1、背景

ADAS（Advanced Driber Assistant System），高級駕駛輔助系統(tǒng)，先進駕駛輔 助系統(tǒng)，作用于輔助汽車駕駛，通過感知、決策和執(zhí)行，幫助駕駛員察覺可能發(fā)生的危險，是提高安全性的主動安全技術(shù)，保障行駛安全，已成當前汽車裝載必備系統(tǒng)；并普遍認為是實現(xiàn)自動駕駛AD的過程性技術(shù)。技術(shù)先進、成熟穩(wěn)定的ADAS HiL測試系統(tǒng)，可以在實驗室階段實現(xiàn)ADAS的各種控制功能和故障診斷功能驗證，從而縮短路試時間、減少路試成本，降低路試風(fēng)險。

目前，美國、歐盟、中國等相繼出臺嚴格的主動安全測試法規(guī)（Euro-NCAP、C-NCAP、ISO、NHTSA、SAE、ECE、ADSC....)，對市場上各種ADAS控制器ACC、AEB、LKA、BSD、LDW、FCW等進行嚴格要求。

市場上ADAS傳感器型號、參數(shù)、性能多種多樣，不同傳感器協(xié)同工作有效性難以保證；路測成本大、周期長、測試覆蓋度不全面、測試危險程度高；而ADAS HiL測試系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)在實驗室環(huán)境下完成對ADAS控制器法規(guī)要求下的功能測試，且測試成本低，可復(fù)用性好，使用ADAS HiL測試可以有效提高研發(fā)進度，縮短上市時間，降低路試風(fēng)險。

專用術(shù)語

2、方案介紹

ADAS HiL測試系統(tǒng)方案主要由兩部分組成：硬件平臺和軟件平臺。

硬件平臺主要用于搭建完整可靠的電氣系統(tǒng)架構(gòu)，主要包括機柜、攝像頭測試暗箱、高性能工作站、實時系統(tǒng)、通訊板卡、駕駛模擬器、路由器、顯示器等。

軟件平臺主要用于搭建ADAS測試場景以及實時監(jiān)測輸入輸出狀態(tài)的HMI界面，包含場景軟件、試驗管理軟件、車輛動力學(xué)模型、傳感器模型，試驗管理軟件負責(zé)測試實驗管理，場景模型與車輛動力學(xué)模型集成，實現(xiàn)對ADAS控制器的仿真測試。

2.1系統(tǒng)方案——測試對象

ADAS控制器，包括ACC、AEB、FCW、BSD、LKA、LDW、TSR、PA等

2.2系統(tǒng)方案——測試功能

提供虛擬測試環(huán)境，實現(xiàn)不同工況下ADAS控制器的功能驗證； 

多種物理傳感器模型精準識別場景中目標形狀、距離、相對速度及方 位角等參數(shù)； 

高精度地圖數(shù)據(jù)導(dǎo)入，模擬真實路況測試； 

標準測試工況快速建立，復(fù)雜交通流可自定義； 

支持擴展用于其他測試：

- MIL——擴展用于ADAS控制算法MIL測試；

- DIL——集成駕駛模擬器或駕駛座艙用于駕駛員在環(huán)測試；

- 系統(tǒng)級測試——聯(lián)合真實雷達和激光雷達用于傳感器融合測試；

- V2X測試——具有V2X傳感器用于自動駕駛前瞻性研究測試；

2.3 系統(tǒng)方案——系統(tǒng)架構(gòu)

2.4系統(tǒng)組成

測試系統(tǒng)包含兩個方面：硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)

硬件系統(tǒng)主要包括以下幾個方面：

1）實時系統(tǒng)：運行車輛動力學(xué)模型，接收上位機發(fā)送方向盤轉(zhuǎn)角信號、踏板信號數(shù)據(jù)，與被測對象實時進行通訊交互；

2）上位機：連接實時系統(tǒng)和駕駛模擬器，運行場景模型和HMI界面；

3）攝像頭光學(xué)暗箱：提供攝像頭采集視頻流信息數(shù)據(jù)環(huán)境，防止外界干擾；

4）毫米波仿真暗箱：提供毫米波雷達接收和發(fā)射毫米波環(huán)境，防止外界干擾；

5）VRTS系統(tǒng)：模擬毫米波雷達目標；

6）駕駛模擬器：與虛擬駕駛環(huán)境實時交互方向盤轉(zhuǎn)角及踏板信號數(shù)據(jù)。

軟件系統(tǒng)包括 ：

1）三維虛擬場景模型軟件：用于模擬虛擬駕駛環(huán)境，包含環(huán)境模型、傳感器模型和執(zhí)行器模型。其中包括道路模型（支持Open Street Map、openDRIVE、underlay、GPS跟蹤倒入）、設(shè)施模型（車道線、斑馬線、道路標志等）、移動物件、氣象條件模型（光線強弱、雨雪霧天等）等；傳感器模型包含攝像頭（魚眼、單目及雙目）、毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、理想傳感器、真值傳感器等；執(zhí)行器模型包含轎車、摩托車、商用車、行人、自行車等。

2）HMI軟件：人機交互界面軟件，通過該界面發(fā)送接收指令信號，實時監(jiān)測上下位機所有輸入、輸出狀態(tài)并進行數(shù)據(jù)記錄與分析；

3）動力學(xué)模型：基于Matlab/Simulink進行搭建或使用商業(yè)化模型，提供完整的車輛動力學(xué)模型，提高仿真精度。