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ASEva V2X真值系統(tǒng)

2020-05-14 15:28:48·  來(lái)源：澤爾測(cè)試  作者：王碩 謝裕舒  
　
一、ASEva V2X真值系統(tǒng)簡(jiǎn)介ASEva致力于為客戶提供優(yōu)質(zhì)的傳感器系統(tǒng)對(duì)標(biāo)測(cè)試解決方案，如毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、高精度組合慣導(dǎo)等車載傳感器設(shè)備的對(duì)標(biāo)評(píng)估工作，
一、ASEva V2X真值系統(tǒng)簡(jiǎn)介
ASEva致力于為客戶提供優(yōu)質(zhì)的傳感器系統(tǒng)對(duì)標(biāo)測(cè)試解決方案，如毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、高精度組合慣導(dǎo)等車載傳感器設(shè)備的對(duì)標(biāo)評(píng)估工作，以及整車車輛ADAS系統(tǒng)的測(cè)試評(píng)估。通常傳感器的對(duì)標(biāo)測(cè)試是通過(guò)搭載額外的系統(tǒng)作為對(duì)標(biāo)真值，通過(guò)特定的測(cè)試用例獲得結(jié)果數(shù)據(jù)，并將測(cè)試傳感器與真值系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比分析。本文將介紹基于ASEva平臺(tái)利用V2X相關(guān)技術(shù)來(lái)對(duì)車載傳感器進(jìn)行對(duì)標(biāo)評(píng)估的應(yīng)用方法。
隨著信息技術(shù)近年來(lái)發(fā)展迅速，V2X之間實(shí)時(shí)高效的雙向通訊也日趨成熟。如下圖所示，ASEva V2X系統(tǒng)將高精度組合慣導(dǎo)的精確位置信息作為傳感器精度評(píng)估的reference數(shù)據(jù)，并且通過(guò)搭建的車輛、行人、以及路測(cè)基礎(chǔ)設(shè)施之間的信息通訊交互橋梁，實(shí)現(xiàn)主車端采集接收并解析來(lái)自其他車輛、行人等定義參考點(diǎn)位置信息，并進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算處理，生成精度分析報(bào)告，為傳感器等技術(shù)測(cè)試及研發(fā)提供高可靠性的解決方案以滿足客戶需求。
V2X Reference集成了慣性測(cè)量單元、GNSS系統(tǒng)、多目標(biāo)通訊模塊、以及ASEva采集終端。該套系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)在于：
 
  1. 所需測(cè)試硬件設(shè)備少，安裝迅速；
  2. 空曠環(huán)境下測(cè)試系統(tǒng)工作穩(wěn)定；
  3. 車與目標(biāo)物之間通訊范圍廣，延遲波動(dòng)率低；
  4. 人機(jī)配置步驟簡(jiǎn)易，測(cè)試前只需配置主車采集終端；
  5. 正常情況下，目標(biāo)物位置信息精確度高。
 
二、ASEva V2X Reference系統(tǒng)測(cè)試應(yīng)用方法簡(jiǎn)介：
 
  1. V2V 對(duì)標(biāo)測(cè)試：通過(guò)各個(gè)車載端搭載的高精度組合慣導(dǎo)，實(shí)時(shí)獲取采集車輛的經(jīng)緯度、速度、加速度、車輛姿態(tài)等動(dòng)態(tài)參數(shù)信息，實(shí)時(shí)計(jì)算目標(biāo)車輛參考點(diǎn)相對(duì)于本車坐標(biāo)系的位置，同步解析被測(cè)試設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)物輸出的位置，進(jìn)行橫向比較給出分析結(jié)果。
  2. V2P 對(duì)標(biāo)測(cè)試：該系統(tǒng)提供單兵測(cè)試系統(tǒng)，通過(guò)移動(dòng)行人端搭載的定位設(shè)備與車輛采集系統(tǒng)組成特定局域網(wǎng)，實(shí)時(shí)計(jì)算行人相對(duì)于車輛位置，進(jìn)而與傳感器檢測(cè)行人位置進(jìn)行比較分析。
  3. V2L 對(duì)標(biāo)測(cè)試：預(yù)先采集測(cè)試所需車道線信息，通過(guò)打點(diǎn)定時(shí)記錄車道線的精確位置點(diǎn)信息，實(shí)時(shí)回傳到采集端界面當(dāng)中，并將這些車道線點(diǎn)信息進(jìn)行曲線擬合處理生成完整的車道線地圖。最終在車輛采集系統(tǒng)導(dǎo)入車道線地圖信息，實(shí)時(shí)檢測(cè)時(shí)車輛距離車道線的相對(duì)位置，實(shí)時(shí)分析車道線傳感器的檢測(cè)性能。
三、典型應(yīng)用場(chǎng)景：
 
  1. 固定點(diǎn)測(cè)距方法
 
固定點(diǎn)測(cè)距方法可以通過(guò)在主車與目標(biāo)車的前保與后保設(shè)置固定精確點(diǎn)的方式，來(lái)進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)之間的測(cè)量計(jì)算。例如分別在每個(gè)測(cè)試車輛當(dāng)中，設(shè)置8個(gè)精確點(diǎn)（車身四個(gè)頂點(diǎn)與車身前后左右中心點(diǎn)），來(lái)滿足相關(guān)場(chǎng)景的測(cè)試要求；測(cè)試之前，需確定參考點(diǎn)與本車慣導(dǎo)中心所處的相對(duì)位置信息，得到系統(tǒng)計(jì)算所需的offest值。
   2. 車車之間的測(cè)距方法
 
距離測(cè)量方式是根據(jù)主車參考系相對(duì)于每一個(gè)目標(biāo)車來(lái)進(jìn)行計(jì)算，比如車輛之間橫向、縱向距離。這種實(shí)時(shí)在線V2V同步計(jì)算是通過(guò)在主車與每一個(gè)目標(biāo)車輛端所搭載的高速無(wú)線局域網(wǎng)內(nèi)進(jìn)行信息交互傳輸。
   3. 車道線采集功能
通過(guò)將高精度組合慣導(dǎo)集成到小推車當(dāng)中，以在地圖中記錄打點(diǎn)的方式實(shí)時(shí)獲取車道線中各點(diǎn)的經(jīng)緯度信息，再對(duì)采集到的車道線各點(diǎn)信息經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理，擬合生成完整車道線地圖。
 
 
 
四、測(cè)試系統(tǒng)數(shù)據(jù)分析：
  1. 測(cè)試分析內(nèi)容
  2. 傳感器的目標(biāo)物測(cè)距分析
  3. 傳感器的目標(biāo)物測(cè)速分析
  4. 傳感器的目標(biāo)物朝向分析
  5. 傳感器的目標(biāo)物分類準(zhǔn)確率分析
  6. 傳感器測(cè)距能力分析
  7. 傳感器目標(biāo)物錯(cuò)分原因分析
  8. 客戶感興趣報(bào)告定制化分析
  9. 主車與目標(biāo)物相對(duì)距離、物理動(dòng)態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)顯示界面
 
傳感器檢測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)分析
 
 
 
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