1. 背景&定義&測試設備

2. 測試條件

3. 測試程序

4. 測試執(zhí)行

5. 評估標準和評分

6. 魯棒性層的適用性和障礙物尺寸

1.3 測試場VUT橫向路徑誤差

橫向偏移誤量（YVUT-error）定位為：VUT前軸中心與其預期路徑之間的橫向距離，測量方向與預期路徑平行，如圖“VUT橫向路徑誤差”所示：

1.4 彎道場景的測試路徑

對于CPTA、CBTA、CCFtap和CMFtap場景，應使用以下參數(shù)來創(chuàng)建測試路徑。

1.5 碰撞位置

碰撞位置定義為：目標物的參考點與 VUT 寬度百分比重合的位置。

1.5.1 車對車追尾（CCRs、CCRm、CCRb）

GVT參考點為車尾中心點。VUT最右側(cè)為0%，最左側(cè)為100%。

1.5.2 車對車追尾 + 航向角目標參考點發(fā)生旋轉(zhuǎn)；根據(jù) VUT 碰撞位置與旋轉(zhuǎn)方向的組合，車輛可能在到達碰撞位置前先用角部邊緣與目標參考點發(fā)生接觸。

GVT參考點為車尾中心點。1.5.3 車對車正面（CCF）

GVT參考點為車頭中心點。1.5.4 車對車橫穿（CCC）

GVT參考點為距離最前端1/4車長處。

1.5.5 車對車對向轉(zhuǎn)彎（CCFtap）

1.5.6 車對摩托車橫穿

EMT參考點為車頭中心點。

1.5.7 車對騎行者轉(zhuǎn)彎

1.6 目標物

僅可使用 TB029《供應商清單》最新版本中所列設備進行測試，該版本可在 Euro NCAP 網(wǎng)站獲取。

1.6.1 虛擬方框每個測試目標均定義一個虛擬方框，用于判定碰撞速度。各虛擬方框尺寸及與各測試目標對應的碰撞參考點見下圖。

前文碰撞位置描述及場景描述說明了各特定場景應采用哪一個參考點。

1.6.1.1 被測車輛VUT
在 VUT 前端、后端以及左右兩側(cè)均定義一條虛擬輪廓線。這些線由七段直線組成，七條直線分別連接七個等距點：
?  在車輛寬度方向上，各點距左右兩側(cè)邊緣 50 mm；?  在車輛長度方向上，各點距前后兩端邊緣 50 mm。理論 x、y 坐標由 OEM 提供，并由測試實驗室驗證。

1.6.1.2 成年和兒童假人EPTa 與 EPTc
下圖為該虛擬框的尺寸示意圖，參考點位于假人髖部以及假人中心線與虛擬框相交處的虛擬點。

1.6.1.3 自行車騎行者軟目標EBT
下圖為該虛擬框的尺寸示意圖，參考點分別設置于：
· 曲柄軸中心（用于橫穿場景）
· 前輪最前端（用于轉(zhuǎn)彎場景）· 后輪最后端（用于縱向場景）
1.6.1.4 摩托車騎行者軟目標EMT
下圖為該虛擬框的尺寸示意圖，參考點分別設置于：
· 前輪最前端（用于縱向-前、轉(zhuǎn)彎及橫穿場景）· 后輪最后端（用于縱向-后場景）

1.6.1.5 乘用車軟目標GVT
GVT 的虛擬框如下圖所示，參考點位于：
· 前端輪廓的最前端（中心點 1 個，前端輪廓與兩側(cè)輪廓交點各 1 個）
· 后端輪廓的最后端（中心點）· 沿 GVT 每側(cè)長度的 75% 處1.7 測量與變量所有動態(tài)數(shù)據(jù)采樣與記錄頻率不得低于 100 Hz。使用 DGPS 時間戳將目標數(shù)據(jù)與 VUT 數(shù)據(jù)同步。

DGPS即差分全球定位系統(tǒng)，詳見前文：

一文講清全球定位系統(tǒng)GPS

1.7.1 變量

T：時間
T0：測試開始的時間。除非另有說明T0=TTC 4s

轉(zhuǎn)彎場景：T0是在Tsteer的前1s

制動場景：T0是在TTarget_deceleration_start的前1s

橫穿場景：T0是目標加速階段后0.5s

TAEB：AEB激活的時間
TFCW：FCW激活的時間
Timpact：VUT碰撞/接觸目標物的時間
Tsteer：VUT進入曲線段位置的時間
TTarget_deceleration_start：目標物開始減速的時間

Vimpact：VUT碰撞/接觸目標物時的速度
Vrel_impact：VUT碰撞/接觸目標物時的相對速度

XVUT，YVUT：整個測試期間VUT的位置
VVUT：整個測試期間VUT的速度

AVUT：在整個測試期間，VUT的加速度

ψVUT：在整個測試期間，VUT的偏航速度

ΩVUT：在整個測試期間，VUT的方向盤轉(zhuǎn)速

Xtarget，Ytarget：整個測試期間目標物的位置

Vtarget：整個測試期間目標物的速度

Atarget：在整個測試期間目標物的加速度

ψtarget：在整個測試期間目標的偏航速度

1.7.2 測量精度

為VUT和GVT配備數(shù)據(jù)測量和采集設備，數(shù)據(jù)采集和記錄精度至少為：
VUT和目標物速度精度為：0.1 km/h；
VUT和目標物橫向和縱向位置精度為：0.03 m；
VUT方向角度精度為：0.1 °；
VUT和目標物偏航率精度為：0.1 °/s；
VUT和目標物縱向加速度精度為：0.1 m/s2；VUT方向盤轉(zhuǎn)速精度為：1.0 °/s。

1.7.3 數(shù)據(jù)濾波

過濾測量數(shù)據(jù)如下：
位置和速度不需過濾，而是在原始狀態(tài)下使用。加速度、偏航率、方向盤速度和力由12極相位的Butterworth濾波器過濾，截止頻率為10Hz。

2. 測試條件

2.1試驗跑道

在干燥（表面無可見水分）、均勻、堅實的鋪裝路面進行測試，縱向坡度 ≤ ±1%，橫向坡度 ≤ ±3%。路面峰值制動系數(shù)（PBC）≥ 0.9。

在測試結(jié)束前，車輛前方 20 m 以及測試路徑左右各 5 m 范圍內(nèi)，不得存在任何可能導致傳感器異常測量的路面缺陷（如大坑、裂縫、井蓋、道釘?shù)龋?

除非另有規(guī)定，從 T0 到測試結(jié)束，車輛前方 20 m 及 VUT 與目標連線視軸內(nèi)，不得有其他車輛、基礎設施（低照度測試時路燈柱除外）、障礙物、物體或人員。

測試區(qū)域前方及兩側(cè)整體視野不得出現(xiàn)高反光表面，也不得有與測試目標形狀相似的剪影。

2.1.1 車道標線
AEB 測試允許存在車道標線，但測試路徑左右各 3 m 范圍內(nèi)不得出現(xiàn)與測試路徑平行的典型車道線。允許標線橫穿測試路徑，但在預期 FCW 激活和/或 AEB 制動區(qū)域內(nèi)不得出現(xiàn)任何橫穿標線。

若場景需在路口進行，如上圖所示：
? VUT 起始主車道寬 3.5 m；
? 側(cè)向車道寬 3.25–3.5 m；? 路口標線須符合 UNECE R130：虛線（線寬 0.10–0.15 m）、實線（線寬 0.10–0.25 m）；

? 路口中心無標線。

2.2 天氣條件

? 干燥天氣，環(huán)境溫度 5–40 °C；
? 無降水，地面水平能見度 > 1 km；
? 風速 < 10 m/s，以減少對目標及 VUT 的擾動；? 自然光照均勻，白天測試光照 ≥ 2000 lux，除 VUT 或目標陰影外無強陰影；避免正對或背向直射陽光行駛；

? 每單次測試開始前或至少每 30 min 記錄：
– 環(huán)境溫度（°C）
– 路面溫度（°C）
– 風速/風向（m/s）– 環(huán)境照度（lux）

2.3 周邊環(huán)境

從 T0 到測試結(jié)束，車輛前方 20 m 以內(nèi)：
– VUT 路徑左右各 5 m；
– GVT 周圍圓圈；– VUT 幾何中心與 GVT 圓周之間的視軸；不得有任何突出于路面的車輛、基礎設施（低照度測試時照明柱除外）、障礙物、物體或人員。

對于 CCCscp 場景，上述要求從 TTC = 3.5 s 開始執(zhí)行。

禁止在需穿越高架標志、橋梁、門架或其他顯著結(jié)構(gòu)的區(qū)域測試。

測試區(qū)域前方及兩側(cè)必須為單一人工或自然環(huán)境（如延伸路面、純色圍欄、自然植被或天空等），不得有高反光表面或車輛狀剪影。

2.4 VUT 準備

2.4.1 系統(tǒng)設置將 AEB 和/或 FCW 系統(tǒng)所有可駕駛員調(diào)節(jié)項（如碰撞預警時機、制動強度）設為中檔或次最高檔，示例見下圖。

若車輛配備根據(jù)駕駛員狀態(tài)（分心/專注）調(diào)整 AEB/FCW 靈敏度的 DSM，測試前必須關(guān)閉。

若車輛配備可展開的行人/VRU 保護系統(tǒng)，測試前必須關(guān)閉。

2.4.2 輪胎
使用車輛制造商指定的原裝新胎（品牌、型號、尺寸、速度/負荷指數(shù)一致）。

允許更換由制造商或其授權(quán)經(jīng)銷商提供的、規(guī)格完全相同的輪胎。

按制造商推薦的冷胎氣壓充氣，采用最小正常載荷對應氣壓。

按輪胎磨合程序運行輪胎，并在整個測試期間保持輪胎安裝位置不變。

2.4.3 四輪定位及整備質(zhì)量
在整備質(zhì)量狀態(tài)下進行四輪定位檢查并記錄 OEM 設定值。
? 如適用，將燃油加至油箱容量的至少 90%。
? 檢查并補充機油及其他油液至最高液位。
? 確保備胎及隨車工具齊全，車內(nèi)不得有其他物品。
? 按制造商規(guī)定的氣壓充氣。
? 測量前后軸質(zhì)量并計算總質(zhì)量，即為“整備質(zhì)量”（unladen kerb mass），記錄在測試詳情中。? 按“整備質(zhì)量 + 200 kg 車內(nèi)載荷”計算所需配重：200 kg 減去駕駛員及設備質(zhì)量。

2.4.4 車輛整備
安裝車載測試設備、儀器、電纜、接線盒及電源，并按計算配重放置載荷（沙袋/砝碼），所有物品必須牢固固定。

駕駛員就位后，再次稱取前后軸載荷，并與“整備質(zhì)量”對比。

車輛總質(zhì)量須為整備質(zhì)量 + 200 kg 的 ±1%；前后軸載荷分配須為整備質(zhì)量 + 滿油前后軸載荷分配的 ±5%。

如不符，可移除或增加對性能無影響的物品；新增配重必須固定牢靠。

增減質(zhì)量時盡量保持與原車慣性特性一致，最終軸載荷記錄在測試詳情中，并記錄“測試狀態(tài)”下的軸重。