該測(cè)試系統(tǒng)以ADAS控制器為待測(cè)對(duì)象，將真實(shí)攝像頭、真實(shí)毫米波雷達(dá)和真實(shí)超聲波雷達(dá)分別放在攝像頭光學(xué)暗箱、毫米波雷達(dá)仿真暗箱和超聲波雷達(dá)仿真暗箱中，使用場(chǎng)景軟件模擬真實(shí)道路場(chǎng)景，駕駛模擬器與虛擬駕駛環(huán)境實(shí)時(shí)交互方向盤轉(zhuǎn)角及踏板信號(hào)數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)系統(tǒng)承載仿真動(dòng)力學(xué)模型，通過試驗(yàn)管理軟件把ADAS控制器、傳感器數(shù)據(jù)以及仿真動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行交互，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)上下位機(jī)的輸入輸出狀態(tài)，檢測(cè)ADAS控制器的功能。

攝像頭光學(xué)暗箱測(cè)試：ADAS攝像頭HiL測(cè)試系統(tǒng)以基于攝像頭的ADAS控制器為待測(cè)對(duì)象，將真實(shí)攝像頭放在攝像頭光學(xué)暗箱中，正對(duì)著光學(xué)暗箱中的顯示器，其中攝像頭固定在三自由度十字滑臺(tái)上方便調(diào)節(jié)攝像頭上下、左右、前后位置，使攝像頭與顯示器中心在一條直線上。根據(jù)待測(cè)攝像頭焦距，可選擇透鏡方案。顯示器上顯示的是測(cè)試用的測(cè)試場(chǎng)景，測(cè)試場(chǎng)景有兩種獲得方式：一種是使用場(chǎng)景軟件模擬真實(shí)道路場(chǎng)景，還有一種是播放道路測(cè)試時(shí)真實(shí)攝像頭采集的場(chǎng)景視頻。測(cè)試場(chǎng)景運(yùn)行在攝像頭光學(xué)暗箱的顯示屏，真實(shí)攝像頭捕捉顯示屏中場(chǎng)景的變化，攝像頭將視頻信息直接傳遞ADAS控制器，ADAS控制器根據(jù)視頻信息作出相應(yīng)判斷，通過CAN、以太網(wǎng)或其他信息輸出這些判斷?；谏鲜鰷y(cè)試方法，可實(shí)現(xiàn)以下兩種測(cè)試功能：1）開環(huán)測(cè)試，通過已有的標(biāo)準(zhǔn)過的測(cè)試集來進(jìn)行識(shí)別算法的開環(huán)檢驗(yàn)；2）閉環(huán)測(cè)試，通過加入實(shí)時(shí)系統(tǒng)，配合場(chǎng)景和車輛模型，根據(jù)搭建的不同的測(cè)試場(chǎng)景，進(jìn)行基于攝像頭的ADAS控制器HiL硬件在環(huán)仿真測(cè)試。

毫米波雷達(dá)回波模擬測(cè)試：場(chǎng)景軟件模擬雷達(dá)模型并輸出模擬目標(biāo)信號(hào)（距離、速度、方位角等），雷達(dá)目標(biāo)模擬器接收雷達(dá)模型的目標(biāo)信號(hào)，通過模擬射頻延遲信號(hào)的方式模擬雷達(dá)模型的目標(biāo)信號(hào)，并將該信號(hào)以毫米波雷達(dá)的形式發(fā)射出去，真實(shí)雷達(dá)通過OTA形式接收延遲的毫米波信號(hào)，實(shí)現(xiàn)回波模擬。使用雷達(dá)回波模擬測(cè)試，可實(shí)現(xiàn)基于真實(shí)雷達(dá)在環(huán)的開環(huán)測(cè)試和閉環(huán)測(cè)試。

激光雷達(dá)點(diǎn)云模擬測(cè)試：場(chǎng)景軟件模擬激光點(diǎn)云傳感器，能夠輸出高精度的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)?？梢酝ㄟ^激光雷達(dá)傳輸協(xié)議，提取仿真輸出的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行打包，然后通過以太網(wǎng)傳給ADAS控制器。本方法可實(shí)現(xiàn)基于激光雷達(dá)的開環(huán)目標(biāo)感知能力檢驗(yàn)和閉環(huán)的硬件在環(huán)系統(tǒng)功能測(cè)試。

2.5測(cè)試功能

1）集成道路仿真環(huán)境，實(shí)現(xiàn)不同工況下的ADAS的功能驗(yàn)證；

2）集成多種和多個(gè)傳感器模型，支持多種復(fù)雜智能駕駛汽車功能測(cè)試；

3）集成雷達(dá)目標(biāo)模擬器，實(shí)現(xiàn)真實(shí)雷達(dá)在環(huán)功能測(cè)試；

4）集成攝像頭暗箱，實(shí)現(xiàn)車載攝像頭在環(huán)功能測(cè)試；

5）集成高精度地圖數(shù)據(jù)導(dǎo)入，模擬真實(shí)路況測(cè)試；

6）集成多種測(cè)試場(chǎng)景，構(gòu)建測(cè)試評(píng)價(jià)體系；

7）支持毫米波雷達(dá)參數(shù)測(cè)試；

8）支持V2X集成測(cè)試；

9）支持定制化測(cè)試場(chǎng)景快速開發(fā)；

3、硬件平臺(tái)

本文章方案硬件平臺(tái)基于NI系統(tǒng)平臺(tái)進(jìn)行搭建。系統(tǒng)硬件包含用于部署動(dòng)力學(xué)模型/控制器模型的PXI實(shí)時(shí)控制器、實(shí)現(xiàn)CAN通訊的PXI通訊板卡，及系統(tǒng)機(jī)箱。

高性能工作站，主要用于運(yùn)行場(chǎng)景軟件及人機(jī)交互界面監(jiān)控軟件。

攝像頭光學(xué)暗箱：主要提供攝像頭采集場(chǎng)景信息的密閉空間。

毫米波仿真暗箱：提供毫米波雷達(dá)接收和發(fā)送毫米波環(huán)境，防止外界干擾；

超聲波仿真暗箱：提供超聲波雷達(dá)接收和發(fā)射超聲波環(huán)境，防止外界干擾；

VRTS系統(tǒng)：模擬毫米波雷達(dá)目標(biāo)；

駕駛模擬器：用于駕駛員在環(huán)測(cè)試，向PC上位機(jī)提供踏板和方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)；