1.背景
2.范圍和定義
3.申請批準
4.批準
5.一般要求
6.DCAS功能的附加要求
7.DCAS運行監(jiān)控
8.系統(tǒng)驗證
9.系統(tǒng)信息數(shù)據(jù)
10.軟件識別要求
11.系統(tǒng)安全要求
12.物理測試要求
13.模擬仿真要求
5.一般要求
作為附件3評估（11.系統(tǒng)安全要求）的一部分，并根據(jù)附件4（12.物理測試要求）中的相關(guān)測試，制造商應(yīng)在安全方法檢查期間向批準機構(gòu)證明本段規(guī)定的履行情況。
（審核期間自證明，類似國內(nèi)L2準入的40項申報參數(shù)及相關(guān)實驗報告、聲明/證明材料）
5.1 一般要求
5.1.1 根據(jù)5.5.4.2段的規(guī)定，DCAS系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)確保駕駛員繼續(xù)從事駕駛?cè)蝿?wù)。
（容易被欺騙或不強監(jiān)控駕駛員在環(huán)的DCAS系統(tǒng)，怕是會被鑒定為不滿足法規(guī)要求。如：方向盤上放個橙子就不知道駕駛員是否脫離了；駕駛員遮擋了DMS攝像頭，DCAS系統(tǒng)還能正常工作；駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)被關(guān)閉后，DCAS系統(tǒng)還能正常工作；駕駛員睡著了，DCAS系統(tǒng)還能正常工作）
5.1.2 DCAS系統(tǒng)的設(shè)計，應(yīng)確保駕駛員安全駕駛意識并避免駕駛員過度依賴DCAS系統(tǒng)。這應(yīng)通過履行第5.5.4段的規(guī)定來證明。
5.1.3 DCAS系統(tǒng)的設(shè)計，應(yīng)防止駕駛員合理可預(yù)見的濫用和未經(jīng)授權(quán)修改系統(tǒng)的軟硬件組件。
5.1.4 DCAS系統(tǒng)應(yīng)按照第5.5.3.4段的規(guī)定，隨時為駕駛員提供安全超控override或停用DCAS系統(tǒng)的方法。
（駕駛員始終優(yōu)先，開車的一定要注意力。一定要看清用戶手冊中羅列的override和停用方法。）
5.1.5 配備DCAS的車輛至少應(yīng)配備高級緊急制動系統(tǒng)（AEB）。此外，它還應(yīng)配備車道偏離預(yù)防系統(tǒng)（CSF/LDP/CDCF）或車道偏離警告系統(tǒng)（LDW）。這些系統(tǒng)應(yīng)符合R131、R152、R79和R130號法規(guī)的技術(shù)要求和過渡規(guī)定，視情況而定，適用于配備DCAS的不同車輛類型。
R131 AEBS高級緊急制動系統(tǒng)法規(guī)解讀及認證測試要求
萬字長文，全面解讀UN-R152 AEB法規(guī)
5萬字詳解R79法規(guī)對智駕功能的要求
R130 LDWS車道偏離報警系統(tǒng)法規(guī)解讀及認證測試要求
5.2 DCAS與其他車輛輔助系統(tǒng)的交互
5.2.1 當DCAS系統(tǒng)處于“激活”模式時，其操作不得停用或抑制已激活的縱向緊急輔助系統(tǒng)（即AEBS）的功能。對于橫向緊急輔助功能，DCAS系統(tǒng)可以根據(jù)涵蓋此功能的相應(yīng)法規(guī)停用或抑制緊急輔助系統(tǒng)。
5.2.2 DCAS與其他輔助系統(tǒng)或自動化系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換、系統(tǒng)之間的優(yōu)先順序以及任何旨在確保車輛安全和正常運行的其他輔助系統(tǒng)的抑制或停用，應(yīng)在提交給型式認證機構(gòu)的留檔中詳細描述。
5.3 功能要求
5.3.1 制造商應(yīng)在留檔中詳細描述與單個特征相關(guān)的系統(tǒng)檢測能力，特別是附件3附錄3中列出的系統(tǒng)邊界。
5.3.2 DCAS系統(tǒng)應(yīng)能夠根據(jù)需要檢測、評估和響應(yīng)周圍環(huán)境，以在系統(tǒng)邊界內(nèi)實現(xiàn)系統(tǒng)的預(yù)期功能，并在超出系統(tǒng)邊界的情況時盡可能評估和響應(yīng)其周圍環(huán)境。
5.3.2.1 DCAS系統(tǒng)應(yīng)以適當?shù)姆绞秸{(diào)整其行為以適應(yīng)周圍交通，以避免對交通流的干擾。
5.3.2.2 如果DCAS系統(tǒng)檢測到碰撞風險，則應(yīng)旨在避免或減輕碰撞的嚴重程度。
5.3.2.3 在不影響本UN法規(guī)其他要求的情況下，DCAS系統(tǒng)應(yīng)控制車輛的縱向及橫向運動，以維持與其他道路使用者的適當距離。
5.3.3 DCAS系統(tǒng)可根據(jù)系統(tǒng)的操作設(shè)計在必要時激活相關(guān)車輛系統(tǒng)（例如，方向指示器、雨天激活刮水器、除霜加熱系統(tǒng)等）。
5.3.4 考慮到駕駛員的反應(yīng)時間，系統(tǒng)的控制策略應(yīng)設(shè)計成在保持可控（如第5.3.6段所述）的同時降低碰撞風險。
5.3.5 對系統(tǒng)邊界的響應(yīng)
5.3.5.1 當DCAS或DCAS的某個功能處于“開啟”模式時，系統(tǒng)應(yīng)旨在檢測適用的系統(tǒng)邊界。如果系統(tǒng)識別到超出系統(tǒng)或功能邊界，它應(yīng)轉(zhuǎn)換到“待機”模式，并根據(jù)第5.3.5.2段中制造商描述的策略立即通知駕駛員。HMI要求需滿足5.5.4.1段中的定義。
系統(tǒng)應(yīng)以可控的方式終止受影響功能或系統(tǒng)向駕駛員提供的輔助。輔助終止策略應(yīng)由車輛制造商描述，并根據(jù)附件3進行評估。
5.3.5.1.1 制造商應(yīng)實施策略以避免“待機”和“激活”模式之間的快速切換（需做debounce防抖設(shè)計）。
5.3.5.2 作為第9節(jié)要求的留檔的一部分，制造商應(yīng)詳細描述DCAS系統(tǒng)及其功能的系統(tǒng)邊界條件，以及在檢測到邊界條件被超出、滿足或接近時通知駕駛員的策略（根據(jù)第5.3.5.5段）。
5.3.5.2.1 描述應(yīng)至少考慮附件3附錄3中列出的潛在相關(guān)邊界條件。
5.3.5.2.2 制造商應(yīng)描述并在合理的情況下證明系統(tǒng)的行為、對系統(tǒng)性能的影響，以及在系統(tǒng)或其功能超出這些邊界后仍保持“激活”模式時如何確保安全。
5.3.5.3 制造商應(yīng)識別系統(tǒng)能夠檢測到的系統(tǒng)邊界，并應(yīng)描述系統(tǒng)能夠識別系統(tǒng)邊界的方法。
5.3.5.4 應(yīng)記錄系統(tǒng)無法檢測到的任何聲明的系統(tǒng)邊界，并應(yīng)證明無法檢測不會影響系統(tǒng)或其功能的安全運行，以使審批機構(gòu)滿意。
5.3.5.5 當DCAS系統(tǒng)識別到車輛處于“激活模式”的某功能正接近其功能邊界時，他應(yīng)通知駕駛員，并留出足夠的提前時間，以便駕駛員做出適當?shù)姆磻?yīng)。
5.3.6 可控性
5.3.6.1 DCAS系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計為確保系統(tǒng)的控制動作，包括但不限于系統(tǒng)故障、達到系統(tǒng)邊界或系統(tǒng)切換到“關(guān)閉”模式時的控制動作，對駕駛員保持可控。這應(yīng)考慮駕駛員的反應(yīng)時間，包括從脫手狀態(tài)恢復(fù)控車的情況，以確保駕駛員可以在任何時候（例如，在給定的操縱期間）安全地進行干預(yù)。
5.3.6.1.1 當動手請求HOR被抑制時，制造商應(yīng)考慮駕駛員對駕駛員控制報警DCA做出反應(yīng)，并保持轉(zhuǎn)向控制所需的潛在反應(yīng)時間。除非制造商能夠證明通過特定策略確保了可控性，否則留給駕駛員的反應(yīng)時間不得小于1s。
5.3.6.2 系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)確保在規(guī)定的系統(tǒng)邊界內(nèi)，根據(jù)系統(tǒng)的能力實現(xiàn)可控性。如果動手請求HOR被抑制，系統(tǒng)應(yīng)考慮到駕駛員脫手的情況。
制造商的可控性設(shè)計應(yīng)向型式批準機構(gòu)詳細描述，并應(yīng)根據(jù)附件3進行評估。
5.3.6.3 減速和加速
5.3.6.3.1 當由系統(tǒng)控制時，車輛減速和加速應(yīng)保持對駕駛員和周圍交通的可管理性（不擾亂交通流），除非需要增加減速水平以確保車輛或周圍道路使用者的安全。（緊急情況下避撞）
5.3.6.3.2 當系統(tǒng)試圖在沒有外部干擾的情況下保持恒定速度時，應(yīng)盡量減少車輛速度的不合理波動。
5.3.7 系統(tǒng)動態(tài)控制
5.3.7.1 車輛在行駛車道中的位置
5.3.7.1.1 當DCAS系統(tǒng)處于“激活”模式時，應(yīng)協(xié)助將車輛保持在其行車道內(nèi)的穩(wěn)定位置。當處于“激活”模式時，系統(tǒng)應(yīng)確保車輛在制造商規(guī)定的橫向加速度值下不會離開行車道（參考過彎能力-B1-ACSF）。
5.3.7.1.1.1 DCAS系統(tǒng)應(yīng)能夠根據(jù)道路曲率調(diào)整車速，以實現(xiàn)保持在車道內(nèi)這一目標（即彎道降速，B1-ACSF無此要求）。
5.3.7.1.2 在邊界條件下，激活的DCAS功能應(yīng)確保車輛在任何時候都不會無意中越過車道標記，制造商規(guī)定的橫向加速度值應(yīng)在如下范圍內(nèi)：M1和N1類車輛的橫向加速度值不得超過3 m/s2，M2、M3、N2和N3類車輛的橫向加速度值不得超過2.5 m/s2。
車輛制造商規(guī)定的最大橫向加速度值可能無法在所有條件下實現(xiàn)（例如惡劣天氣、車輛安裝的不同輪胎、橫向傾斜的道路）。在這些其他條件下，該功能不應(yīng)停用或不合理地切換控制策略（有可能因為輪胎磨損、道路傾斜等原因，車輛未達到規(guī)定的最大橫向加速度之前就偏出了，過彎能力達不到申報值）。
不應(yīng)停用或不合理地切換控制策略，不能因為提前識別到車輛可能偏出車道，不去努力保持，而直接退功能。
系統(tǒng)可以超過制造商規(guī)定的最大橫向加速度，但超過部分不能大于0.3m/s2，M1和N1類車輛的橫向加速度值不得超過3m/s2 ，M2、M3、N2和N3類車輛的橫向加速度值不得超過2.5 m/s2。［ay_max+0.3和3取?。?
盡管有上述規(guī)定，但在不超過2s的時間段內(nèi)，系統(tǒng)的橫向加速度可以超過制造商規(guī)定的最大橫向加速度值，而不超過40%；M1和N1類車輛的橫向加速度值不得超過3.3m/s2 ，M2、M3、N2和N3類車輛的橫向加速度值不得超過2.8 m/s2。［ay_max*140%和3.3取?。?
5.3.7.1.2.1 系統(tǒng)產(chǎn)生的橫向加加速度在半秒內(nèi)的平均值不得超過5m/s3（橫向控制線型要求，同B1-ACSF）。
5.3.7.1.3 系統(tǒng)確定適當速度v和由此產(chǎn)生的橫向加速度ay的策略應(yīng)由型式認可機構(gòu)記錄和評估。
ay=v2/r
5.3.7.1.4 當系統(tǒng)達到第9.1.3款規(guī)定的邊界條件時，在沒有任何駕駛員輸入轉(zhuǎn)向控制的情況下，以及當任何車輛前輪胎開始無意地越過車道標記時（輪胎外沿出車道線外沿前），系統(tǒng)應(yīng)通過提供車輛制造商安全概念中概述的盡可能大的持續(xù)幫助來避免突然失去轉(zhuǎn)向支持。系統(tǒng)應(yīng)通過光學(xué)警告信號以及聲音或觸覺警告信號清楚地告知駕駛員該系統(tǒng)狀態(tài)。
對于M2、M3、N2和N3類車輛，如果車輛配備了符合UN ECE R130法規(guī)技術(shù)要求的車道偏離報警系統(tǒng)（LDWS），則視為符合上述警告要求。
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