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清華楊殿閣：中國(guó)自動(dòng)駕駛地圖工作組最新進(jìn)展

2019-06-12 23:47:05·  來(lái)源：佐思汽車研究  
　
5月29日，由中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)、清華大學(xué)蘇州汽車研究院、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)管委會(huì)聯(lián)合主辦的第六屆智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)
5月29日，由中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)、清華大學(xué)蘇州汽車研究院、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)管委會(huì)聯(lián)合主辦的第六屆智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)年會(huì)（CICV2019）在北京亦莊舉辦。 在本屆CICV年會(huì)中，針對(duì)自動(dòng)駕駛地圖與高精度定位召開了專題分會(huì)，出席本次會(huì)議的嘉賓陣容有：

會(huì)議主席：

楊殿閣，清華大學(xué)教授，清華大學(xué)車輛與運(yùn)載學(xué)院院長(zhǎng)

聯(lián)合主席：

李慶建，國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司技術(shù)部高精度地圖副總監(jiān)

演講嘉賓：

- Bernhard Morys，戴姆勒自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)高級(jí)經(jīng)理

- 宋子未，千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司智能駕駛事業(yè)部業(yè)務(wù)架構(gòu)專家

- 劉玉磊，博世汽車部件（蘇州）有限公司自動(dòng)駕駛認(rèn)知系統(tǒng)部門地圖定位算法高級(jí)工程師

- 王淼，北京四維圖新科技股份有限公司智能地圖事業(yè)部產(chǎn)品總監(jiān)

- 楊光超，百度高精地圖產(chǎn)品經(jīng)理

- 于明濤，京東X事業(yè)部自動(dòng)駕駛研發(fā)中心智能導(dǎo)航研發(fā)部產(chǎn)品部負(fù)責(zé)人

楊殿閣：各位來(lái)賓大家下午好！非常歡迎大家來(lái)到我們自動(dòng)駕駛地圖的分會(huì)，今天是我跟李慶建老師一塊來(lái)主持這個(gè)分會(huì)。我是來(lái)自清華大學(xué)車輛學(xué)院的院長(zhǎng)，也是我們自動(dòng)駕駛工作組的組長(zhǎng)，慶建老師也是來(lái)自國(guó)汽智聯(lián)高精度地圖總監(jiān)，也是我們自動(dòng)駕駛地圖工作組的秘書長(zhǎng)。在演講嘉賓開始演講之前，我先代表自動(dòng)駕駛地圖工作組，把我們工作組的一些工作情況和當(dāng)前國(guó)內(nèi)一些調(diào)研情況跟大家一個(gè)分享。


下面給大家匯報(bào)的內(nèi)容主要是有三部分內(nèi)容.

第一部分，簡(jiǎn)單介紹一下自動(dòng)駕駛地圖工作組。大家從這個(gè)PPT上可以看到，自動(dòng)駕駛地圖工作組在2018年5月份，在智能網(wǎng)聯(lián)汽車聯(lián)盟、汽車工程協(xié)會(huì)的支持下由理事會(huì)批準(zhǔn)成立的工作組織。工作組的定位是面向智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動(dòng)駕駛地圖、高精度地位，以及相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)、接口、規(guī)范、法規(guī)等。希望通過(guò)我們工作組建立中國(guó)自己的地圖及相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)服務(wù)體系。同時(shí)也作為車企和地圖廠商，國(guó)家測(cè)繪管理部門的一個(gè)橋梁，來(lái)搭建國(guó)際地圖標(biāo)準(zhǔn)機(jī)構(gòu)合作機(jī)制，推動(dòng)我們地圖數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換和互換。

我們?cè)?018年成立以后開展了三方面課題研究，第一是自動(dòng)駕駛地圖標(biāo)準(zhǔn)體系研究，第二保密插件和相關(guān)管理政策，第三是自動(dòng)駕駛技術(shù)路線圖相關(guān)研究。

我們工作組成立以后一個(gè)很重要的任務(wù)，希望跟國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織建立合作關(guān)系，包括跟ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織。大家知道的歐洲自動(dòng)駕駛地圖機(jī)構(gòu)OADF，我們目前已經(jīng)建立了很好的溝通機(jī)制，去年年會(huì)我們也請(qǐng)了OADF首席技術(shù)官給我們做了分享。我們也在推進(jìn)跟日本DMP的溝通，希望可以邀請(qǐng)DMP的工作技術(shù)人員跟我們做一些交流。

這是我們工作組一個(gè)發(fā)展歷程：

- 2017年6月份中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車聯(lián)盟成立

- 2018年5月份地圖工作組成立，首批是13家單位加入

- 2018年8月份召開自動(dòng)駕駛地圖交流會(huì)

- 2018年10月份三家課題單位高德、四維、中海庭做了一個(gè)匯報(bào)，同時(shí)標(biāo)準(zhǔn)組增加了27家單位

- 2019年1月份召開了由13位專家參與的會(huì)議，討論如何與汽標(biāo)委配合建立自動(dòng)駕駛地圖標(biāo)準(zhǔn)體系

- 2019年3月份在上海開了一個(gè)工作組成員會(huì)議

2019年5月份，初步完成了自動(dòng)駕駛地圖標(biāo)準(zhǔn)體系框架的調(diào)研，計(jì)劃開展一些相關(guān)的自動(dòng)駕駛地圖團(tuán)標(biāo)的起草，也募集了一些牽頭和參與單位，也召集了相關(guān)專家。

到現(xiàn)在為止，有三批正式成員單位參加地圖工作組，目前一共有63家單位，包括整車企業(yè)、零部件企業(yè)、互聯(lián)網(wǎng)背景的企業(yè)等。后面我們會(huì)發(fā)展測(cè)繪管理部門，以及交通管理相關(guān)部門加入工作組。

第二部分，關(guān)于自動(dòng)駕駛地圖相關(guān)政策法規(guī)調(diào)研。我們有些單位對(duì)這個(gè)很清楚，比如四維、高德、百度，也有一些剛剛加入對(duì)我們法律法規(guī)不是很清楚。說(shuō)到自動(dòng)駕駛地圖會(huì)涉及到加密、保密、表達(dá)限制、資質(zhì)限制四個(gè)方面。

2016年發(fā)布的關(guān)于加強(qiáng)自動(dòng)駕駛地圖生產(chǎn)測(cè)試與應(yīng)用的管理通知，我國(guó)的自動(dòng)駕駛地圖要參照導(dǎo)航法規(guī)進(jìn)行處理，按規(guī)定進(jìn)行加密。導(dǎo)航自動(dòng)駕駛地圖的規(guī)定是2006年發(fā)布的這兩個(gè)文件，一個(gè)是導(dǎo)航地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知，另外一個(gè)是導(dǎo)航電子地圖安全處理技術(shù)的基本要求，這兩個(gè)文件對(duì)我們導(dǎo)航地圖的加密做了規(guī)定。

2016年的這個(gè)文件規(guī)定的是自動(dòng)駕駛地圖參照導(dǎo)航電子地圖加密的管理。

第二個(gè)保密就是說(shuō)地圖中應(yīng)該包含哪些，不包含哪些，設(shè)密的類型。這其實(shí)也在2016年的文件里規(guī)定了，自動(dòng)駕駛的技術(shù)實(shí)驗(yàn)、道路測(cè)試、地圖數(shù)據(jù)，按照涉密測(cè)繪成果進(jìn)行管理，保障數(shù)據(jù)安全，不允許超出范圍的人員接觸地圖數(shù)據(jù)。國(guó)家關(guān)于保密的規(guī)定是2008年的文件，就是國(guó)家測(cè)繪局關(guān)于加強(qiáng)涉密測(cè)繪成果的管理工作通知，就在這個(gè)文件里對(duì)我們的內(nèi)容保密做了要求。

這里大家稍微注意一下，我們現(xiàn)在很多單位在做自動(dòng)駕駛相關(guān)研究，我們國(guó)家還有一個(gè)文件很明確，自動(dòng)駕駛即測(cè)繪過(guò)程。所以說(shuō)我們自動(dòng)駕駛本身是高精度的測(cè)量，如果按照這個(gè)內(nèi)容，道路的測(cè)試實(shí)際上涉及到數(shù)據(jù)保密的內(nèi)容，如果不是專業(yè)的人員做這方面工作可能有違法嫌疑。

第三個(gè)是表達(dá)限制，不允許表達(dá)曲率、半徑、高程、坡度等信息，除了我們剛才說(shuō)的兩個(gè)文件，還有三個(gè)文件對(duì)這些做了約束，如果地圖中需要坡度，需要海拔等等，要同時(shí)改變這五個(gè)文件，如果這五個(gè)文件不突破就改變不了。

第四個(gè)資質(zhì)限制，我們自動(dòng)駕駛地圖屬于導(dǎo)航電子地圖新型種類和重要組成部分，其采集、加工、制作必須由具有導(dǎo)航電子地圖制作測(cè)繪資質(zhì)的單位承擔(dān)。

大家也注意到了，就在前兩天我們國(guó)家的測(cè)繪資質(zhì)管理辦法征求意見稿發(fā)布了，稍微給大家解讀一下。在這里有幾個(gè)變化，原來(lái)是甲乙丙丁四級(jí)，現(xiàn)在跟我們?cè)械臏y(cè)繪資質(zhì)管理規(guī)定有幾個(gè)變化，原來(lái)是四級(jí)，現(xiàn)在合為三級(jí)，甲乙丙三級(jí)。甲級(jí)資質(zhì)對(duì)人員、設(shè)備數(shù)量要求降低了。比如原來(lái)必須要有注冊(cè)測(cè)繪師，這次注冊(cè)測(cè)試師現(xiàn)在不再要求了，原來(lái)高級(jí)測(cè)繪師要求是十個(gè)人，現(xiàn)在是四個(gè)人，原來(lái)要求申請(qǐng)甲級(jí)需要五十臺(tái)測(cè)試設(shè)備，現(xiàn)在要求三十臺(tái)。

更重要的是，原來(lái)的時(shí)候要求初次申請(qǐng)導(dǎo)航電子測(cè)試不得超過(guò)乙級(jí)，而且必須在過(guò)去兩年里有16000萬(wàn)以上的相關(guān)合同業(yè)務(wù)，現(xiàn)在這些都不再做要求了，你可以直接申請(qǐng)甲級(jí)資質(zhì)。

再一個(gè)，互聯(lián)網(wǎng)存放地圖數(shù)據(jù)的服務(wù)器必須設(shè)在中華人民共和國(guó)境內(nèi)，不得與境外服務(wù)器共享地圖數(shù)據(jù)，在美國(guó)有研發(fā)團(tuán)隊(duì)（的企業(yè)）使用中國(guó)數(shù)據(jù)一定要小心。

新的辦法執(zhí)行后，我們?cè)瓉?lái)測(cè)繪資質(zhì)的管理規(guī)定和測(cè)繪資質(zhì)的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)將廢止。

以前我們只有14家單位有地圖甲級(jí)資質(zhì)，后面有三批，第一批是滴滴跟中海庭，后面是寬凳、出速度，最近是江蘇晶眾和江蘇智途拿到了資質(zhì)。所以目前有19家單位，拿到了導(dǎo)航電子地圖的甲級(jí)資質(zhì)。

下面給大家介紹，關(guān)于自動(dòng)駕駛地圖的加密和引擎插件工作。因?yàn)樗腥硕己荜P(guān)心，自動(dòng)駕駛地圖的合法使用問(wèn)題?，F(xiàn)在非常明確跟大家講，在國(guó)土資源部、地理信息管理司、地圖審查中心、測(cè)規(guī)院的努力下，我們國(guó)家已經(jīng)初步完成了自動(dòng)駕駛地圖的插件方案和加密方案。目前新版插件經(jīng)過(guò)大量測(cè)試，認(rèn)為滿足現(xiàn)階段L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛需求。

這里邊大家注意其實(shí)是兩個(gè)過(guò)程，一個(gè)是地圖數(shù)據(jù)的加密過(guò)程。大家知道傳統(tǒng)的電子導(dǎo)航地圖是要在采集過(guò)程直接加密的，采集的過(guò)程中直接加密，所有的數(shù)據(jù)采集過(guò)程中已經(jīng)加了測(cè)繪局的插件，所以采集的數(shù)據(jù)就是已經(jīng)加密的數(shù)據(jù)。自動(dòng)駕駛地圖目前在采集的時(shí)候是原始裸數(shù)據(jù)，是真實(shí)經(jīng)緯度的位置。這個(gè)數(shù)據(jù)采集到之后，現(xiàn)在這個(gè)數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)測(cè)繪局的審批去做加密。這個(gè)加密過(guò)程大家注意其中一個(gè)細(xì)節(jié)，我們前面講到的海拔、坡度、高程、曲率這些信息國(guó)家原來(lái)不允許提供，現(xiàn)在的解決方案是按照分段的方式，按照梯度方式給大家提供，比如按照十個(gè)梯度，你在加密的時(shí)候要跟測(cè)繪局說(shuō)清楚，一定不能帶真實(shí)數(shù)據(jù)在里面。

現(xiàn)在采取一個(gè)自負(fù)責(zé)的機(jī)制，我們這19家單位都有自己的測(cè)繪機(jī)制，是由提供數(shù)據(jù)的單位負(fù)責(zé)。簡(jiǎn)單的說(shuō)，你在里面放了真實(shí)原始的海拔數(shù)據(jù)、坡度數(shù)據(jù)等等，如果測(cè)繪局查出來(lái)帶了這些原始數(shù)據(jù)，你的甲級(jí)資質(zhì)就取消了。這意味著，在加密的時(shí)候要把這個(gè)數(shù)據(jù)說(shuō)清楚，你的數(shù)據(jù)按什么的方式，按國(guó)家允許的梯度方式做加密做變形。當(dāng)然數(shù)據(jù)加密以后，加密的算法是由測(cè)繪院完成的，派人在測(cè)繪局這邊工作。

數(shù)據(jù)做好以后，大家真正要使用之前，這個(gè)數(shù)據(jù)要做編譯。因?yàn)榈貓D是一個(gè)出版物，還有一個(gè)編審送審工作。所以地圖廠商跟自動(dòng)駕駛廠商合作，要申請(qǐng)加插件。比如做一個(gè)自動(dòng)駕駛，我要用四維的數(shù)據(jù)，那我要跟四維一起合作，四維提供功能代碼，自動(dòng)駕駛公司提供自有代碼，然后跟測(cè)規(guī)院做一個(gè)連編，把這個(gè)插件加在里面。

目前我們的插件變形的精度，就是在區(qū)域的相對(duì)精度，保證在20厘米左右，這20厘米基本是滿足我們自動(dòng)駕駛各項(xiàng)功能需求。經(jīng)過(guò)測(cè)繪院測(cè)試，最后可執(zhí)行模塊返回給廠商去使用，目前自動(dòng)駕駛地圖合法使用的渠道是通暢的。

自動(dòng)駕駛地圖工作組，也會(huì)承擔(dān)測(cè)繪管理部門跟行業(yè)應(yīng)用之間的一個(gè)橋梁，把我們一些需求及時(shí)反饋到管理部門。比如現(xiàn)在是20厘米的精度，將來(lái)要做L4的時(shí)候，20厘米不夠了，你說(shuō)需要5厘米，但你一定拿出具體算例來(lái)。比如在什么樣的功能下，在什么樣的安全條件下必須5厘米精度。只要你的說(shuō)法非常合理，我們會(huì)反饋給測(cè)繪局讓插件盡可能滿足這種需求，一定是有一個(gè)具體的需求。

第三部分，介紹一下我們自動(dòng)駕駛地圖產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀。我們選了三家圖商，從我們的調(diào)研情況來(lái)看，中國(guó)自動(dòng)駕駛地圖的圖商，跟國(guó)際的一些圖商來(lái)比，總體技術(shù)水平在一條線上。這些圖商都具備自主采集高精度地圖的能力，地圖精度基本可以做到10厘米到20厘米?；径加斜容^多的采集設(shè)備，這些采集設(shè)備大部分是圖商自主研發(fā)，隨時(shí)可以根據(jù)需要制作新的設(shè)備。

從我們目前了解情況來(lái)看，中國(guó)圖商具備了，根據(jù)廠商或者零部件商或者自動(dòng)駕駛開發(fā)商的需要，在指定時(shí)間之內(nèi)，完成指定區(qū)域的自動(dòng)駕駛地圖加工任務(wù)，10厘米精度完全可以做到。目前三家圖商的數(shù)據(jù)，高精度地圖數(shù)據(jù)指的是10厘米到20厘米這樣高精度數(shù)據(jù)，目前都在30萬(wàn)公里左右，覆蓋的區(qū)域基本都是高速度跟城市快速路。各家采集規(guī)劃都是2020年左右，實(shí)現(xiàn)主要城市干道的高精度定位地圖覆蓋。

從L1到L5五個(gè)階段的自動(dòng)駕駛，對(duì)自動(dòng)駕駛地圖的需求是不同的。在L1到L2的輔助駕駛階段，自動(dòng)駕駛地圖不是必須的，如果要用最多也就用到亞米級(jí)的地圖，而且它只是一個(gè)可選項(xiàng)。但是到L3自動(dòng)駕駛的時(shí)候，我們說(shuō)在人機(jī)共駕狀態(tài)下，部分功能是需要地圖支持的，但是這個(gè)階段其實(shí)也可以看作一個(gè)可選項(xiàng)，不是一個(gè)必選項(xiàng)。如果做區(qū)域的自動(dòng)駕駛，高級(jí)別的自動(dòng)駕駛，L4級(jí)的情況下自動(dòng)駕駛地圖就是必須的。到L5的時(shí)候，自動(dòng)駕駛地圖更是必須的。
  
我們也做了車企的調(diào)研，這是我們國(guó)家七個(gè)主要車企，L3到L4主要技術(shù)節(jié)點(diǎn)。大概在2020、2021左右，這些企業(yè)的L3到L4技術(shù)要產(chǎn)業(yè)化落地。所以在2020-2021年，他們會(huì)對(duì)自動(dòng)駕駛地圖有比較多的需求。但是這個(gè)需求大家一定注意，特別是L4的時(shí)候，是場(chǎng)景推動(dòng)，需求推動(dòng)的。自動(dòng)駕駛的需求一定是按照特定區(qū)域來(lái)的，只是在特定區(qū)域需要L4，所以要根據(jù)車企需求來(lái)，按照指定精度完成指定區(qū)域的采集。

我們聯(lián)盟在今年也做了比較多跟標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)的工作，聯(lián)盟跟汽標(biāo)委也簽訂了備忘錄，推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的標(biāo)準(zhǔn)，其中就有自動(dòng)駕駛地圖的標(biāo)準(zhǔn)。后面我們希望能夠在自動(dòng)駕駛地圖工作組的基礎(chǔ)上，來(lái)推動(dòng)中國(guó)自動(dòng)駕駛地圖的整個(gè)系列標(biāo)準(zhǔn)的起草。

目前首先是從團(tuán)標(biāo)開始，團(tuán)標(biāo)指的是我們聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)+汽車工程學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)，在自動(dòng)駕駛地圖我們會(huì)推動(dòng)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)一步成為國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。前期在聯(lián)盟正式成員單位征集了相關(guān)地圖專家，后面可能會(huì)有不同的標(biāo)準(zhǔn)，不同的單位，不同的專家牽頭起草，但是我們會(huì)兼顧到所有單位的利益。我們鼓勵(lì)各家單位積極參與標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)討論，把大家的訴求準(zhǔn)確反應(yīng)出來(lái)，兼顧專業(yè)性和參與度。

我們接下來(lái)的工作，包括基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，應(yīng)用技術(shù)格式規(guī)范，自動(dòng)駕駛地圖測(cè)試與驗(yàn)證，政策與路線，相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范研究等。除了這些，我們會(huì)進(jìn)一步研究整個(gè)標(biāo)準(zhǔn)體系，相關(guān)政策法規(guī)，技術(shù)路線圖等。

所有單位可以申請(qǐng)加入這個(gè)工作組，因?yàn)楣ぷ鹘M有投票機(jī)制，在投票之前大家是以觀察員的身份參與工作組的相關(guān)工作。成為正式成員可以參與相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)起草，也可以共享我們所有工作組的研究成果。
 
 
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