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【技術干貨】帶你了解ADAS-HIL測試方案
4.1、場景軟件
場景軟件目前行業(yè)內多使用PreScan及VTD進行場景仿真模擬，本文以PreScan進行介紹。PreScan是一個專業(yè)的ADAS場景搭建軟件，它由多個模塊組成，這些模塊可以滿足ADAS系統(tǒng)的開發(fā)和測試需求。直觀的圖形用戶界面（GUI）用于創(chuàng)建場景和傳感器建模，工程師無需軟件工程經驗，可快速搭建測試場景。
環(huán)境模型：
路面及路邊設施數據庫、交通標志數據庫、建筑物、綠化帶數據庫、用戶自定義3D模型導入、天氣光照、車燈路燈。
傳感器模型：
攝像頭、雷達、車道線、目標傳感器等；
目標傳感器
毫米波激光雷達
攝像頭模型
執(zhí)行器模型：行人、自行車、商用車、摩托車；測試場景-標準測試場景：
LDW （ISO、NHTSA）
ACC （ISO）
測試場景-復雜測試場景：
場景模型——定制測試場景：
公交/限速路口
高架/十字路口
太陽光/路燈
4.2、實驗管理軟件
本文實驗管理軟件基于VeriStand軟件 平臺進行開發(fā)，主要用于監(jiān)控運行在實時機中車輛模型的輸入輸出接口以及總線的CAN報文輸出。VeriStand用于更有效地創(chuàng)建測試應用（如硬件在環(huán)仿真）。它以簡單易用的形式提供用于實時測試應用的常用功能，用戶無需編程，從而降低了開發(fā)成本和風險。使用上位機軟件無需具備編程知識，但是用戶可以使用各種軟件環(huán)境，如LabBIEW、MathWorks公司的Simulink軟件、ANSI C/C++等建模和編程，實現頂制和擴展。
4.3動力學模型軟件
整車實時仿真模型為HiL系統(tǒng)提供完整的虛擬車輛環(huán)境。
5、測試場景庫
5.1、ACC試驗工況示例
ACC（Adaptive Cruise Control），自適應巡航控制系統(tǒng)是一種智能化的自動控制系統(tǒng)，他是在早已存在的巡航控制技術的基礎上發(fā)展而來的。在車輛城市過程中，安裝在車輛前部的車距傳感器（雷達）持續(xù)掃描車輛前方道路，輪速傳感器采集車速信號。當與前車之間的距離過小時，ACC控制單元 可以通過與制動防抱死系統(tǒng)、發(fā)動機控制系統(tǒng)協調動作，使車輪適當制動，并使發(fā)動機的輸出功率下降，以使車輛與前方車輛始終保持安全距離。自適應巡航控制系統(tǒng)在控制車輛制動時，通常會將制動減速度限制在不影響舒適度的程度，當需要更大減速度時，ACC控制單元會發(fā)出聲光信號通知駕駛者主動采取制動操作。當與前車之間的距離增加到安全距離時，ACC控制單元控制車輛按照設定的車速行駛。
ACC試驗場景包擴目標車靜止、目標車低速、目標車減速、橫向重疊共4個場景，針對每個試驗場景，包括體驗和安全兩個維度。目標車靜止場景主車車速分別為30Km/h、40Km/h、50Km/h和60Km/h、目標車速低速場景主車車速分別為90Km/h、100Km/h、110Km/h和120Km/h、目標車速減速場景目標車車速為70Km/h，分別以-3m/s和-4m/s2的減速度制動到停止，這三個工況主要考察ACC的減速能力。橫向重疊場景的重疊率分別為正負50%，考察ACC的目標識別能力。
以主車1的車寬為基準，目標車2與主車1橫向重疊的部分除以主車1寬度得到橫向重疊率（不計算外后視鏡的寬度）。以主車1的中心線為參考線，當目標車2的中心線位于主車1的中心線右側時，橫向重疊率為負值；當目標車2的中心線位于主車1的中心線左側時，橫向重疊率為正值。下圖為橫向重疊率150%和50%的示意圖。
6、總結
技術先進、成熟穩(wěn)定的ADAS HiL測試系統(tǒng)，可以在實驗室階段實現ADAS的各種控制功能和故障診斷功能驗證，從而縮短路試時間、減少路試成本，降低路試風險，是ADAS測試的重要一環(huán)，也是整車企業(yè)核心崗位之一。
來源：新能源汽車電控開發(fā)與測試
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