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艾爾動力告訴你：商用車整車測試如何實現(xiàn)無人化！

2019-09-14 18:26:24·  來源：艾爾動力  
　
整車測試無人化的初衷是利用機械、電子及軟件等設(shè)備替代人，把人從繁重、重復(fù)、顛簸的測試場景中解放出來，并且由人為主觀性判斷的經(jīng)驗轉(zhuǎn)化成客觀數(shù)字，實驗結(jié)果
整車測試無人化的初衷是利用機械、電子及軟件等設(shè)備替代人，把人從繁重、重復(fù)、顛簸的測試場景中解放出來，并且由人為主觀性判斷的經(jīng)驗轉(zhuǎn)化成客觀數(shù)字，實驗結(jié)果具有可復(fù)制性，數(shù)字化，精準化的特點。

理想總是夢幻，現(xiàn)實也沒有那么骨感。

北京艾爾動力科技有限公司是在北京航空航天大學(xué)交通學(xué)院無人駕駛團隊的基礎(chǔ)上成立的，擁有豐富的無人駕駛系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗和優(yōu)質(zhì)的整合資源。公司團隊成員在無人駕駛領(lǐng)域深耕多年，進行了諸多科研探索，并摸索出一些獨到體系化解決方案，在業(yè)界擁有較高的知名度。
艾爾動力推出的整車測試控制系統(tǒng)旨在模擬駕駛員特性，根據(jù)環(huán)境感知系統(tǒng)的信息、定位導(dǎo)航系統(tǒng)的信號、預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)和車輛的運行狀態(tài)等進行綜合決策，具體可通過控制系統(tǒng)計算方向盤轉(zhuǎn)角、換擋、油門和制動踏板行程等控制量；借助電機等驅(qū)動裝置驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)操縱轉(zhuǎn)向盤、換擋、油門或制動踏板實現(xiàn)車輛換轉(zhuǎn)彎、換擋、加速、制動等功能。

兼顧現(xiàn)成保有車輛及將來線控車輛的控制行駛：

基于傳統(tǒng)車輛，以長安大學(xué)智能網(wǎng)聯(lián)測試場與交通部北京通州測試場應(yīng)用場景為原型，自動駕駛機器人通過遙控器，可在汽車試驗中代替真實駕駛員，準確操縱和控制車輛按照預(yù)定規(guī)范行駛，安全有效地完成智能網(wǎng)聯(lián)與ADAS測試。

基于線控車輛，以中國第一汽車股份有限公司E115新能源汽車為原型，在APP（WEB）端下發(fā)任務(wù)，自動駕駛控制系統(tǒng)準確操縱和控制車輛按照預(yù)定規(guī)范行駛，安全有效地完成耐久性測試。

 
艾爾動力駕駛機器人的特性

 
艾爾動力駕駛機器人的各執(zhí)行機構(gòu)

艾爾動力整套人機共駕機器人包括轉(zhuǎn)向機器人，踏板機器人，換擋機器人等分支機構(gòu)。

各執(zhí)行機構(gòu)作為人機共駕機器人的分支機構(gòu)，既可以單獨控制使用，也可以組合控制使用，完全根據(jù)客戶需求靈活定制。

1.轉(zhuǎn)向機器人

 

轉(zhuǎn)向機器人主要用來代替駕駛員的雙手轉(zhuǎn)動方向盤，從而實現(xiàn)對車輛的橫向控制以及循跡功能。轉(zhuǎn)向機器人相較于駕駛員操作方向盤而言，具有更高的精度和更強的加速度。



2.踏板機器人

 

踏板機器人采用仿生原理，模擬人腿分別控制車輛的油門和制動。值得一提的是，獨立于主系統(tǒng)之外的急停系統(tǒng)在遇到情況時，會通過單獨的執(zhí)行機構(gòu)（急停機械腿）踩下剎車，將車輛剎停。


3. 換擋機器人


換擋機器人屬于選配件，一般匹配自動擋，且擋位為直線型，一般安裝于副駕駛座位上。在具體的自動駕駛方案中，有些場景不需要靠外力變換擋位，可以不安裝換擋機器人。

 
艾爾動力駕駛機器人的試配

1. 試配車輛

由于艾爾動力人機共駕機器人V2.0的設(shè)計本身試配兼容性強，安裝簡便，無需改裝車輛。所以一般的車型都可以完成試配。 

2. 試配駕駛動作

選用的試驗車提前采集路徑信息，經(jīng)過反復(fù)修剪、檢查，形成可執(zhí)行的路徑文件

駕駛機器人系統(tǒng)可以滿足車輛正常行駛中所需要的大部分功能要求，例如勻速，加速，減速，定點停車，倒車（需配合換擋機器人）等。速度值和加速度值在一定范圍內(nèi)可以隨時設(shè)定和修改，具有極大的靈活性。
 
艾爾動力駕駛機器人的安全系統(tǒng)

艾爾動力人機共駕機器人V2.0系統(tǒng)專為汽車道路測試試驗設(shè)計，具備十分完善的安全保障措施。

1. 遠程遙控

人機共駕機器人V2.0在試驗車輛上完成試配后，車輛的起步、停車等動作均可以通過無線遙控器控制完成。并且，無線遙控器的有效距離可以達到1000米。

2. 急停系統(tǒng)

人機共駕機器人V2.0系統(tǒng)在主系統(tǒng)之外，有一套完整的備份系統(tǒng)，稱之為急停系統(tǒng)。急停系統(tǒng)在電源、控制、通訊、執(zhí)行等環(huán)節(jié)是完全獨立的。在機器人主系統(tǒng)運行的過程中，急停系統(tǒng)與主系統(tǒng)保持實時通訊并檢測主系統(tǒng)的運行狀況，如果發(fā)現(xiàn)主系統(tǒng)出現(xiàn)問題，或者失去了與主系統(tǒng)之間的通訊，急停系統(tǒng)會通過單獨的執(zhí)行機構(gòu)（急停機械腿）踩下剎車，將車輛剎停。


3. 安全模塊

安全模塊一方面在激光雷達毫米波雷達，GPS等高科技設(shè)備與技術(shù)的支撐下，可提前感知、迅速決策、精準繞過障礙物（包括人）；另一方面還可以設(shè)置邊界限制條件，例如：起始點位置、航向角、行進速度等。一旦車輛超出預(yù)設(shè)的邊界限制條件，安全系統(tǒng)會立即下達禁止啟動或停車的決策并上傳故障信息。
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