1.正常場景下ADS的DDT性能要求

2.緊急場景下ADS的DDT性能要求

3.故障場景下ADS的DDT性能要求

4.ADS在其ODD邊界的DDT性能要求

5.最小風險狀態(tài)MRC要求

6.DDT性能的測試需求

  由于ADS的配置條件、ODD特定條件和要求多種多樣，這些因素可能影響DDT的安全性能，故而此處只有務求完善的功能性描述，沒有規(guī)定具體指標的技術性能限制。

   “動態(tài)駕駛任務Dynamic Driving Task（DDT）”是指操作車輛所需的戰(zhàn)術功能和實時操縱，包括感知、決策、規(guī)劃、控制等。

     “運行設計域Operational Design Domain（ODD）”是指為實現(xiàn)ADS功能而專門設計的操作條件，包括道路特征、天氣條件、交通流動態(tài)要素、ADS的操縱限制等。

1. 正常場景下ADS的DDT性能要求

根據聯(lián)合國的指導意見：ADS車輛不得造成交通事故或擾亂交通流?？筛鶕嗀DS車輛的ODD及運行區(qū)域內的預期交通條件，搭建正常交通場景。在該場景下，對ADS車輛進行測試驗證，看ADS車輛是否符合“不得造成交通事故或擾亂交通流”這一目標。

正常交通場景下的測試，應通過盡量減少ADS-DDT的正常性能之外的風險因素（例如，系統(tǒng)在無故障的情況下測試），以對“ADS駕駛行為對其他道路使用者和交通流量的影響”進行針對性測試。

在正常操作和駕駛條件下，ADS的DDT性能要求：

2.緊急場景下ADS的DDT性能要求

 根據聯(lián)合國的指導意見：ADS車輛不得造成任何可合理預見和預防的導致傷亡的交通事故。為了證明ADS車輛符合這一目標，可以通過使ADS車輛經受代表異?；蛞馔饨煌l件、目標和目標行為的緊急交通場景來驗證。

通過將可預見的外部風險因素引入場景中，可以評估ADS管理其ODD中可能出現(xiàn)的安全關鍵事件的能力。在緊急交通場景下，ADS的DDT性能要求：

3.故障場景下ADS的DDT性能要求

 根據聯(lián)合國的指導意見：ADS車輛需確保系統(tǒng)安全，能夠應對損害ADS執(zhí)行整個DDT能力的系統(tǒng)故障。在故障交通場景下，ADS的DDT性能要求：

（a）正常交通場景下的DDT性能要求應在合理可行的范圍內繼續(xù)適用于故障交通場景，以盡量減少總體風險；

（b）ADS應檢測所有的故障、失效和異常，如果這些故障、失效和異常會損害ADS根據留檔在其ODD內執(zhí)行整個DDT的能力；

（c）當故障不妨礙ADS滿足其適用的安全要求時，ADS可在該故障的情況下繼續(xù)運行；

（d）針對部分故障，ADS可以允許激活和使用受該故障影響的功能，前提是ADS繼續(xù)提供執(zhí)行整個DDT所需的功能；

（e）ADS應根據故障的嚴重程度調整其DDT性能，以確保道路安全（例如：側方感知故障時禁止自動換道）；

（f）針對部分故障，ADS應禁止激活受該故障影響的ADS功能，如果該故障會損害ADS在該功能的ODD內執(zhí)行整個DDT的能力；

（g）ADS的受限操作應符合適用的安全要求；

（h）當監(jiān)管當局要求時，制造商和/或服務運營商可以遠程終止單個或多個ADS或功能；

（i）執(zhí)行ADS的遠程終止DDT應能夠觸發(fā)ADS回退響應；

（j）遠程終止ADS或ADS功能將使其無法被用戶激活。

4.ADS在其ODD邊界的DDT性能要求

ADS在其ODD邊界的DDT性能表現(xiàn)要求如下：

“ODD出口 ODD exit”是指：

 “ADS后備響應ADS fallback response”是指系統(tǒng)啟動的ADS停用或ADS控制程序，將車輛置于最小風險狀態(tài)。

 “最小風險狀態(tài)Minimal Risk Condition（MRC）”是指降低了碰撞風險的車輛穩(wěn)定和停止狀態(tài)。

  "后備用戶Fallback user"是指為了執(zhí)行ADS后備響應DDT而指定的用戶。

5. 最小風險狀態(tài)MRC要求

  最小風險狀態(tài)MRC要求如下：

6.DDT性能的測試需求

第1-5章節(jié)中的每個要求都需要與相應的驗證支柱（審核、仿真、軌道、路試）建立映射關系。

 正常場景下DDT性能的大多數要求，都可以用任何測試方法（仿真、軌道、路試）進行驗證；然而，具有高交通流量的復雜場景可能難以在實驗場地內的測試軌道上實施。

 緊急場景下DDT性能的要求，可以在現(xiàn)實世界中的正常交通中尋找很危險的、很困難的或不安全的場景。一些緊急場景可以在受控的試驗場地內測試軌道上模擬搭建，但建議使用仿真測試來測試最危險的情況。

故障場景下DDT性能的要求，主要指ADS系統(tǒng)故障影響ADS執(zhí)行整個DDT的能力的場景，必須考慮如何通過硬件或軟件機制手動觸發(fā)故障。在真實道路上，在正常的交通流中故意降低ADS的性能是危險的，除非在非常特定的低交通流情況下。故障場景測試更安全、更合適的方法是仿真測試和場地內軌道測試。

 ODD邊界的DDT性能要求，主要指ADS與其ODD邊界相互作用的情況。其中一些邊界可以在場地內測試軌道上驗證，前提是軌道測試是在作為ADS的ODD一部分或適當代表ODD的測試場地上進行的。然而，某些邊界，例如地理圍欄ODD邊界邊緣的性能，只能通過現(xiàn)實世界或仿真測試來驗證。

 最小風險狀態(tài)要求與ADS實現(xiàn)MRC有關。根據ADS的設計，這種MRC在真實世界的道路上不一定是可取的，例如停在本車道或應急車道上。因此，在真實世界的交通中測試回退到MRC可能是危險的，測試MRC更安全，更適用于場地內軌道測試和虛仿真測試。