目前，在征求意見(jiàn)稿里把智能汽車(chē)分5級(jí)，即L1輔助自動(dòng)駕駛、L2部分自動(dòng)駕駛、L3有條件自動(dòng)駕駛、L4高度自動(dòng)駕駛和L5完全自動(dòng)駕駛，L3級(jí)別以上被稱為中高級(jí)別智能汽車(chē)。李駿院士講《L3智能汽車(chē)研發(fā)與測(cè)評(píng)》，分析高級(jí)別智能汽車(chē)研發(fā)與傳統(tǒng)汽車(chē)的五大不同，L3以上智能汽車(chē)的研發(fā)，不僅僅是汽車(chē)本身的事情，人、車(chē)、路、網(wǎng)等多生態(tài)緊密相聯(lián)，需要多平臺(tái)大數(shù)據(jù)的支撐，離了數(shù)據(jù)庫(kù)，中高級(jí)別智能汽車(chē)的研發(fā)和評(píng)測(cè)無(wú)從談起。


李駿院士在講述L3智能汽車(chē)研發(fā)與測(cè)評(píng)

一、ICV（智能汽車(chē)）研發(fā)新流程

1.傳統(tǒng)車(chē)研發(fā)方式需要變革

對(duì)于ICV來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)汽車(chē)研發(fā)方式已經(jīng)不能完全適用，需要變革了。為什么？
首先，原來(lái)是人通過(guò)自己的眼睛、大腦、手腳的并用對(duì)車(chē)輛進(jìn)行操控的，ICV是需要通過(guò)一個(gè)機(jī)器人來(lái)完成，這個(gè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)怎么流通？而且需要證明這個(gè)機(jī)器人駕駛的安全性。

我們也在構(gòu)思，現(xiàn)在國(guó)際上都沒(méi)有的，就是要做一套系統(tǒng)，這是個(gè)大問(wèn)題。驗(yàn)證安全性需要百萬(wàn)公里以上的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)，而且研發(fā)稍有改變就需要從頭測(cè)試，傳統(tǒng)的測(cè)試方法無(wú)法適用，所以ICV的研發(fā)需要新的標(biāo)準(zhǔn)。

2.傳統(tǒng)車(chē)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和研發(fā)標(biāo)準(zhǔn)需要變革

我們看看研發(fā)的內(nèi)容發(fā)生了什么變化。按照目前國(guó)際上比較公認(rèn)的DOT（美國(guó)交通部）指南有四個(gè)重大的內(nèi)容，是傳統(tǒng)車(chē)研發(fā)沒(méi)有的。

(1) 是在機(jī)器駕駛過(guò)程中的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，叫DDT（動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)），過(guò)去沒(méi)有這個(gè)設(shè)計(jì)，傳統(tǒng)車(chē)的駕駛?cè)蝿?wù)由駕駛員操作；

(2) 是在什么樣的條件下，這個(gè)車(chē)可以進(jìn)入無(wú)人駕駛，叫ODD（自動(dòng)駕駛范圍設(shè)計(jì)）。例如大雪、大霧天，這個(gè)車(chē)是不是什么天氣都可以進(jìn)入無(wú)人駕駛。

(3) OEDR（感知與判斷），還是過(guò)去沒(méi)有的，你進(jìn)入駕駛狀態(tài)后，在整個(gè)行駛過(guò)程中，如果條件變化已經(jīng)超出了設(shè)定的模式，這個(gè)車(chē)就要退出自動(dòng)駕駛模式，或者是進(jìn)入下一的DDTF（動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)應(yīng)急措施），就像我們?nèi)?，在駕駛過(guò)程中感覺(jué)到自己困了，就要把車(chē)停到安全地帶，休息一下。這叫感知和判斷。

(4) 第四個(gè)DDTF動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)應(yīng)急措施，其實(shí)就是ODD已經(jīng)判別了，出現(xiàn)狀況讓司機(jī)要接過(guò)去，如果沒(méi)有司機(jī)接，就是無(wú)人駕駛。那當(dāng)OEDR發(fā)現(xiàn)了以后，需要新的、降低駕駛能力的車(chē)速等等開(kāi)發(fā)任務(wù)。

3.傳統(tǒng)車(chē)研發(fā)輸入需要變革

很明顯了，傳統(tǒng)車(chē)研發(fā)輸入需要變革。智能汽車(chē)設(shè)計(jì)的輸入最重要的就是相關(guān)交通場(chǎng)景，必須把這個(gè)場(chǎng)景要變成數(shù)據(jù)，變成數(shù)字來(lái)使用。因?yàn)槭菣C(jī)器在駕駛，所以數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)及記錄推出不同的場(chǎng)所，要通過(guò)定義交通的場(chǎng)景進(jìn)入到開(kāi)發(fā)的流程中，包括概念。因此基于交通場(chǎng)景來(lái)確定ICV的設(shè)計(jì)需求，從根本上改革了、變革了傳統(tǒng)汽車(chē)的問(wèn)題。

4.傳統(tǒng)車(chē)研發(fā)流程和實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)需要變革

傳統(tǒng)車(chē)研發(fā)流程和實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)需要變革，無(wú)論從概念設(shè)計(jì)到概念評(píng)價(jià)，到概念的驗(yàn)證，到軟件的開(kāi)發(fā)，所有的這些都需要傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)來(lái)，同時(shí)要有不同的認(rèn)證。至于要把交通工況分成模塊化的，進(jìn)行駕駛的評(píng)估等等才能解決問(wèn)題，所以新的供需鏈就產(chǎn)生了。

5.傳統(tǒng)車(chē)研發(fā)的技術(shù)平臺(tái)需要變革

最后一個(gè)變革就是技術(shù)平臺(tái)的變革。技術(shù)平臺(tái)需要再加一層交通平臺(tái)。最近我們?cè)诰o鑼密鼓地組建雄安智慧城市，智能服務(wù)就是數(shù)據(jù)要推送過(guò)去，只有把城市、交通都整成智能的，才能滿足要求。不能只是車(chē)上是智能的，范圍太窄了。

二、 智能汽車(chē)研發(fā)的數(shù)據(jù)需求

1.ICV的設(shè)計(jì)指南

我們現(xiàn)在還沒(méi)有形成標(biāo)準(zhǔn)，形成指南最好的是美國(guó)ODT 15條，它要求每一個(gè)汽車(chē)廠商，設(shè)計(jì)的產(chǎn)品必須清楚定義出ICV的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，確定該產(chǎn)品的適用范圍及其相應(yīng)的SAE等級(jí)。也就是說(shuō)你這個(gè)智能汽車(chē)，智能到什么程度，而且必須對(duì)這個(gè)ODD不同的等級(jí)要進(jìn)行變化，要說(shuō)明你在什么樣的范圍、光線的程度下如何進(jìn)入，如果你不能進(jìn)入是不是還需要人來(lái)駕駛。而且對(duì)ODT上要發(fā)布出來(lái)，這個(gè)OEDR是從正常駕駛情景、預(yù)期的障礙物和駕駛中發(fā)生的不確定時(shí)間等不同情況下都要進(jìn)行評(píng)估。這樣才能使客戶感到是買(mǎi)了一輛安全的自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

2.DDT的數(shù)據(jù)需求

這樣的話，對(duì)于每一個(gè)任務(wù)的數(shù)據(jù)都要有明確的規(guī)定，比如說(shuō)對(duì)于DDT數(shù)據(jù)的需求，我們都可以明確需求的種類，例如事故場(chǎng)景、危險(xiǎn)場(chǎng)景、試驗(yàn)場(chǎng)景、仿真場(chǎng)景等。而且對(duì)于這樣的一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)的需求，在開(kāi)發(fā)過(guò)程中如何進(jìn)行開(kāi)發(fā)任務(wù)的確定，使得這些數(shù)據(jù)在整個(gè)過(guò)程中在無(wú)人駕駛器上是明確的。

3.自動(dòng)駕駛ODD設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)需求

對(duì)于ODD，特別重要就是判斷你可以進(jìn)入到自動(dòng)駕駛，那么它也有非常明確數(shù)據(jù)的需求，而且要建立這個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)。從需求側(cè)到供給側(cè)，中樞是什么，中樞就是場(chǎng)景的數(shù)據(jù)庫(kù)，你的數(shù)據(jù)庫(kù)有多大，你這個(gè)車(chē)在無(wú)人駕駛的時(shí)候具有多大的能力，多高的水平。

而且對(duì)于ODD最重要的是自動(dòng)駕駛ODD的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)需求，要跟數(shù)據(jù)庫(kù)一起設(shè)計(jì)，以及相關(guān)的研發(fā)工作。所以從這一個(gè)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，這個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)影響后續(xù)進(jìn)行所有的開(kāi)發(fā)活動(dòng)和測(cè)試，以及影響開(kāi)發(fā)過(guò)程。

4.感知和判斷OEDR設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)需求

OEDR更加重要，OEDR相當(dāng)于你在監(jiān)管，你監(jiān)管的程度越細(xì)膩、越可信、越可靠，那你這個(gè)無(wú)人駕駛的汽車(chē)才越讓人放心，所以你對(duì)監(jiān)管的數(shù)據(jù)如何形成感知的數(shù)據(jù)庫(kù)。然后怎么進(jìn)行監(jiān)測(cè)，這個(gè)非常重要，而且對(duì)于感知和判斷的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)需求是非常大的，這個(gè)車(chē)還要有學(xué)習(xí)能力。

這個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)有兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)。一是因?yàn)閿?shù)據(jù)進(jìn)行邏輯性訓(xùn)練，就是你OEDR很充分了，你的ODD就會(huì)拓展。二是降低成本提高效率，就是我們以前開(kāi)發(fā)這個(gè)測(cè)試的應(yīng)用。

5.動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)應(yīng)急措施DDTF的數(shù)據(jù)需求

最后一個(gè)，如果OEDR不行了，情況變得太復(fù)雜了，冰雪霧，這個(gè)情況下就要選擇降低車(chē)的功能。在什么情況下要降低功能呢？降低功能之后，怎么能夠最后得到應(yīng)急措施的有效驗(yàn)證，不能說(shuō)降低功能了還把車(chē)撞了，這個(gè)不行，所以這個(gè)是非常重要的工作。

只有把這個(gè)應(yīng)急措施做到最完善，才能升級(jí)，否則的話做L3/L4/L5都沒(méi)意義。所以對(duì)于駕駛員的數(shù)據(jù)和非駕駛員的數(shù)據(jù)都必須要進(jìn)行安全、可靠驗(yàn)證，一個(gè)是安全，一個(gè)是可靠。底下這一層全是自動(dòng)駕駛的，所以這個(gè)可靠性是很重要的。最大化的降低車(chē)上人員的風(fēng)險(xiǎn)，這是定義ICV最重要的一點(diǎn)。

三、總結(jié)：對(duì)無(wú)限擴(kuò)展的場(chǎng)景覆蓋能力

傳統(tǒng)汽車(chē)的開(kāi)發(fā)是以有邊界的范圍來(lái)做的，因?yàn)樵趥鹘y(tǒng)車(chē)上有駕駛員，出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)人可以判斷，他不需要讓這個(gè)車(chē)做什么處理，但是對(duì)于自動(dòng)駕駛的車(chē)來(lái)說(shuō)，需要機(jī)器識(shí)別，這個(gè)機(jī)器的識(shí)別是無(wú)邊界的，隨機(jī)性的。不像下圍棋，把棋盤(pán)、棋局、棋譜輸入，相對(duì)比較簡(jiǎn)單，智能汽車(chē)行駛在路上，遇到各種各樣的狀況，要復(fù)雜得多。所以它以無(wú)邊界限制的產(chǎn)品為驗(yàn)證假設(shè)。

這個(gè)是最具挑戰(zhàn)的核心問(wèn)題，所以ICV必須具備學(xué)習(xí)的能力，以便從使用條件上，推廣到實(shí)際行駛、運(yùn)用時(shí)候的無(wú)限能力的研發(fā)，你必須造出這樣一種東西，這樣的話，我們就需要四大平臺(tái)，因?yàn)樽詈诵牡腛DD是最核心的。

這四個(gè)數(shù)據(jù)平臺(tái)是什么呢？第一個(gè)是場(chǎng)景數(shù)據(jù)平臺(tái)，剛才我講了主要是這個(gè)，像DDT的、ODD的；第二是動(dòng)態(tài)地理環(huán)境數(shù)據(jù)平臺(tái)，ITS路邊設(shè)備數(shù)據(jù)、精準(zhǔn)地圖的數(shù)據(jù)等等，這個(gè)是非常大的數(shù)據(jù)；第三個(gè)是行車(chē)的數(shù)據(jù)平臺(tái)，就是駕駛員的健康情況、乘員的健康情況等等；第四個(gè)是用戶數(shù)據(jù)的平臺(tái)，用戶實(shí)際反饋的數(shù)據(jù)。構(gòu)成一個(gè)數(shù)據(jù)整個(gè)的網(wǎng)絡(luò)。

為了達(dá)到這個(gè)要建立什么東西？一個(gè)是要建立ICV研發(fā)的持續(xù)學(xué)習(xí)的預(yù)測(cè)系統(tǒng)，包括復(fù)雜場(chǎng)景軌跡感知、傳感融合系統(tǒng)、預(yù)測(cè)模型，以及數(shù)據(jù)趨勢(shì)的預(yù)測(cè)環(huán)境，而且要深度的把虛擬和物理融合在一起的學(xué)習(xí)系統(tǒng)，否則沒(méi)法上路行駛。

最后就是要實(shí)施ICV研發(fā)的持續(xù)學(xué)習(xí)的過(guò)程。這個(gè)持續(xù)學(xué)習(xí)的過(guò)程就包括從數(shù)據(jù)到模型，ABC，不斷地把預(yù)測(cè)偏差的數(shù)據(jù)和預(yù)測(cè)偏差較大的數(shù)據(jù)不斷的進(jìn)行修正，使得這個(gè)車(chē)越來(lái)越好用，從而使你DDT的設(shè)計(jì)更加適用和準(zhǔn)確，這就是ICV。