王春陽，周家平，張美芳：北京卡達克汽車檢測技術(shù)中心有限公司

摘要：隨著信息通信、數(shù)字科技和人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展融合，車企以及上下游產(chǎn)業(yè)鏈遇到新的拐點和機遇，迎來智能化變革，并逐步影響人們的出行方式。國內(nèi)外科技互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)亦紛紛投入研發(fā)自動駕駛，布局智能出行領(lǐng)域。廣州、長沙、上海、武漢、滄州、北京等六城陸續(xù)開放載人測試，推動自動駕駛技術(shù)應(yīng)用落地。文章從出行公司、科技互聯(lián)網(wǎng)公司、初創(chuàng)公司等三個方面對主要企業(yè)自動駕駛載人應(yīng)用進展進行研究，并分析自動駕駛載人商業(yè)化落地主要面臨缺少法律法規(guī)支撐、成本高、技術(shù)難度大以及基礎(chǔ)設(shè)施薄弱等難題。

隨著科技互聯(lián)網(wǎng)和數(shù)字經(jīng)濟的迅速發(fā)展，電動化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化成為汽車技術(shù)演變的三大戰(zhàn)略方向，汽車產(chǎn)品將隨之發(fā)生巨大的變化。在此變革基礎(chǔ)上，汽車行業(yè)的商業(yè)模式也在發(fā)生轉(zhuǎn)變，產(chǎn)業(yè)融合，出行與更多維度的服務(wù)將成為汽車產(chǎn)業(yè)新業(yè)態(tài)，基于自動駕駛、便利出行、節(jié)能降耗形成的互補協(xié)同解決方案成為競爭核心[1]。隨著互聯(lián)網(wǎng)經(jīng)濟的發(fā)展，網(wǎng)約車用戶規(guī)模迅速擴張，至2021年，全球網(wǎng)約車用戶達5.4億人，預計至2025年，全球網(wǎng)約車市場規(guī)模將達到2 180億美元，自動駕駛載人服務(wù)將成為新的產(chǎn)業(yè)競爭熱點。國內(nèi)外出行公司、科技互聯(lián)網(wǎng)及初創(chuàng)企業(yè)發(fā)揮技術(shù)創(chuàng)新和數(shù)據(jù)資源優(yōu)勢，與傳統(tǒng)車企深度合作，積極布局無人駕駛出租車（Robotaxi），聚焦自動駕駛智能出行服務(wù)。

廣州、長沙、上海等城市陸續(xù)出臺智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法，開放自動駕駛載人測試，為企業(yè)探索自動駕駛商業(yè)模式提供政策支持，推進自動駕駛示范應(yīng)用和商業(yè)化落地。

1、六城開啟載人測試

截至2019年底，廣州、長沙、上海、武漢、滄州、北京等6個城市陸續(xù)開放載人測試。

1.1 廣州市

2018年12月，廣州市制定發(fā)布《關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試有關(guān)工作的指導意見》，對測試主體、測試車輛、載客測試、遠程測試、編隊行駛測試等測試工作進行規(guī)范管理。其中，載客測試要求測試主體測試里程累計超過10 000公里且無發(fā)生責任交通事故及失控狀況；僅限于在一、二級路段開展測試；首次申請載客測試車輛最多不超過30輛，測試半年后且無發(fā)生責任交通事故及失控狀況的，可申請增加新測試車輛。

2019年6月22日，廣州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范區(qū)運營中心成立暨首批智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試授牌活動現(xiàn)場，廣汽集團、小馬智行、文遠知行、景騏科技、裹動智駕（Auto X）、深蘭科技等6家企業(yè)獲得首批24張智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試牌照。

1.2 長沙市

2019年6月，長沙市發(fā)布《長沙市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理實施細則（試行）V2.0》，對載人測試、高速公路測試等作出相應(yīng)要求。其中規(guī)定，通過第一測試區(qū)測試規(guī)程、獲取測試牌照后，在第二測試區(qū)累計空載測試里程超過20 000公里，且未發(fā)生責任交通事故及失控狀況，方可申請開展載人測試；載人測試僅限于在固定區(qū)域、限定時段進行；首次申請載人測試車輛最多不超過30輛，測試半年后且無發(fā)生責任交通事故及失控狀況的，可申請增加新測試車輛。同時公布了36條道路56個路段長達135公里的城市開放測試道路和長達100公里的高速公路測試示范道路。

此前，長沙政府為百度、嬴徹科技、北京福田戴姆勒、中車時代、長沙智能駕駛研究院等5家企業(yè)頒發(fā)了49張自動駕駛測試牌照，其中百度Apollo獲得45張自動駕駛乘用車測試牌照，嬴徹科技和北京福田戴姆勒獲得自動駕駛物流重卡測試牌照，長沙智能駕駛研究院和中車時代獲得自動駕駛公交車測試牌照。

1.3 上海市

2019年9月，上海市發(fā)布《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試和示范應(yīng)用管理辦法（試行）》，對智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試以及載人載貨示范應(yīng)用工作進行指導和規(guī)范。按照規(guī)定，測試主體需獲得上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試資格，道路測試車輛累計達到3輛及以上，單車平均自動駕駛測試里程累計不少于1 000公里且未發(fā)生交通違法行為或有責任交通事故，方可申請智能網(wǎng)聯(lián)汽車載人示范應(yīng)用。

2019年世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會上，上汽、寶馬和滴滴獲頒上海市首批智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范應(yīng)用牌照，獲得在城市道路中開展示范應(yīng)用的測試許可。此外，上海市公布了第三階段智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測試道路，測試道路在原有11.1公里基礎(chǔ)上，大幅延長，增加至53.6公里，測試場景提升豐富性和多樣化，由350個增至1 580個，涵蓋工業(yè)區(qū)、商業(yè)區(qū)、住宅區(qū)、交通樞紐等多種場景。

1.4 武漢市

2019年9月22日，國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（武漢）測試示范區(qū)正式揭牌運營，當日武漢市交通運輸局向百度、海梁科技、深蘭科技企業(yè)正式頒發(fā)了首批智能網(wǎng)聯(lián)汽車載人試運營許可證，助力自動駕駛實現(xiàn)商業(yè)化落地。獲得此許可證的智能網(wǎng)聯(lián)汽車不但可以在測試示范區(qū)的開放道路進行載人測試，也可以在首期建成的28公里支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車（車路協(xié)同）示范應(yīng)用道路上，進行商業(yè)化運營探索。

1.5 滄州市

2019年9月，滄州市發(fā)布《滄州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理辦法（試行）》，對測試主體、測試車輛、載人測試、高速公路測試、測試互認等作出明確規(guī)定，是京津冀區(qū)域范圍內(nèi)首個允許開展自動駕駛載人測試的測試管理辦法。依據(jù)管理規(guī)定，申請載人測試需累計測試里程超過20 000公里且無責任交通事故；載人測試僅限在指定區(qū)域、固定時段開展；首次申請載人測試車輛最多不超過30輛，測試半年后且無發(fā)生責任交通事故及失控狀況的，可申請增加新測試車輛。

10月11日，滄州市政府向百度頒發(fā)京津冀區(qū)域首批30張自動駕駛載人測試牌照，同時與百度簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將圍繞人工智能、自動駕駛、智能網(wǎng)聯(lián)、智能交通等領(lǐng)域展開合作，共同推動自動駕駛技術(shù)及智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

1.6 北京市

2019年12月，北京市交通委、北京市公安局公安交通管理局、北京市經(jīng)濟和信息化局聯(lián)合發(fā)布《北京市自動駕駛車輛道路測試管理實施細則（試行）》，修訂后的細則規(guī)定了載人載物分階段測試要求，是北京首次允許自動駕駛車輛進行載人載物測試和編隊行駛測試。

12月30日，北京經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)正式開放自動駕駛車輛測試區(qū)域，111條道路共計322.46公里，面積達40平方公里，并啟動自動駕駛載人載物測試活動。當日，百度獲得北京市首批40張自動駕駛載人測試牌照。

2、主要企業(yè)自動駕駛載人應(yīng)用進展

車企擁有成熟的產(chǎn)業(yè)鏈和渠道，多通過逐級豐富高級駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driving Assistance System,ADAS）功能的路徑，發(fā)展自動駕駛與智能網(wǎng)聯(lián)，實現(xiàn)企業(yè)升級轉(zhuǎn)型[2]。除滴滴、Uber、Lyft等共享出行龍頭企業(yè)，越來越多的企業(yè)跨界進入自動駕駛網(wǎng)約車行業(yè)，百度、谷歌等科技互聯(lián)網(wǎng)巨頭，小馬智行、Auto X等初創(chuàng)公司依托自身新技術(shù)研發(fā)、數(shù)據(jù)資源及平臺優(yōu)勢，通過研發(fā)L4/L5無人駕駛技術(shù)跨越式切入，開展自動駕駛載人測試與示范運營，搶先布局自動駕駛與智慧出行領(lǐng)域。

2.1 出行公司

滴滴占據(jù)國內(nèi)網(wǎng)約車市場近90%的份額，擁有海量的客戶群體、出行數(shù)據(jù)以及成熟完善的運營平臺，為發(fā)展自動駕駛積累得天獨厚的條件[3]。2017年初，滴滴成立自動駕駛研發(fā)團隊。2018年4月，滴滴與北汽、博世、比亞迪等31家汽車領(lǐng)域企業(yè)建立洪流聯(lián)盟，通過汽車產(chǎn)業(yè)上下游合作，搭建開放的汽車運營平臺，推進汽車共享化、智能化發(fā)展。2018年，滴滴先后獲得美國加州和北京的自動駕駛道路測試牌照。2019年8月，滴滴分拆無人駕駛業(yè)務(wù)，將旗下自動駕駛部門升級為獨立公司，專注于自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)的研發(fā)應(yīng)用及相關(guān)業(yè)務(wù)的拓展。9月，滴滴獲得上海市頒發(fā)的首批智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范應(yīng)用牌照。2020年6月，在上海投放30輛Robotaxi開啟載人測試。

Uber（優(yōu)步）是目前全球最大的共享出行公司，2015年成立ATG，擁有卡內(nèi)基梅隆大學（CMU）機器人工程中心40名研究員，入局研發(fā)自動駕駛。2018年發(fā)生自動駕駛車輛致死事故后，Uber一度暫停了自動駕駛測試項目，并取消了自動駕駛卡車業(yè)務(wù)，直到年底獲準在賓尼法尼亞州匹茲堡重啟自動駕駛封閉道路測試。2020年2月，加州DMW恢復了Uber自動駕駛測試車路測許可證。截至2019年底，Uber打造了250多輛自動駕駛測試車，在匹茲堡、達拉斯、多倫多、華盛頓等城市開展自動駕駛車輛測試工作，計劃在2021年推出Robotaxi服務(wù)。

Lyft是美國第二大網(wǎng)約車服務(wù)平臺，自2017年7月成立自動駕駛研發(fā)團隊Level 5以來，一直積極部署自動駕駛汽車，在提高自身技術(shù)研發(fā)能力外，開放平臺，整合自動駕駛汽車，幫助車企實現(xiàn)Robotaxi商業(yè)化運營。2018年初，Lyft與Aptiv達成合作，5月份在美國拉斯維加斯推出Robotaxi服務(wù)，將30輛搭載Aptiv自動駕駛系統(tǒng)的寶馬5系汽車投放到Lyft網(wǎng)約車平臺運營，成功實現(xiàn)十萬次車輛的自動駕駛模式行駛。2018年3月與麥格納建立合作，由Lyft主導自動駕駛技術(shù)研究及軟件開發(fā)，麥格納負責相關(guān)零部件的生產(chǎn)。2019年初，由雙方共同打造的自動駕駛車隊順利完成公開道路測試。2019年5月，Lyft與Waymo合作，投放10輛自動駕駛汽車到Lyft亞利桑那州鳳凰城網(wǎng)約車平臺開啟運營。

2.2 科技互聯(lián)網(wǎng)公司

百度于2015年12月成立自動駕駛事業(yè)部，2017年發(fā)布Apollo計劃，開放平臺，與164家汽車整零企業(yè)、研究機構(gòu)、服務(wù)提供商達成生態(tài)合作伙伴關(guān)系，為其提供自動駕駛與智能網(wǎng)聯(lián)解決方案，共同探索智能出行服務(wù)，推動汽車智能化、共享化升級。百度在增強自動駕駛能力的同時，積極推進Robotaxi的量產(chǎn)和商業(yè)化落地。2019年6月，百度獲得長沙市首批45張自動駕駛載人測試牌照，9月，與一汽紅旗共同打造的L4級自動駕駛出租車紅旗EV在長沙正式開啟試運營。2020年4月，百度Robotaxi打車服務(wù)正式落地，開放范圍約130平方公里，覆蓋住宅區(qū)、商業(yè)區(qū)以及工業(yè)園區(qū)等多種場景，長沙市民通過手機應(yīng)用即可免費體驗自動駕駛出租車服務(wù)。2019年9月獲得武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車載人試運營許可證。10月，獲得滄州市首批30張載人測試牌照，并于11月6日在滄州市正式開啟小規(guī)模試運營，推出國內(nèi)第二個Robotaxi試運營項目。12月，百度獲得北京市首批自動駕駛車輛載人測試牌照。2020年6月，百度與成都市高新區(qū)建立戰(zhàn)略合作，雙方將聯(lián)合推進包括Robotaxi運營服務(wù)在內(nèi)的自動駕駛項目。8月，百度獲得北京市自動駕駛第二階段載人測試許可，進入面向社會公眾提供自動駕駛載人服務(wù)應(yīng)用示范階段。截至目前，百度已獲得長沙、滄州、武漢、北京等城市頒發(fā)的120張自動駕駛載人測試牌照。

Waymo成立于2016年底，前身是谷歌2009年啟動的自動駕駛項目。2016年，Waymo與克萊斯勒Pacifica合作，基于Pacifica車型打造無人駕駛汽車，2017年4月，Waymo在鳳凰城推出Early Rider試乘項目，11月，開展無安全員的載客測試。2018年底在鳳凰城正式推出全球首個商業(yè)化的自動駕駛出租車服務(wù)——Waymo One，截至2019年底完成訂單達10萬余人次。后續(xù)在美國亞利桑那州部分地區(qū)上線推廣，且不為自動駕駛車輛配備安全員[4]。由于Waymo One這種出行服務(wù)運營商模式下，車輛部署和運營等耗費重金，Waymo開始轉(zhuǎn)向定位于軟硬件技術(shù)解決方案提供商，吸引產(chǎn)業(yè)相關(guān)資源，與更多車企合作，推動自動駕駛技術(shù)的規(guī)?；M程。2019年6月，Waymo與雷諾日產(chǎn)建立合作，為其提供Waymo Driver技術(shù)解決方案，助其在法國和日本探索開發(fā)Robotaxi服務(wù)。

2.3 初創(chuàng)公司

小馬智行（Pony.ai）于2016年底成立，公司致力于開發(fā)高級別自動駕駛技術(shù)并實現(xiàn)商業(yè)化落地。2017年4月推出第一代自動駕駛系統(tǒng)平臺Pony Brain,2018年9月發(fā)布第三代自動駕駛系統(tǒng)產(chǎn)品Pony Alpha。在技術(shù)落地方面，小馬智行與廣汽、豐田、現(xiàn)代三大車企建立深度合作關(guān)系，為合作伙伴提供自動駕駛產(chǎn)品及解決方案，共同研發(fā)高級別自動駕駛汽車，探索未來出行服務(wù)。2018年2月，小馬智行在廣州南沙開啟面向公眾的無人駕駛車輛常態(tài)化試運營，12月擴大投入100多輛自動駕駛汽車，開展Pony Pilot自動駕駛出行服務(wù)測試，設(shè)立100多個接站點，運營范圍超50平方公里。2019年4月，在北京亦莊開啟Robotaxi服務(wù)測試，設(shè)立50個接站點，運營范圍達50平方公里。6月獲得美國加州向公共乘客提供自動駕駛服務(wù)的許可后于11月聯(lián)合現(xiàn)代汽車正式推出當?shù)厥讉€Robotaxi服務(wù)——Bot Ride，自動駕駛車隊基于現(xiàn)代的電動SUV車型Kona打造，搭載小馬智行的L4級自動駕駛系統(tǒng)和定制化打車應(yīng)用。2019年11月和2020年2月，小馬智行分別在加州爾灣市和硅谷弗里蒙特市推出自動駕駛叫車服務(wù)。今后，小馬智行將在加州進一步擴大Robotaxi服務(wù)范圍。

Auto X成立于2016年，聚焦自動駕駛平臺、車企與運營商“三位一體”戰(zhàn)略，推動無人駕駛技術(shù)在出行服務(wù)、物流服務(wù)領(lǐng)域的商業(yè)化落地。2018年8月，Auto X在美國加州啟動雜貨自動駕駛配送服務(wù)測試，2019年6月獲得許可在美國加州向公共乘客提供自動駕駛服務(wù)。12月，與深圳市鵬程電動汽車出租有限公司達成戰(zhàn)略合作，雙方將通過鵬程的運營管理經(jīng)驗以及Auto X的Robotaxi技術(shù)與平臺，共同推動深圳市純電動Robotaxi的規(guī)?；虡I(yè)運營。2020年1月，Auto X宣布與FCA建立合作，將基于Pacifica車型共同打造自動駕駛出租車Pacifica X。7月，獲得武漢市Robotaxi示范運營牌照以及美國加州市無人駕駛載人許可。8月，Auto X正式開啟面向上海公眾的自動駕駛叫車服務(wù)，計劃在深圳等地陸續(xù)開放Robotaxi的規(guī)模化投放與試運營。

3、商業(yè)化落地面臨的挑戰(zhàn)

出行服務(wù)是自動駕駛技術(shù)實現(xiàn)應(yīng)用的重要領(lǐng)域，自動駕駛規(guī)避人類駕駛的疲勞感和情緒化，能一定程度提高出行安全和便利度，網(wǎng)約車服務(wù)提升車輛的使用效率，使得移動出行市場更具競爭力，減少人工成本，為企業(yè)貢獻正現(xiàn)金流。但目前車輛智能網(wǎng)聯(lián)化成本較高、技術(shù)難度大，車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)薄弱，短期內(nèi)難以真正實現(xiàn)規(guī)?；虡I(yè)運營[5]。

3.1 缺少法律法規(guī)支撐

現(xiàn)行的道路交通安全管理、保險法針對有駕駛?cè)说膫鹘y(tǒng)車輛，不完全適用于自動駕駛車輛，自動駕駛車輛的設(shè)計者、生產(chǎn)者、使用者等作為主體，關(guān)于自動駕駛車輛的交通安全事故責任沒有明確的界定劃分機制。

此外，自動駕駛涉及網(wǎng)絡(luò)信息安全問題，車輛在使用過程中所收集到的用戶行為數(shù)據(jù)尚未建立保護機制，數(shù)據(jù)的使用權(quán)、歸屬權(quán)也無判定，存在個人隱私泄露風險。自動駕駛汽車標準涉及交通安全、信息安全、通信、測繪等多個領(lǐng)域，需各行業(yè)充分合作、協(xié)同推進。

國家和地方政府對測試場、示范區(qū)建設(shè)持續(xù)投入[6]，截至目前，工信部已批準2個國家級車聯(lián)網(wǎng)先導區(qū)和10個國家級智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范區(qū)。各示范區(qū)建設(shè)大多依托地方優(yōu)勢，各具特色，如北方的寒帶氣候、重慶的特殊道路環(huán)境等，但場地面積、道路里程、測試業(yè)務(wù)等基本項目不盡相同，且缺乏統(tǒng)一的針對研發(fā)和驗證的測評管理體系，各測試示范區(qū)的測試結(jié)果缺乏互認互通性，無形中為企業(yè)增加測試成本。

3.2 成本高、技術(shù)難度大，發(fā)展不如預期

Robotaxi的打造成本高。國內(nèi)企業(yè)在自動駕駛領(lǐng)域起步較晚，車規(guī)級芯片、感知系統(tǒng)部件（包含視覺傳感器、雷達傳感器等）等關(guān)鍵核心部件的市場被國際供應(yīng)商壟斷，價格高昂。目前攝像頭+雷達傳感器融合是普遍采用的技術(shù)方案，計算能力強，靈活性高，但激光雷達成本高?，F(xiàn)階段，自動駕駛汽車的改造費用大約為15萬美元/車，Velodyne在售的64線激光雷達官方定價為8萬美元/顆。國內(nèi)的初創(chuàng)企業(yè)雖然也研制出相關(guān)產(chǎn)品，但性能有待測試驗證。此外，高精地圖是實現(xiàn)精準定位、路況識別的重要輔助，但成本高昂，尚未滿足L3的規(guī)?；瘧?yīng)用，更無法實現(xiàn)L3到L4的跨越式應(yīng)用。未來，隨著Robotaxi的規(guī)?；?，研發(fā)成本均攤，軟硬件開發(fā)費用將有所降低[7]。

企業(yè)研發(fā)測試投入成本高。目前國內(nèi)強制要求自動駕駛載人測試需配備一名安全員，除此之外，企業(yè)需要投入大量的資金申請測試牌照，進行自動駕駛載人路測，且局限在有限范圍內(nèi)的示范運營。另一方面，企業(yè)為收集用戶行為和車輛安全數(shù)據(jù)，大部分自動駕駛叫車服務(wù)免費向市民開放，短期內(nèi)無法形成盈利模式。

安全性是自動駕駛的關(guān)鍵問題。現(xiàn)階段的自動駕駛技術(shù)尚未成熟，特斯拉、Uber等自動駕駛系統(tǒng)均出現(xiàn)人員致死交通事故，其原因在于系統(tǒng)設(shè)計存在缺陷，不能準確識別標識或障礙物，難以應(yīng)對復雜的道路環(huán)境，技術(shù)發(fā)展不及預期，距離量產(chǎn)及真正的上路行駛還有很長一段路程。

3.3 基礎(chǔ)設(shè)施薄弱

僅依賴于單車智能，無法實現(xiàn)高級別的自動駕駛商業(yè)化應(yīng)用，需配備相應(yīng)的路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施，包含RSU、路側(cè)攝像頭、智能信號燈、智能化標志標識等智能設(shè)備。現(xiàn)有道路基礎(chǔ)設(shè)施薄弱，大部分不具備智能功能，無法滿足自動駕駛車輛之間、車輛與道路之間的智能互聯(lián)，升級改造規(guī)模大且周期長，高速公路、交叉路口等不同路段的車路協(xié)同需求不同，標識和設(shè)施維護與建設(shè)需多部門協(xié)調(diào)統(tǒng)籌，因地制宜。