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沛岱與淞泓合作打開自動駕駛測試驗證入口：構(gòu)建自動駕駛場景數(shù)據(jù)庫

2019-05-01 16:30:26·  來源：沛岱汽車PilotD  
　
一項新技術(shù)在開始的時候都會到達(dá)一個峰值，但是人類越是把它追捧的高，越發(fā)現(xiàn)突破技術(shù)的瓶頸確實還很遙遠(yuǎn)。自動駕駛已經(jīng)發(fā)展了一段時間，那么為什么在路上還看不
一項新技術(shù)在開始的時候都會到達(dá)一個峰值，但是人類越是把它追捧的高，越發(fā)現(xiàn)突破技術(shù)的瓶頸確實還很遙遠(yuǎn)。
自動駕駛已經(jīng)發(fā)展了一段時間，那么為什么在路上還看不到穿梭如流的自動駕駛汽車？還缺少什么呢？
測試驗證正是自動駕駛技術(shù)量產(chǎn)和市場化的最主大阻力，如何證明一款自動駕駛車輛能夠安全上路，并已將行駛風(fēng)險降到可以接受的程度，已成為業(yè)界發(fā)展的最大困境之一。自動駕駛驗證測試場景數(shù)據(jù)庫，作為自動駕駛驗證測試的必須和前提，成為進(jìn)入自動駕駛時代最重要的技術(shù)基礎(chǔ)和切入口。
測試車輛和工具
為了加速自動駕駛技術(shù)的落地和市場化，以及自動駕駛驗證技術(shù)的成熟和標(biāo)準(zhǔn)化，此前，沛岱（上海）汽車技術(shù)有限公司PiLotD聯(lián)合上海淞泓智能汽車科技有限公司，以及國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（上海）試點示范區(qū)，達(dá)成了自動駕駛驗證測試場景數(shù)據(jù)庫的開發(fā)，構(gòu)建和推廣的多方合作。合作根據(jù)中國的道路特點構(gòu)建了具有中國典型道路交通特征的駕駛場景數(shù)據(jù)庫，并且同時全程支持智能以及網(wǎng)聯(lián)車輛的訓(xùn)練和測試，支持OEM和Tier1推進(jìn)ADAS/AD系統(tǒng)的進(jìn)一步開發(fā)和市場化，并增進(jìn)對中國的交通環(huán)境的適應(yīng)性。
沛岱與淞泓合作
構(gòu)建該自動駕駛場景數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)主要由以下三個方面組成：
  1. V2X測試與服務(wù)；
  2. 交通事故數(shù)據(jù)；
  3. 自然駕駛研究。
1、V2X測試與服務(wù)
車聯(lián)網(wǎng)借助于新一代通訊技術(shù)，實現(xiàn)車內(nèi)、車與人、車與車、車與路、車與服務(wù)臺的全方位網(wǎng)絡(luò)連接和汽車智能化水平的提升。本自動駕駛場景數(shù)據(jù)庫可提供V2X連接技術(shù)測試所需的數(shù)據(jù)集，用于V2X應(yīng)用程序研發(fā)的數(shù)據(jù)集，以及用于車輛傳感器和V2X相互驗證的數(shù)據(jù)集。對于驗證測試基于網(wǎng)聯(lián)的自動駕駛以及交通效率改善系統(tǒng)具有重要意義。
V2X驗證數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
2、交通事故數(shù)據(jù)分析
PiLotD基于全國各城市交通事故數(shù)據(jù)的分析結(jié)果，開發(fā)并外延了用于自動駕駛測試驗證的增強(qiáng)型事故場景數(shù)據(jù)庫；并在PilotD的仿真測試平臺GaiA上，自動生成該交通事故測試場景仿真還原，以便于直接將該事故測試場景庫運(yùn)用到SiL以及HiL測試中。
交通事故測試場景庫構(gòu)建
交通事故擴(kuò)展測試場景在GaiA中的仿真
所謂增強(qiáng)型事故場景數(shù)據(jù)庫，是PiLotD基于現(xiàn)有的交通事故場景，根據(jù)具體測試需要，改變、遍歷、內(nèi)插并外延場景構(gòu)建中的重要參數(shù)所獲得的。由此達(dá)到擴(kuò)充測試用例集，最終達(dá)到擴(kuò)大測試覆蓋率和完善測試用例集的目的。
3、自然駕駛（NDS）研究
除了交通事故測試場景之外，自然駕駛數(shù)據(jù)（NDS）在自動駕駛測試驗證中同樣扮演著重要的角色。通過NDS，可以對自動駕駛系統(tǒng)的行為和人類駕駛員的行為經(jīng)行比較，從而評價自動駕駛行為的品質(zhì)優(yōu)劣。這類測試對自動駕駛系統(tǒng)在功能完成的基礎(chǔ)上又提出了更加高一層次的需求。另外，使用NDS數(shù)據(jù)也能夠完成對用于自動駕駛的環(huán)境感知的傳感器（例如：毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)等）的全部驗證測試。
本合作中通過從裝有各種傳感器的測試車輛上收集數(shù)據(jù)，構(gòu)成自然駕駛數(shù)據(jù)（NDS）研究所需的驗證測試數(shù)據(jù)集。該數(shù)據(jù)集包含多種道路環(huán)境類型，例如，高速公路（上/下坡）、城市道路（城市交叉口）、郊區(qū)道路、隧道等等。另外，各類數(shù)據(jù)中都包含基于多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的Ground-truth信息。
高配版自然駕駛數(shù)據(jù)采集車
 
 
自然駕駛數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和可視化
自然駕駛數(shù)據(jù)采集設(shè)備分為基礎(chǔ)版，中端版和高配版，已迎合客戶各類不同的驗證測試需求。截至到2019年5月，已完成10萬公里高配版自然駕駛數(shù)據(jù)采集，以及基礎(chǔ)版和中端版自然駕駛100萬公里數(shù)據(jù)的采集。不斷擴(kuò)大中的自動駕駛場景數(shù)據(jù)庫將會不斷跟進(jìn)日益增長的自動駕駛測試驗證市場需求。
除了原始數(shù)據(jù)的采集外，場景庫中也包括對于特定場景或特定車輛行為工況的分類和提取。目前場景庫包括變道行駛，超車行駛，緊急制動等8大類的的場景。另外，場景提取也可以根據(jù)客戶需求定制。
(1) 變道行駛
(2) 超車行駛
(3) 前車切出
(4) 前車切入
（5）上匝道匯入主線
（6）下匝道離開主線
（7）擁堵駕駛
另外，為了構(gòu)建基于圖像識別的自動駕駛系統(tǒng)的測試驗證集，自然駕駛數(shù)據(jù)也提供各類標(biāo)簽（Labeling）信息。
對于自然駕駛數(shù)據(jù)的語義分割（semantic segmentation）標(biāo)簽
在自動駕駛逐漸日趨成熟的今天，PiLotD團(tuán)隊基于自己的技術(shù)，為自動駕駛突破瓶頸不斷貢獻(xiàn)著自己的一份力量。自動駕駛時代終將到來，PiLotD將一直是各大汽車廠商和自動駕駛系統(tǒng)開發(fā)者值得信賴的合作伙伴。
關(guān)于上述場景庫數(shù)據(jù)提供和合作可能性，歡迎隨時咨詢以下Email地址：
contact@pd-automotive.com
 
 
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