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百度Apollo車路協(xié)同自動(dòng)駕駛典型實(shí)踐場(chǎng)景和技術(shù)優(yōu)勢(shì)
如圖6.22、6.23所示，兩張圖片是同一時(shí)刻的車端和路端檢測(cè)與車融合后的結(jié)果。在圖6.22中，車輛（藍(lán)白色）很難對(duì)較遠(yuǎn)處的障礙物進(jìn)行穩(wěn)定檢測(cè)（行駛路徑上沒(méi)有障礙物顯示），容易造成急剎和事故風(fēng)險(xiǎn)。在圖6.23中，通過(guò)VICAD超視距協(xié)同感知，車輛可以提前獲取前方車輛、非機(jī)動(dòng)車或行人的運(yùn)動(dòng)情況（路徑附近的粉色框），避免了車輛急剎或事故風(fēng)險(xiǎn)。
圖 6.22 超視距協(xié)同感知
圖 6.23 超視距協(xié)同感知
（五）低速車輛協(xié)同感知
AD低速車輛感知問(wèn)題描述：
受車端傳感器感知視角及車輛實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)等因素的影響，車輛對(duì)路邊低速車輛檢測(cè)的速度估計(jì)不準(zhǔn)，如路邊緩慢倒車、路邊車輛駛出等，造成潛在碰撞或急剎風(fēng)險(xiǎn)。
VICAD低速車輛協(xié)同感知：
如圖6.24所示，通過(guò)路端多傳感器部署，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路多方位、長(zhǎng)距離連續(xù)檢測(cè)識(shí)別，并與車輛感知進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛對(duì)低速車輛或行人的準(zhǔn)確感知識(shí)別，車輛可提前做出判斷和決策控制，進(jìn)而降低事故風(fēng)險(xiǎn)。
圖 6.24 路邊低速車輛協(xié)同感知
具體案例：
車輛直行時(shí)，有VICAD協(xié)同感知的情況下，對(duì)路邊緩慢駛出車輛可以進(jìn)行穩(wěn)定檢測(cè)，準(zhǔn)確獲取車輛速度、位置等信息，發(fā)送到車端進(jìn)行融合感知定位，進(jìn)而避免了車輛急剎或事故風(fēng)險(xiǎn)（如圖6.25）。
圖 6.25 路邊低速車輛協(xié)同感知
（六）道路遺撒與低矮障礙物協(xié)同感知問(wèn)題描述：
自動(dòng)駕駛對(duì)低矮障礙物的感知能力要求是識(shí)別不小于5厘米的障礙物，場(chǎng)景的成功率不低于99%，而實(shí)測(cè)單車L4的成功率一般不能達(dá)到，車輛對(duì)車前低矮障礙物檢測(cè)進(jìn)行穩(wěn)定檢測(cè)有一定難度，存在感知漏檢、誤檢的可能性，可能出現(xiàn)車輛急剎或事故風(fēng)險(xiǎn)。
圖 6.26 僅依靠AD車端感知無(wú)法在遠(yuǎn)距離對(duì)遺撒交通場(chǎng)景精確識(shí)別
場(chǎng)景原理：
通過(guò)車路協(xié)同感知，實(shí)現(xiàn)對(duì)低矮障礙物進(jìn)行持續(xù)穩(wěn)定檢測(cè)識(shí)別，由于路端感知設(shè)備固定安裝，可以通過(guò)背景建模等手段，同時(shí)具有實(shí)時(shí)+歷史的數(shù)據(jù)，對(duì)低矮障礙物做到更高的檢出率和準(zhǔn)確感知，并提前將感知到的障礙物信息發(fā)送給車輛，做出提前變道、緩行避讓等更安全的駕駛決策（如圖6.27）。
圖 6.27 低矮障礙物協(xié)同感知
應(yīng)用效果：
路端系統(tǒng)可對(duì)道路遺撒等低矮障礙物進(jìn)行有效檢測(cè)，并通過(guò)V2X遠(yuǎn)距離提前發(fā)送給車輛，提前進(jìn)行判斷和車輛決策控制，如變道繞行（如圖6.28）。
圖 6.28 基于VICAD協(xié)同感知對(duì)道路遺撒識(shí)別
6.2.3車路協(xié)同決策規(guī)劃實(shí)踐
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