頂層狀態(tài)（3個）：

HPA_OFF：系統(tǒng)關(guān)閉狀態(tài)

HPA_Failure：系統(tǒng)故障狀態(tài)

Available（嵌套子狀態(tài)）：系統(tǒng)可用狀態(tài)，表示系統(tǒng)處于待機或?qū)W習(xí)或泊車中

Available包含3個子狀態(tài)：

HPA_Standby：待機狀態(tài)，等待用戶操作

HPA_SelfLearning：學(xué)習(xí)停車路徑（用戶第一次手動泊車以供記憶）

HPA_AutoParking：自動泊車狀態(tài)（嵌套子狀態(tài)）

HPA_AutoParking包含3個更細(xì)的子狀態(tài)：

HPA_Guidance：車輛按照記憶路徑行駛，執(zhí)行自動泊車

HPA_Terminated：泊車過程中被人為中止或失敗退出

HPA_Completed：泊車完成

狀態(tài)名稱

含義

HPA_OFF

系統(tǒng)關(guān)閉，HPA功能未啟用。

HPA_Failure

系統(tǒng)發(fā)生故障，進(jìn)入故障處理流程。

HPA_Standby

系統(tǒng)可用，待命狀態(tài)，等待用戶發(fā)起學(xué)習(xí)或自動泊車。

HPA_SelfLearning

學(xué)習(xí)模式，用戶進(jìn)行手動泊車記錄軌跡以供未來自動泊車使用。

HPA_Guidance

執(zhí)行自動泊車引導(dǎo)，根據(jù)記憶路徑泊車。

HPA_Terminated

自動泊車中斷或失?。ㄓ脩羧∠⒄系K物等），提前終止。

HPA_Completed

自動泊車成功完成，車輛安全停入車位。

圖中每個狀態(tài)之間的連線表示狀態(tài)轉(zhuǎn)換，每條線旁邊的標(biāo)簽如[T1] 表示某個事件或條件觸發(fā)的轉(zhuǎn)移，以下是逐條說明：

轉(zhuǎn)移編號

來源狀態(tài)→目標(biāo)狀態(tài)

含義說明

T1

HPA_OFF → HPA_Standby

系統(tǒng)開啟，進(jìn)入待機狀態(tài)。

T2

HPA_OFF → HPA_Failure

啟動過程中檢測到故障，進(jìn)入故障狀態(tài)。

T3

HPA_Failure → HPA_OFF

故障恢復(fù)，返回關(guān)閉狀態(tài)。

T4

HPA_Failure → HPA_Standby

故障恢復(fù)且系統(tǒng)可用，直接進(jìn)入待機狀態(tài)。

T5

HPA_Standby → HPA_SelfLearning

用戶選擇“手動學(xué)習(xí)路徑”功能。

T6

HPA_SelfLearning → HPA_Standby

學(xué)習(xí)路徑完成或取消。

T7

HPA_Standby → HPA_Guidance

用戶選擇開始自動泊車（Auto Parking）。

T8

HPA_Guidance → HPA_Standby

自動泊車中止或失敗退出（非嚴(yán)重故障）。

T9

HPA_Guidance → HPA_Terminated

中途被用戶取消，或檢測到不可行事件。

T10

HPA_Terminated → HPA_Guidance

用戶再次嘗試啟動自動泊車。

T11

HPA_Guidance → HPA_Completed

自動泊車成功結(jié)束，車輛完全停入車位。

狀態(tài)流程完整示例

1. 正常使用路徑流程：

系統(tǒng)上電：HPA_OFF → HPA_Standby (T1)

用戶首次手動學(xué)習(xí)路徑：HPA_Standby → HPA_SelfLearning (T5)

學(xué)習(xí)完成：HPA_SelfLearning → HPA_Standby (T6)

用戶開始自動泊車：HPA_Standby → HPA_Guidance (T7)

泊車成功完成：HPA_Guidance → HPA_Completed (T11)

2. 故障恢復(fù)路徑：

系統(tǒng)開機失敗：HPA_OFF → HPA_Failure (T2)

故障處理完成：HPA_Failure → HPA_Standby (T4)

3. 泊車中斷流程：

自動泊車中，用戶取消或檢測異常：HPA_Guidance → HPA_Terminated (T9)

用戶重新發(fā)起：HPA_Terminated → HPA_Guidance (T10)