
ADS應(yīng)發(fā)出信號，表明存在任何限制可用ADS功能運行的故障。
它可以在一定程度上被監(jiān)控；
通過周期性報告來匯報的ADS故障。
有限適用
ADS應(yīng)向ADS用戶表明將車輛進入MRC的意圖。
它可以在一定程度上被監(jiān)控。
有限適用
ADS應(yīng)向用戶提供緊急情況下打開車門的方法。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
ADS的HMI應(yīng)在所有操作條件下向目標用戶提供安全相關(guān)信息和信號，如有需要，應(yīng)提供簡單明確的多模態(tài)（如光學、聲學、觸覺）信號。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用



要求
備注
ISMR適用性
ADS功能，允許用戶手動接管DDT。
當ADS處于激活狀態(tài)時，為了降低操作錯誤、誤用和減少車輛控制的模糊狀態(tài)的風險。
可以禁用、抑制、停用或通過其他方式使車輛駕駛控制（油門、剎車、方向盤）、指示器（轉(zhuǎn)向燈撥桿）、告警（雙閃開關(guān)）等不可用。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
ADS的設(shè)計應(yīng)防止用戶誤用和操作錯誤。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
專用于ADS的車輛控制器應(yīng)明確標識和可區(qū)分，以適應(yīng)適當?shù)慕换ァ?
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
當ADS功能處于激活狀態(tài)時，它應(yīng)通知用戶：
a）ADS狀態(tài)信息；
b）后備用戶的角色（如果適用）；
c）限制ADS可用功能安全運行的任何故障。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
ADS應(yīng)指示激活功能的可用性。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用



要求
備注
ISMR適用性
關(guān)于ADS功能激活的要求
ADS應(yīng)確保安全的ADS功能激活：
a）當用戶嘗試激活A(yù)DS功能時，ADS應(yīng)提供提示，以指示激活成功或失??；
b）功能激活過程（例如，動作和狀態(tài)的順序）應(yīng)考慮相關(guān)建議或標準要求；
c）導致用戶成為后備用戶的ADS功能激活時應(yīng)通知后備用戶對他們的后續(xù)期望。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用



要求
備注
ISMR適用性
關(guān)于手動停用ADS功能的要求
ADS應(yīng)具有監(jiān)控系統(tǒng)，以支持必要時用戶的安全和適當參與。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
停用流程完成后，橫向和縱向控制應(yīng)在沒有任何持續(xù)控制輔助的情況下歸還給駕駛員。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用



要求
備注
ISMR適用性
允許用戶啟動“系統(tǒng)停用”的ADS功能的要求
ADS的設(shè)計應(yīng)確保安全的用戶啟動ADS系統(tǒng)停用流程：
a）只有當ADS能夠確認用戶能夠恢復駕駛員的角色時，ADS才允許用戶啟動系統(tǒng)停用流程；
b）ADS功能停用可能會延遲，如果它是由ADS評估該情況不適合于后續(xù)的車輛操作模式（例如，駕駛員沒有充足的時間接管車輛）；
c）用戶啟動的系統(tǒng)停用流程（例如，動作和狀態(tài)的順序）應(yīng)考慮相關(guān)建議或標準要求；
d）ADS應(yīng)在停用流程完成前評估用戶是否適合參與恢復DDT；
e）ADS應(yīng)具體表明ADS已完成停用；
f）如果適用，在ADS停用時，車輛控制、指示燈、警告和告警應(yīng)設(shè)置為手動駕駛的適當狀態(tài)。
g）如果適用，ADS功能關(guān)閉的操作控制不應(yīng)再影響關(guān)閉或與關(guān)閉相關(guān)的控制。
1.可以進行一定程度的監(jiān)控。但是，大多數(shù)點不適合ISMR支柱?？梢詫）和b）點進行監(jiān)控。
2.根據(jù)NATM事件列表報告的不安全條件下的接管預(yù)防。
3.根據(jù)在役監(jiān)控系統(tǒng)要求中列舉的事件列表報告的駕駛員不可用（如適用）和其他與用戶相關(guān)的事件。
有限適用



要求
備注
ISMR適用性
ADS具有系統(tǒng)啟動的“ADS停用”功能的要求
ADS應(yīng)確保系統(tǒng)啟動的安全停用的要求：
a）應(yīng)及時指示在正常情況下系統(tǒng)啟動的停用，以支持后備用戶重新參與駕駛?cè)蝿?wù)；
b）系統(tǒng)啟動的自動駕駛停用過程（例如，動作和狀態(tài)序列）應(yīng)考慮相關(guān)建議或標準要求；
c）ADS應(yīng)：
i. 持續(xù)評估后備用戶是否可用于系統(tǒng)啟動的停用；
ii. 提供有效的程序來重新吸引已檢測到不可用的后備用戶；
iii. 在重新吸引后備用戶不可能、不可行和/或不安全的情況下觸發(fā)最小風險策略MRM；
iv. 在適當?shù)那闆r下，根據(jù)當前情況（例如后備用戶的參與、ADS和車輛的狀態(tài)、當前交通狀況）調(diào)整系統(tǒng)啟動的停用流程（例如，時間、警告級別）；
d）ADS應(yīng)在停用流程完成前評估用戶是否適合參與恢復動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DDT；
e）ADS應(yīng)保持激活狀態(tài)，直到系統(tǒng)啟動的停用流程完成或ADS車輛達到最小風險狀態(tài)MRC；
f）ADS應(yīng)明確表明ADS已完成停用；
g）如果適用，在ADS停用時，車輛控制、指示燈、警告和告警應(yīng)設(shè)置為手動駕駛的適當狀態(tài)；
h）如果適用，ADS功能關(guān)閉的操作控制不應(yīng)再影響關(guān)閉或與關(guān)閉相關(guān)的控制。
1.可以進行一定程度的監(jiān)控。但是，大多數(shù)點不適合ISMR支柱。點c）可以監(jiān)控。
2.已包含在在役監(jiān)控系統(tǒng)要求中列舉的事件列表中的與控制權(quán)轉(zhuǎn)移故障和駕駛員不可用相關(guān)的事件。
有限適用



要求
備注
ISMR適用性
不允許用戶手動控制DDT的ADS功能的要求
ADS應(yīng)為乘客提供請求停車的手段。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
ADS車輛應(yīng)向乘客提供安全相關(guān)信息。
它可以被監(jiān)控
廣泛適用
除非對乘客的安全風險得到緩解，否則ADS不得啟動運動。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
ADS可以向用戶提供與正在進行的操作（例如，目的地、即將到達的站點、路線進度）相關(guān)的信息。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
為手動駕駛提供的控制裝置（例如方向盤、行車制動器、駐車制動器、油門、照明）的設(shè)計應(yīng)防止ADS執(zhí)行DDT時對DDT產(chǎn)生任何影響，或者應(yīng)設(shè)置合理的保護措施以防止接近控制裝置。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用



要求
備注
ISMR適用性
ADS及其功能全生命周期的安全要求
ADS須提供接口，供授權(quán)人維修保養(yǎng)。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
ADS的設(shè)計應(yīng)防止未經(jīng)授權(quán)訪問和修改ADS功能。
進行監(jiān)測；
需要報告未經(jīng)授權(quán)訪問和修改ADS功能的事件。
廣泛適用
確保防止未經(jīng)授權(quán)訪問的措施應(yīng)與工程最佳實踐保持一致。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
在停止生產(chǎn)、支持和/或維護的情況下，應(yīng)確保ADS安全。
設(shè)計要求（審核支柱）。
不適用
注：短期報告中報告的重大事件可能是不符合ADS安全要求的。



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