1.3 使用區(qū)域與限制條件

該功能設(shè)計(jì)僅用于特定環(huán)境下的泊車場(chǎng)景，強(qiáng)調(diào)合規(guī)性和風(fēng)險(xiǎn)控制，適用條件如下：

項(xiàng)目

限制內(nèi)容

區(qū)域類型

私人專屬區(qū)域（非公共道路），如家庭地庫、地上/地下私人停車場(chǎng)

道路屬性

路面無明顯損壞、無大段反光、無大幅變化的標(biāo)線

坡度限制

小于等于10%坡度（~5.7°），防止溜坡、慣性難控等問題

速度限制

執(zhí)行階段速度控制在5 km/h以下（緩慢控制便于安全制動(dòng)）

車輛狀態(tài)

駐車擋（P）、駕駛員離車、車門關(guān)閉、安全帶未系等條件觸發(fā)

天氣要求

不建議在極端雨雪霧天、光照強(qiáng)烈反光等視覺模糊環(huán)境下使用

障礙物變化

若環(huán)境發(fā)生顯著變化（如臨時(shí)障礙），可能導(dǎo)致泊車失敗或終止

地圖失效條件

變更環(huán)境或重新鋪設(shè)地面，需重新“學(xué)習(xí)”路徑，否則泊車失敗或偏離路線

1.4 自動(dòng)避障與緊急制動(dòng)機(jī)制

HPA系統(tǒng)具備完整的避障與防碰撞機(jī)制，確保泊車過程安全可控。

能力項(xiàng)

實(shí)現(xiàn)說明

動(dòng)態(tài)避障

車輛實(shí)時(shí)檢測(cè)前方障礙物（行人、車輛、雜物等），重新規(guī)劃路徑或暫停等待

靜態(tài)避障

識(shí)別靜態(tài)障礙（墻體、柱子等），自動(dòng)微調(diào)路徑，保持安全距離

碰撞風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別

當(dāng)障礙物距離過近或速度預(yù)測(cè)存在碰撞趨勢(shì)時(shí)，觸發(fā)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB）

緊急停車

無法安全避障時(shí)，車輛立即停止，提示“泊車中止”，防止誤撞

APP通知機(jī)制

若泊車異?；蚴?，系統(tǒng)通過APP即時(shí)通知用戶，包含原因、位置、可視狀態(tài)等

1.5 故障處理與異常反饋機(jī)制

異常情況

系統(tǒng)應(yīng)對(duì)

路徑丟失 / 定位失敗

提示“定位失敗”，終止泊車，等待用戶干預(yù)

前方障礙物阻擋

自動(dòng)停下并等待障礙物移除；超時(shí)后中止操作

APP連接中斷

車輛停車原地，不再執(zhí)行路徑，確保安全

硬件故障（雷達(dá)、攝像頭）

自動(dòng)停止泊車并報(bào)警，提示“傳感器故障”

地形變更（施工、標(biāo)線更改）

無法匹配原路徑，系統(tǒng)提示需重新學(xué)習(xí)路徑

家庭域記憶泊車（HPA）系統(tǒng)在用戶熟悉、環(huán)境穩(wěn)定的私有空間內(nèi)，通過學(xué)習(xí)軌跡與高精度路徑重現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)無人參與的自動(dòng)泊車。其依賴的多傳感器融合、路徑重構(gòu)、自動(dòng)控制與網(wǎng)絡(luò)通信機(jī)制，使其在滿足便利性的同時(shí)，能充分實(shí)現(xiàn)法規(guī)合規(guī)、安全冗余和用戶可控性。

02、狀態(tài)機(jī)及典型使用案例

HPA系統(tǒng)通過自學(xué)習(xí) + 自動(dòng)復(fù)現(xiàn)路徑，結(jié)合多傳感器融合與智能控制，實(shí)現(xiàn)車輛在家庭、私家等封閉場(chǎng)景下的自動(dòng)泊車功能。其分階段運(yùn)行流程、自動(dòng)避障能力、安全冗余與泊位兼容性等方面具備完整體系化設(shè)計(jì)，并充分考慮法規(guī)合規(guī)與用戶體驗(yàn)閉環(huán)。

2.1 State Machine / Operating Sequence 狀態(tài)機(jī)/工作序列

如圖是一個(gè)HPA（Home zone Parking Assist）系統(tǒng)狀態(tài)機(jī)（State Machine）圖，它展示了整個(gè)記憶泊車系統(tǒng)從啟動(dòng)到完成過程中各個(gè)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換邏輯（Transitions）與狀態(tài)（States）的組織關(guān)系。

圖中狀態(tài)分為三個(gè)層級(jí)：