在昌九高速項目中，百度和合作伙伴共同實現(xiàn)了編隊車輛行駛，完成了單車和編隊能力驗證。在60km/h速度下基本展示自動駕駛編隊能力，實現(xiàn)了3車組成編隊、跟隨、減速、加速、解散編隊等應(yīng)用。

6.2.4 車路協(xié)同控制實踐

6.2.4.1 控制車輛：“5G云代駕”

自動駕駛車輛在實際運(yùn)營過程中會面臨臨時道路變更或交通管制等特殊情況，在5G環(huán)境下，基于高帶寬、低延時、穩(wěn)定性強(qiáng)的數(shù)據(jù)連接，遠(yuǎn)程駕駛員可以通過5G云代駕控制臺像駕駛汽車一樣通過方向盤和踏板控制車輛，實現(xiàn)車輛的遠(yuǎn)程遙控駕駛，幫助車輛解決問題。如圖6.43所示，因需要“5G云代駕”介入的極端場景并不是經(jīng)常出現(xiàn)，所以云端駕駛員一個人可以同時為多輛車服務(wù)，降低自動駕駛車的運(yùn)營成本。

“5G云代駕”目前已在北京、上海、廣州、成都等多個城市落地應(yīng)用，2022年4月28日，北京率先允許自動駕駛車輛“方向盤后無人”，11月21日，北京發(fā)放自動駕駛無人化通知書，百度是首批獲準(zhǔn)企業(yè)，正式開啟前排無人測試，“5G云代駕”將會全方位保障自動駕駛安全和乘客出行安全，改善乘坐體驗。

圖 6.43 “5G云代駕”Robotaxi應(yīng)用

“5G云代駕”技術(shù)同時可以應(yīng)用在泊車、低速無人車、礦卡、港口、特種作業(yè)等多個場景，以礦山為例，可以通過“5G云代駕”實現(xiàn)礦山裝-運(yùn)-排自動化作業(yè)（如裝/卸載區(qū)排隊、自動化對鏟、空/重載運(yùn)輸、沿幫排土等），單輛車年運(yùn)載成本節(jié)省百萬以上。

圖 6.44 “5G云代駕”智慧礦山應(yīng)用

6.2.4.2 控制基礎(chǔ)設(shè)施

（一）單點控信號燈優(yōu)先通行

在實際交通運(yùn)行環(huán)境中，經(jīng)常遇到特種車輛（事故救援、醫(yī)療救護(hù)、警衛(wèi)保障）執(zhí)行特殊任務(wù)，需要賦予這些車輛一定的優(yōu)先通行權(quán)，為特種車輛節(jié)省時間；同時，公交車、大巴車這一類車輛具有公共交通屬性，從節(jié)能減排和交通效率的角度考慮也可以賦予這些車輛一定的優(yōu)先通行權(quán)，避免交通擁堵。

問題描述：

為應(yīng)對醫(yī)療、消防、應(yīng)急等特種車輛的緊急出行任務(wù)，開通“綠波生命救援通道”的需求十分迫     切。當(dāng)前，特種車輛通行過程中，存在社會車輛難以感知無法提前讓行、交叉口搶行安全隱患大、人工操作無法實現(xiàn)全局精準(zhǔn)調(diào)配等難題。比較常用的做法是在道路上設(shè)置優(yōu)先通行車輛的專用信號燈，如圖6.45所示，這種方案需要在信號燈桿上額外掛信號燈，導(dǎo)致路端設(shè)備太多。

圖 6.45 公交車專用信號燈

場景原理：

基于車路協(xié)同的車輛優(yōu)先通行總體原理如下：

1. 特種車輛在出發(fā)前通過導(dǎo)航向平臺提交優(yōu)先通行申請，平臺會為車輛制定最優(yōu)化路徑和實時導(dǎo)航服務(wù)；

2. 車輛向平臺實時報送位置信息（或者路端對道路車輛進(jìn)行實時檢測，識別車輛），平臺結(jié)合車輛所在位置，對車輛前方路徑車道內(nèi)的車輛進(jìn)行導(dǎo)航優(yōu)化或控制，避讓特種車輛；

3. 特種車輛接近路口時，路端系統(tǒng)對車輛所在車道信號燈相位進(jìn)行優(yōu)化控制（如綠燈延長的方式）， 給予特種車優(yōu)先通行權(quán)。

應(yīng)用效果：

以北京亦莊某項目為例，通過VICAD為特種車輛的快速、安全通行提供必要的“綠色通道”，如圖 6.46所示，車輛實現(xiàn)不闖紅燈、交通秩序影響最小化的相對優(yōu)先出行，從而提升交管部門服務(wù)水平、充分保障整體交通效益。

圖 6.46 特種車輛優(yōu)先通行應(yīng)用效果

（二）干線/區(qū)域控信號燈綠波通行問題描述：

車輛在路口經(jīng)常因為遇到紅燈而造成停車等待，會降低整體交通的運(yùn)行速度和通行效率。

場景原理：

車路協(xié)同通過對交通整體運(yùn)行情況進(jìn)行監(jiān)測、預(yù)測和分析，同時結(jié)合車輛的位置、信號燈調(diào)控周期、交規(guī)限制等因素，為車輛制定個性化通行建議（如建議車速），讓車輛可以連續(xù)綠燈通過多個路口，最大可能降低車輛停車次數(shù)，提高車輛平均速度和交通整體通行效率，減少交通擁堵概率。

場景流程：

該場景的具體實現(xiàn)步驟如下：

1. 收集一段時間內(nèi)道路的交通流量、延誤時間、平均速度等交通指標(biāo)數(shù)據(jù)；

2. 從控基礎(chǔ)設(shè)施的角度，可根據(jù)對交通指標(biāo)數(shù)據(jù)的分析，優(yōu)化信號燈周期，并設(shè)計通過干線綠波的理論車速；

3. 將建議車速發(fā)送給車輛，車輛結(jié)合自身位置、運(yùn)行狀態(tài)等信息，可以綜合制定更加合理的通行速度；

4. 車輛按照決策和控制指令連續(xù)綠燈通過路口，提高了行駛效率。

圖 6.47 車速誘導(dǎo)