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FAST-LIO2: 快速直接的激光雷達(dá)-慣性里程計(jì)

2021-09-12 21:53:49·  來源：同濟(jì)智能汽車研究所  
　
（參見（4）和（5））。此外，通過在
處進(jìn)行的一階近似來近似測量方程(5)，得到：
 
 
其中
，
是
相對(duì)于
的雅可比矩陣,在零處計(jì)算，
是由于原始測量噪聲
引起的，而
被稱為殘差：
 
 
3）迭代更新：來自第IV-B1節(jié)的傳播狀態(tài)
和協(xié)方差
對(duì)未知狀態(tài)xk施加先驗(yàn)高斯分布。更具體地說，
表示以下誤差狀態(tài)的協(xié)方差：
 
 
其中
是
相對(duì)于評(píng)估為零的
的偏微分，在零處計(jì)算：
 
 
其中
在[22,25]中被定義，
和
分別是IMU姿態(tài)狀態(tài)和旋轉(zhuǎn)外參的誤差。對(duì)于第一次迭代，
，
 
除了先驗(yàn)分布，我們還有一個(gè)由測量方程（8）引起的狀態(tài)分布：
 
 
將 (10) 中的先驗(yàn)分布與 (12) 中的測量模型相結(jié)合，得到由
等價(jià)表示的狀態(tài)xk的后驗(yàn)分布，并且
的最大后驗(yàn)估計(jì)為：
 
 
其中
。這個(gè)MAP問題可以通過迭代卡爾曼濾波器解決，如下所示（為了簡化符號(hào)，讓
，P=
，
）：
 
 
請(qǐng)注意，卡爾曼增益K計(jì)算需要反轉(zhuǎn)狀態(tài)維度的矩陣，而不是以前工作中使用的測量維度。
重復(fù)上述過程直到收斂（即
）。
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