百度Apollo在全面滿足行業(yè)已發(fā)布標準的基礎上，結(jié)合已落地項目開展了大量V2X車路協(xié)同應用測試和先導應用，以下列舉4個大類19個小類的典型協(xié)同感知、決策規(guī)劃和控制應用場景，見表6.3。

表 6.3 百度Apollo典型應用場景舉例

6.2.1 高精地圖實時更新實踐

在百度Apollo的落地實踐中，高精地圖為自動駕駛感知、決策規(guī)劃和控制等提供一致的定位和環(huán)境語義信息，是自動駕駛車輛感知輔助、高精定位和安全的決策規(guī)劃的基礎。

（一）地圖要素變更-交通信號燈問題描述：

在自動駕駛高精地圖中，信號燈是地圖的重要要素之一，但路口信號燈經(jīng)常會發(fā)生安裝位置、運行狀態(tài)等變更，如果變更信息沒有及時同步到車輛，在路口處容易出現(xiàn)信號燈無法識別的情況，導致車輛在路口處退出自動駕駛狀態(tài)，或造成安全事故。

a）路口信號燈故障，設置臨時信號燈 b）路口新建信號燈，與原信號燈位置不一致圖

6.9 路口信號燈現(xiàn)實變更場景

場景原理：

在車路協(xié)同感知的基礎上，可以借助V2X通信對高精度地圖進行更新，輔助車輛在特定區(qū)域準確檢測信號燈信息，幫助車輛安全通過路口。具體邏輯和流程如下：

1. 以某一特定路口為例，如圖6.10所示，信號燈從安裝在路口中心的臨時信號燈，更改為安裝在交通信號燈桿的橫桿位置；

2. 路端檢測到變更信息后，會將新的信號燈位置更新發(fā)送給地圖平臺，圖商通過地圖編譯后，可通過OTA方式進行高精地圖的版本升級，地圖升級后的車輛經(jīng)過該段道路時，可以通過地圖獲取信號燈正確位置；

3. 在地圖版本更新之前，通過變更路口的車輛可通過V2X收到路端發(fā)送的當前最新的路端局部地圖信息，包含新的信號燈位置信息，以及信號燈的燈組、燈色與相位等信息，車輛會根據(jù)獲取的信號燈位置和燈態(tài)信息進行駕駛行為決策。

圖 6.10 信號燈位置現(xiàn)實變更

（二）地圖要素變更-車道線變更

問題描述：

如圖6.11所示，由于長期施工的原因，需要對車道線進行重繪，可能會出現(xiàn)車道數(shù)減少、車道變窄、車道彎曲等復雜的地面標識變化，同時還有可能出現(xiàn)原有車道線未清理干凈的情況。對于強依賴高精度地圖的自動駕駛車輛，在如此復雜的車道要素變化情況下，地圖未能及時更新，非常容易出現(xiàn)車道線感知錯誤，從而導致不按導向箭頭行駛、壓車道線行駛、跨越對向車道行駛等危險駕駛行為。

圖 6.11 道路車道線重繪場景

場景原理：

1. 路端基于車道線的定點高頻檢測，及時發(fā)現(xiàn)車道線變化，自動更新路端自有路口局部地圖的車道要素，同時利用定點連續(xù)觀測，識別車輛的可通行方向和流向，修正車道的行駛導向?qū)傩裕涗涇嚨谰€的變更信息和變更時間；

2. 在車輛進入V2X廣播范圍后，路端向車輛播發(fā)當前路口局部地圖，包含車道標線、停止線、信號燈等要素信息，以及這些要素信息的置信度；

3. 車端收到數(shù)據(jù)后，結(jié)合自身感知能力，安全通過車道線變更路口（如圖6.12）。

綜合應用效果：

車道線重繪后，高精度地圖及時更新，在首輛車經(jīng)過路口前即對于車道線進行識別，并更新局部路口的車道線，同時觸發(fā)地圖版本更新，保證首輛自動駕駛車輛正常通過。

6.2.2 車路協(xié)同感知實踐

（一）路端信號燈融合感知

AD信號燈感知問題描述：

道路上經(jīng)常會遇到異形、多語義或帶倒計時的信號燈，自動駕駛車輛容易受到環(huán)境影響（遮擋、逆光），或在自身感知能力下降（感知失效）的情況下，不能準確識別路口信號燈信息，導致出現(xiàn)闖紅燈或者交通事故，降低交通效率。

無信號燈協(xié)同感知時，路口信號燈被大車遮擋，容易闖紅燈或發(fā)生安全事故

圖 6.13 路口無信號燈協(xié)同感知

超視距/遮擋信號燈協(xié)同感知：

通過路端融合感知、信號燈數(shù)據(jù)接入、云端信號燈數(shù)據(jù)對接等技術(shù)實時獲取信號燈燈色和倒計時信息，經(jīng)多源信號燈數(shù)據(jù)融合處理后，通過V2X技術(shù)發(fā)給自動駕駛車輛。車輛可在距信號燈很遠的位置提前獲取信息，提前進行決策控制，降低交通事故風險。

有信號燈協(xié)同感知時，車輛實時獲取信號燈數(shù)據(jù)，避免發(fā)生闖紅燈或交通事故

圖 6.14 路口有信號燈協(xié)同感知

具體案例：

前方大車遮擋信號燈時（如圖6.15），可通過VICAD信號燈協(xié)同感知實時獲取準確的路口信號燈燈色和倒計時數(shù)據(jù)，以便車輛提前做出判斷和決策控制，避免出現(xiàn)闖紅燈或者急剎。

圖 6.15 信號燈遮擋場景