1.背景、定義&測試設(shè)備

2.測試程序

3.測試執(zhí)行

4.評估標準和評分

5.對向來車&超車測試用例

6.車道偏離路徑

2.測試程序

       對車道支持系統(tǒng)LSS進行測試，駕駛員監(jiān)控DSM系統(tǒng)將用于識別駕駛員是否處于分心狀態(tài)（如適用）。
       對于第5章中未定義的測試路徑，請參閱第6章“車道偏離路徑”以了解更多詳細信息。

2.1 單一車輛
2.1.1 駕駛員接受性
        2.1.1.1 駕駛性能
         a）超控扭矩Overriding
       以70km/h的車速，在每個指定的車道偏離測試點上執(zhí)行兩次閉環(huán)校準運行：路沿、實線、LKA虛線。
       完成校準運行是為了確定：VUT的車道支持系統(tǒng)響應(yīng)時間和特征。
        運行1：在關(guān)閉所有車道支持系統(tǒng)的情況下完成所需的測試路徑；       運行2：在打開所有車道支持系統(tǒng)的情況下完成所需的測試路徑。
       測試實驗室應(yīng)在兩次測試中記錄和監(jiān)測VUT方向盤扭矩，并進行縱向比較，以確定任一系統(tǒng)設(shè)置的超控扭矩要求的顯著差異

          b）持續(xù)干預(yù)
        將在0.2m/s和0.6m/s的橫向速度之間進行連續(xù)的干預(yù)測試（如下表所示）。測試實驗室必須對VUT兩側(cè)的實線和虛線標記，每個橫向速度進行兩次測試運行。

        運行1：在關(guān)閉所有車道支持系統(tǒng)的情況下完成所需的測試路徑；        運行2：在打開所有車道支持系統(tǒng)的情況下完成所需的測試路徑。        VUT應(yīng)以70km/h的速度行駛，并遵循測試路徑（保持路徑模式），測試實驗室將監(jiān)控和記錄方向盤扭矩。

        c）轉(zhuǎn)向速度
       測試實驗室應(yīng)記錄和監(jiān)測VUT轉(zhuǎn)向速度（或車輛制造商指定的替代指標），直到所有車道偏離-路緣的測試結(jié)束。

        d）糾偏橫向速度Vlat
       測試實驗室應(yīng)記錄和監(jiān)測所有車道偏離-路緣場景的VUT橫向速度，直到測試結(jié)束。

         2.1.1.2 駕駛員狀態(tài)鏈接
        如果車輛配備了駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以針對駕駛員的注意力水平提高LSS靈敏度；鼓勵制造商向ENCAP官方通報駕駛員狀態(tài)鏈接策略的具體細節(jié)。       根據(jù)制造商所提供的信息，并在ENCAP的指導(dǎo)下，測試實驗室將驗證駕駛員分心和未分心狀態(tài)下的車道支持系統(tǒng)性能。

2.1.2 車道偏離

        2.1.2.1 道路邊緣

       車道偏離-道路邊緣的標準和擴展測試范圍如下圖所示：

       以下測試軌道和車道標記適用于標準和擴展測試范圍。

        測試實驗室應(yīng)記錄和監(jiān)控車道偏離警告（僅限觸覺）在車道偏離-路緣擴展范圍進行測試期間的時間。

2.2 車輛和摩托車

2.2.1 ELK對向來車

        對于對向來車的場景，GVT將沿著與VUT初始位置相鄰的車道直線行駛，方向與VUT相反。GVT目標的直線路徑距離VUT車道的中心虛線標記內(nèi)側(cè)1.5m。

        VUT和目標車輛的路徑將同步，以便GVT的參考點與VUT前部的90%的碰撞位置與相遇（假設(shè)沒有系統(tǒng)反應(yīng)）。
       ELK Car-to-Car Oncoming的標準和擴展測試范圍如下所示：

2.2.2 ELK超越汽車

        對于超車場景，GVT將在與VUT駕駛員側(cè)相鄰的車道上直線行駛，方向與VUT相同。GVT目標的直線路徑距離VUT車道的中心虛線車道標記內(nèi)側(cè)1.5m。
        VUT和目標車輛的路徑將同步，以便目標車輛前緣的0%位置參考點與VUT的后軸參考點相遇（假設(shè)沒有系統(tǒng)反應(yīng)）。

        對于無意變道，ELK Car-To-Car超車測試將在0.3～0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)以0.1m/s的增量階梯進行；對于僅向駕駛員側(cè)出發(fā)的有意變道，將在0.5～0.7m/s的范圍內(nèi)以0.1m/s的增量階梯進行。有意變道操作將在轉(zhuǎn)向指示燈打開時進行。
        ELK Car-to-Car Overtaking的標準和擴展測試范圍如下所示：

2.2.3 ELK對向來摩托車

        對于對向來摩托車的場景，EMT將沿著與VUT初始位置相鄰的車道以70km/h的速度直線行駛，方向與VUT相反。EMT目標的直線路徑距離VUT車道的中心虛線標記內(nèi)側(cè)1m。

       ELK Car-to-Motorcyclist Oncoming的標準和擴展測試范圍如下所示：

        VUT和摩托車目標EMT的路徑將同步，以便EMT目標的前輪參考點與VUT的110%碰撞位置參考點相遇（假設(shè)沒有系統(tǒng)反應(yīng)）。

2.2.4 ELK超越摩托車

        對于超越摩托車場景，EMT將在與VUT駕駛員側(cè)相鄰的車道上直線行駛，方向與VUT相同。EMT目標的直線路徑距離VUT車道的中心虛線車道標記內(nèi)側(cè)1m。

        對于無意變道，ELK Car-to-Motorcyclist超車測試將在0.3～0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)以0.1m/s的增量階梯進行；對于僅向駕駛員側(cè)出發(fā)的有意變道，將在0.5～0.7m/s的范圍內(nèi)以0.1m/s的增量階梯進行。有意變道操作將在轉(zhuǎn)向指示燈打開時進行。        ELK Car-to-Motorcyclist Overtaking的標準和擴展測試范圍如下所示：

       VUT和EMT的路徑將同步，以便EMT的前輪碰撞點與VUT的后軸參考點相遇（假設(shè)沒有系統(tǒng)反應(yīng)）。

2.2.5 盲點監(jiān)測

         如果測試車輛無法滿足ELK超車（汽車和/或摩托車）擴展場景的評估標準，則對盲點監(jiān)控系統(tǒng)進行評估。即在擴展范圍的適用縱向速度下檢測到兩側(cè)相鄰車道上的摩托車手和汽車。

3.測試執(zhí)行

3.1 VUT測試前調(diào)節(jié)
3.1.1 一般要求
        一輛新車被交付給測試實驗室；然而，該車可能已被用于其他ENCAP主動安全測試，如AEB和低速碰撞避免等。
       如果車輛制造商要求，并且該車尚未進行其他測試，可以在城市和農(nóng)村道路的混合道路上行駛最多100公里，使用其他交通和路邊公共設(shè)施來“校準傳感器系統(tǒng)”。過程中應(yīng)避免劇烈的加速和制動

3.1.2 輪胎
        如果之前沒有進行過其他測試，或者實驗室沒有進行100公里的駕駛，請以以下方式對車輛輪胎進行打磨，以去除輪胎表面脫模劑：
         圍繞直徑約30m的圓圈行駛，速度足以產(chǎn)生大約0.5～0.6g的橫向加速度，順時針三圈，然后逆時針三圈。（30km/h左右）
         在繞圈駕駛之后，立即以56km/h的速度進行四次麋鹿測試，在每次麋鹿測試中以1Hz的頻率和足以產(chǎn)生約0.5～0.6g的峰值橫向加速度的振幅進行十個正弦轉(zhuǎn)向輸入周期。         使最后一次麋鹿測試的最后一個周期的方向盤振幅是之前輸入的兩倍。
       在正弦輸入不穩(wěn)定的情況下，將轉(zhuǎn)向輸入的振幅降低到適當?shù)陌踩剑⒗^續(xù)四次麋鹿測試。
       新輪胎的花紋比較深，輪胎與地面接觸部分沒有完全磨合好，且新輪胎表面一般都有脫模劑，導(dǎo)致輪胎的抓地力不強，會對輪胎的制動效果產(chǎn)生不好的影響。

3.1.3 系統(tǒng)檢查       在任何測試開始之前，最多執(zhí)行十次運行，以確保系統(tǒng)正常運行。

3.2 測試場景

       所有情況下的測試都將在為測試場景指定的橫向速度范圍內(nèi)以0.1m/s的增量階梯進行。
       出于測試目的，測試路徑為：初始直線路徑→固定半徑的彎道路徑→直線路徑。使用駕駛員輸入或可以操控車輛的替代控制系統(tǒng)控制VUT，根據(jù)需要調(diào)節(jié)車輛控制以執(zhí)行測試。
        車輛制造商應(yīng)提供信息，描述閉環(huán)路徑和/或速度控制結(jié)束時的位置，以避免干擾每次測試的系統(tǒng)干預(yù)。然后，測試實驗室應(yīng)驗證最高橫向速度的釋放點。否則，當車輛制造商未提供信息時，應(yīng)對每個橫向速度進行兩次校準運行，以確定系統(tǒng)何時激活。比較兩次運行的方向盤扭矩、車輛速度或偏航率，并確定哪里有顯著差異來識別干預(yù)位置。
        運行1：在關(guān)閉所有車道支持系統(tǒng)的情況下完成所需的測試路徑，并測量控制參數(shù)；

        運行2：在打開所有車道支持系統(tǒng)的情況下完成所需的測試路徑，并測量控制參數(shù)。
       在系統(tǒng)激活之前結(jié)束（轉(zhuǎn)向）閉環(huán)控制。在校準運行的情況下，轉(zhuǎn)向控制的釋放應(yīng)發(fā)生在測試路徑上，并且在干預(yù)位置之前，不小于縱向5m。
        司機在車內(nèi)，稱量車輛的前軸和后軸載荷。
       如果在VUT達到選定的橫向速度Vlat,vut之前就發(fā)生了干預(yù)，測試實驗室將使用與彎曲車道標記相交的直線車輛路徑對Vlat,vut=0.6m/s測試用例（包括虛線和實線）進行驗證檢查，該直線車道產(chǎn)生所需的偏航角度（Ψvut）。最多應(yīng)進行3次運行（包括實線和虛線），其中系統(tǒng)干預(yù)和由此產(chǎn)生的DTLE被監(jiān)控。
        當閉環(huán)路徑結(jié)束時，駕駛員的手或控制系統(tǒng)將在方向盤上保持被動，而不會施加有意的力，反映了分心的駕駛員握著方向盤的行為。

3.2.1 測試參數(shù)

3.2.2 以下圖片詳細說明了用于創(chuàng)建測試路徑的參數(shù)：

       有關(guān)每個測試場景的測試路徑的完整定義，詳見第6章“車道偏離路徑”。