概述

隨著現代汽車的自動化、智能化程度的逐步提高，國內外各大汽車公司越來越多的智能化設備，如雷達、激光、攝像頭、全球衛(wèi)星定位、V2X等系統(tǒng)用于實際生產的汽車上。各汽車制造商進一步進行主動安全及自動駕駛系統(tǒng)的研制和開發(fā)，主動安全及自動駕駛系統(tǒng)以逐步成為世界汽車研究的熱點之一。

上?？屏夯诋斍笆袌鲂枨螅岢隽艘惶诇y試平臺用于針對ADAS/自動駕駛控制器中的關鍵信息提取算法、信息融合算法、路徑規(guī)劃及運動控制算法進行測試，通過虛擬交通場景及車輛本體的仿真實現測試對象外部環(huán)境的模擬，從而驗證算法的可行性及可靠性。

組成與原理

系統(tǒng)提供被測對象整個測試環(huán)境，包含交通環(huán)境模擬系統(tǒng)、整車模擬系統(tǒng)、駕駛模擬系統(tǒng)及交互接口模擬系統(tǒng)，同時提供被測系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境。

? 交通環(huán)境模擬系統(tǒng)

模擬各類道路環(huán)境、交通狀態(tài)、光照條件、天氣狀況等。提供多種傳感器的模擬以實現車輛對環(huán)境感知，包含毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達、魚眼攝像頭、各向視覺傳感器、GPS及V2X等。

? 整車模擬系統(tǒng)

整車模擬系統(tǒng)基于數學建模及實時仿真技術實現對整車運動狀態(tài)的模擬，同時模型與控制算法實現的功能相匹配，基本模型包含轉向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、輪胎及動力學等，包含各類數據交互接口。

? 駕駛模擬系統(tǒng)

駕駛模擬系統(tǒng)實現在車輛駕駛功能，包含不具備自動駕駛條件的情況下，對車輛的接管，包含真實方向盤、真實油門踏板、真實剎車踏板及相應的駕駛信息監(jiān)控系統(tǒng)。

? 接口交互模擬系統(tǒng)

該系統(tǒng)主要用于實現交通環(huán)境模擬系統(tǒng)、整車模擬系統(tǒng)與被測對象之間交互的媒介，通過各類板卡實現，依據用戶模擬的層次進行設計，可通過數據總線進行數據交互，或通過真實的接口進行模擬。

? 被測系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境

被測系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境可作為控制器的RCP開發(fā)平臺，基于數學建模及實時仿真技術實現對信息提取算法、信息融合算法、路徑規(guī)劃及運動控制算法模型搭建和實時運行。

系統(tǒng)特點

平臺可實現各類傳感器在環(huán)的單元級及系統(tǒng)級測試驗證，在仿真的交通場景下基于周圍被檢測目標特性，模擬生成圖像、微波等形式的目標數據，測試單元或系統(tǒng)的目標識別檢測算法、目標識別算法及運動控制算法等。面向的應用包含：

? 基于超聲波雷達的目標檢測；

? 基于毫米波雷達的目標檢測；

? 基于攝像頭的目標檢測；

? 基于語言攝像頭的目標檢測；

? 基于V2X的目標檢測；

? 基于GPS的導航定位；

? 基于多類傳感器融合的目標檢測

應用方案

LKA/LDW系統(tǒng)功能閉環(huán)測試

該系統(tǒng)用于實現LKA/LDW系統(tǒng)前后端功能的閉環(huán)測試。由交通環(huán)境模擬系統(tǒng)生成相應的交通場景，并通過視頻數據線將場景內容傳輸至視頻黑箱的顯示器中，黑箱中的攝像頭ECU采集顯示器中的圖像并經過預處理，提取的相關目標信息經過CAN或車載以太網發(fā)送至被測控制器LKA/LDW，經過決策輸出相應控制指令（剎車、轉向等）并發(fā)送至整車模擬系統(tǒng)，由該單元實時解算出車輛當前的狀態(tài)信息，并發(fā)送至交通環(huán)境模擬系統(tǒng)進行場景的更新。以此對LKA/LDW系統(tǒng)功能的閉環(huán)測試。

APA/ACC系統(tǒng)功能閉環(huán)測試

該系統(tǒng)用于實現APA /ACC系統(tǒng)前后端功能的閉環(huán)測試。由交通環(huán)境模擬系統(tǒng)生成相應的干擾車輛/物體的信息，并通過通訊將信息發(fā)送至目標模擬器，由目標模擬中的算法生成相應雷達回波信號（考慮各類干擾），經變頻器變換至24GHz/77GHz發(fā)送至毫米波雷達傳感器（可使用原型機模擬），進行處理后提取目標信息，發(fā)送至被測控制器APA/ACC，經過決策輸出相應控制指令（油門、剎車、轉向等）并發(fā)送至整車模擬系統(tǒng)，由該單元實時解算出車輛當前的狀態(tài)信息，并發(fā)送至交通環(huán)境模擬系統(tǒng)進行場景的更新。以此對APA/ACC系統(tǒng)功能的閉環(huán)測試。

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