“很多車企通過硬件預(yù)埋實(shí)現(xiàn)L2+的自動(dòng)駕駛功能，并通過影子模式和云端數(shù)據(jù)閉環(huán)迭代最終達(dá)到L3功能的可靠量產(chǎn)?！?/span>在第六屆i-VISTA智能網(wǎng)聯(lián)汽車國際研討會(huì)（線上）上，NI中國區(qū)業(yè)務(wù)拓展經(jīng)理王帥如是說，并針對(duì)這一趨勢帶來的海量數(shù)據(jù)處理需求，深入講解了NI的基于數(shù)據(jù)閉環(huán)的測試方法。我們來回顧一下要點(diǎn)。

硬件預(yù)埋對(duì)數(shù)據(jù)處理能力提出新要求

硬件預(yù)埋是自動(dòng)駕駛趨勢下車企采取的新模式，即通過在車內(nèi)進(jìn)行硬件預(yù)埋，后續(xù)汽車只需通過不斷地升級(jí)軟件，用戶就可以獲得更好的使用體驗(yàn)。硬件預(yù)埋主要涉及到汽車總線架構(gòu)、感知能力、運(yùn)算能力、控制能力等。

目前市場上具有L2或者L2+功能的車，普遍都配置800萬像素的高清攝像頭、4D成像雷達(dá)、200-1000Tops的算力，這些對(duì)于L2/L2+功能是富余的。但是這種方法的好處也不言而喻，通過這種硬件預(yù)埋的方法，車企可以提前獲取更多的數(shù)據(jù)資源，為后面向L3迭代做好數(shù)據(jù)儲(chǔ)備。

這里再簡單說明一下自動(dòng)駕駛行業(yè)的另一趨勢“影子模式”，“影子模式”的原理是，讓汽車的自動(dòng)駕駛軟件處于開啟狀態(tài)，傳感器探測車輛行駛道路周圍的數(shù)據(jù)，但駕駛操作完全由人來完成，機(jī)器不參與駕駛。在人的駕駛過程中，機(jī)器就能學(xué)習(xí)人的駕駛操作，從而達(dá)到提升自動(dòng)駕駛能力的目的。

在這兩大趨勢的帶動(dòng)下，尤其是硬件預(yù)埋技術(shù)的應(yīng)用，給車企預(yù)留了更多的數(shù)據(jù)采集和訓(xùn)練的時(shí)間，當(dāng)然也催生了海量的數(shù)據(jù)處理需求，對(duì)數(shù)據(jù)采集/存儲(chǔ)/處理方法提出了新的挑戰(zhàn)。

王帥指出：“OEM希望不斷采集車輛的路試數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛算法的持續(xù)迭代和升級(jí)。包括采集研發(fā)階段的case和量產(chǎn)階段的長尾case，然后不斷地豐富數(shù)據(jù)集，為L2快速向L3迭代做好準(zhǔn)備。在這個(gè)過程中，NI會(huì)幫助客戶實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)閉環(huán)，充分挖掘數(shù)據(jù)的價(jià)值?！?/span>

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只需5步，實(shí)現(xiàn)數(shù)NI提出數(shù)據(jù)采集/處理5步法，打造數(shù)據(jù)閉環(huán)：

• 道路測試

• 大數(shù)據(jù)管理

• 場景虛擬化

• 數(shù)據(jù)開環(huán)回灌

• 數(shù)據(jù)閉環(huán)

從數(shù)據(jù)采集到數(shù)據(jù)閉環(huán)，就5步

簡單來說，數(shù)據(jù)閉環(huán)包含這些環(huán)節(jié)：數(shù)據(jù)挖掘——數(shù)據(jù)清洗分類——數(shù)據(jù)標(biāo)注——數(shù)據(jù)訓(xùn)練/學(xué)習(xí)等。接下來，我們將逐一講解每個(gè)步驟NI的解決方案。

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道路測試——Data Record System AD

道路測試是收集真實(shí)場景數(shù)據(jù)的重要來源，無論是車內(nèi)通信還是車路通信，都需要處理大批量的數(shù)據(jù)，自動(dòng)測試系統(tǒng)中一般需要配備數(shù)據(jù)采集同步和存儲(chǔ)設(shè)備。

NI提供的基于PXI平臺(tái)的模塊化數(shù)據(jù)采集方案，可以滿足多路攝像頭、車載以太網(wǎng)、CAN/CANFD、GPS等的數(shù)據(jù)采集，還能滿足不斷階段的數(shù)據(jù)采集需求。比如，ADAS域控制器已經(jīng)基本在研發(fā)和迭代的階段，可以通過數(shù)據(jù)旁通采集的方法，將NI測試設(shè)備作為一個(gè)中間件，從中間把數(shù)據(jù)采集回來，這樣就不會(huì)破壞掉傳感器到ECU的數(shù)據(jù)鏈路。此外，NI的解決方案支持15TB~200TB的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)容量。

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大數(shù)據(jù)管理——DIAdem

從流程上說，大數(shù)據(jù)管理分為車隊(duì)管理、數(shù)據(jù)中心、終端數(shù)據(jù)使用三部分。

從車端向數(shù)據(jù)中心傳輸數(shù)據(jù)的過程中，普遍采用的是數(shù)據(jù)搬移等回傳方式，數(shù)據(jù)量可達(dá)到10-100TB/每輛車/每天。反過來，數(shù)據(jù)中心還能對(duì)車端實(shí)時(shí)監(jiān)測，這部分主要是通過車載4G 或者5G網(wǎng)絡(luò)完成，同時(shí)利用 NI的Systemlink軟件，用戶可以在數(shù)據(jù)中心里開發(fā)一個(gè)數(shù)據(jù)看板更方便地監(jiān)視車隊(duì)運(yùn)行的狀況。除此之外，NI也在聯(lián)合強(qiáng)大的生態(tài)圈為車企提供精準(zhǔn)高效的數(shù)據(jù)管理工具，NI在云端可以提供基于OPTIMAL+ 的大數(shù)據(jù)生命周期管理工具、基于monoDrive 的云仿真工具鏈，NI跟Foretellix也有深度的合作。

除了這些基于云的工具之外，這里再強(qiáng)調(diào)一個(gè)數(shù)據(jù)挖掘神器——DIAdem。它可以部署在云端，針對(duì)路試數(shù)據(jù)、多源的數(shù)據(jù)圖像、點(diǎn)云的以及一些總線的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的數(shù)據(jù)可視化和數(shù)據(jù)挖掘的工作。DIAdem可提供200+數(shù)據(jù)插件，兼容多種類型的測試廠商的數(shù)據(jù)格式，比如說ASC， MDF4、TTL、MAT 等。

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場景虛擬化——monoDrive

通過道路試驗(yàn)采集數(shù)據(jù)之后，就要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行清洗分類、場景選擇，最后將真實(shí)道路試驗(yàn)和虛擬仿真試驗(yàn)結(jié)合在一起。monoDrive就是這樣的工具，可以實(shí)現(xiàn)高保真的傳感器物理建模，場景語義分割，同時(shí)還支持云仿真的功能，可以把大量的測試用例，部署到云上面，來加速仿真的進(jìn)度。monoDrive的另外一個(gè)重要優(yōu)勢是realto virtual場景自動(dòng)生成的擴(kuò)展功能。

值得一提的是，在場景重建或者是傳感器建模的過程中，NI可以把真實(shí)的傳感器數(shù)據(jù)跟虛擬的傳感器數(shù)據(jù)做相應(yīng)的標(biāo)注。

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數(shù)據(jù)開環(huán)回灌——基于PXI平臺(tái)的系統(tǒng)架構(gòu)

這個(gè)步驟要做的是把原始數(shù)據(jù)回灌到ADAS感知軟件中，一部分是直接回灌到software stack 去做一些軟件回灌，主要是針對(duì)一些模型的測試部分。還有一部分是直接回灌到真實(shí)的ECU，這可以更真實(shí)地復(fù)現(xiàn)我們在路試過程中去發(fā)現(xiàn)的一些情況。

NI系統(tǒng)架構(gòu)的組成：用戶數(shù)據(jù)中心、基于Linux 平臺(tái)的Replay PC、NI PXI 平臺(tái)

為了形成一個(gè)數(shù)據(jù)閉環(huán)，充分利用原始數(shù)據(jù)的價(jià)值，越來越多的車企都在構(gòu)建這樣的一個(gè)集群式數(shù)據(jù)回灌系統(tǒng)。很多車企在定義AEB功能的時(shí)候，通常他們會(huì)要求AEB 功能是10萬公里或者 20萬公里不能產(chǎn)生誤觸發(fā)。

舉一個(gè)例子——

假如在路試的過程中跑了8萬公里，突然產(chǎn)生了一次誤觸發(fā)，這個(gè)時(shí)候就要回去修改相應(yīng)的軟件。修改軟件之后，是否還需要再重新跑一個(gè)10 萬公里呢？顯然重頭來做會(huì)浪費(fèi)大量的額時(shí)間和經(jīng)歷。

面對(duì)這樣的挑戰(zhàn)，有什么有效的方法呢？

王帥解釋道：“如果在第一次路試時(shí)候跑到8萬公里發(fā)生了問題，但是能保證前面的里程的數(shù)據(jù)都被記錄下來了。那么一旦發(fā)現(xiàn)了問題之后，我們?nèi)サ薷能浖Ｐ薷能浖?，我們就利用原來采集的原始?shù)據(jù)去做一個(gè)回歸測試，測試一下軟件修改之后在原來的這些數(shù)據(jù)上面能不能正常的運(yùn)行。這就減少了我們在路試上的投入，從而加快開發(fā)速度。”

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閉環(huán)測試——SIL和HIL

閉環(huán)測試通常包括軟件在環(huán)（SIL）和硬件在環(huán)（HIL）。在軟件在環(huán)這塊，NI的方案是利用monoDrive平臺(tái)提供一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)在云上批量部署的環(huán)境。在硬件在環(huán)這塊，NI的方案是利用PXI平臺(tái)，同時(shí)利用NI在攝像頭、車載總線，及數(shù)據(jù)同步等方面的優(yōu)勢實(shí)現(xiàn)多種類型傳感器的帶有數(shù)據(jù)注入功能的閉環(huán)系統(tǒng)。

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