9月26日，開放道路智能駕駛長沙示范區(qū)啟用儀式在梅溪湖南廣場隆重舉行，標(biāo)志著湖南湘江新區(qū)100公里智慧高速項(xiàng)目的正式啟用。長沙市委副書記、市長、湖南湘江新區(qū)黨工委書記胡忠雄，市委副書記朱健，長沙市副市長、市公安局局長唐向陽，湘江新區(qū)黨工委委員、管委會副主任凌勤杰出席活動。


長沙市委副書記、市長、湖南湘江新區(qū)黨工委書記胡忠雄參觀希迪智駕展臺

希迪智駕作為湖南智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)的排頭兵，憑借在車路協(xié)同領(lǐng)域扎實(shí)的基本功、大量的實(shí)際路測驗(yàn)證、快速閉環(huán)的能力，深度參與了100公里智慧高速項(xiàng)目的落地，為智慧高速建設(shè)提供了整套全新的車路協(xié)同路側(cè)全息感知解決方案。


智慧高速項(xiàng)目分為標(biāo)準(zhǔn)路段、試驗(yàn)路段和示范路段，選址長益復(fù)線長沙段、繞城高速西南段、繞城高速西北段三段開放性道路，屬國內(nèi)首創(chuàng)。項(xiàng)目通過建設(shè)外場路側(cè)系統(tǒng)、業(yè)務(wù)應(yīng)用與大數(shù)據(jù)分析云控平臺、云控平臺的軟硬件支撐平臺以及相關(guān)配套工程，打造基于車路協(xié)同的智能網(wǎng)聯(lián)汽車試驗(yàn)與應(yīng)用示范智慧高速。

智慧高速總體定位為建設(shè)支持L3級及以上高級自動駕駛的開放式車-路協(xié)同高速公路環(huán)境，可滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車的規(guī)?；邪l(fā)測試，以及高速公路運(yùn)營、監(jiān)管及用戶出行信息服務(wù)的需求。部分路段已布局5G網(wǎng)絡(luò)，路側(cè)設(shè)備可全息感知高速環(huán)境，形成車-路-云一體化協(xié)同系統(tǒng)，打造測試、應(yīng)用場景100多個。

智慧高速項(xiàng)目彌補(bǔ)了國內(nèi)高速道路缺乏測評、示范環(huán)境的空缺。主機(jī)廠可以從自車行為、環(huán)境信息、道路交通信息、交通參與者四個維度檢測整個系統(tǒng)的安全性和可靠性，同時通過車-路-云一體化的技術(shù)路線提升高速公路的運(yùn)行和監(jiān)管質(zhì)量。

為保證區(qū)域化全息感知效果，智慧高速建設(shè)過程中，希迪智駕針對每個關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)部署其整套V2X路側(cè)感知系統(tǒng)，涵蓋了希迪智駕網(wǎng)聯(lián)化信息發(fā)布的智能路側(cè)設(shè)備(RSU)、路側(cè)復(fù)雜數(shù)據(jù)計(jì)算融合的智能交通感知邊緣計(jì)算單元(TPCU)，以及負(fù)責(zé)感知的智能交通跟蹤雷達(dá)和智能交通感知攝像頭等智能化V2X系列產(chǎn)品。

項(xiàng)目中使用的主要V2X智能化設(shè)備

該系統(tǒng)能夠同時實(shí)現(xiàn)車輛行駛主動安全、道路事件預(yù)警與行駛引導(dǎo)、道路信息提示、主動救援輔助等多類場景的應(yīng)用，經(jīng)過長期的路側(cè)實(shí)際數(shù)據(jù)積累和多種實(shí)車模型的搭建，已經(jīng)在功能性、適應(yīng)性和魯棒性等方面達(dá)到國家領(lǐng)先水平。

希迪智駕-車路協(xié)同路側(cè)全息感知解決方案的特色應(yīng)用

立足于繞城高速公路的特定測試環(huán)境以及其車流大、車速快的特點(diǎn)，希迪智駕提出了“超視距”感知的理念，并圍繞其設(shè)計(jì)開發(fā)了主動超視距視頻傳輸、超視距可行使區(qū)域檢測和超視距障礙物感知三個重要感知模塊，旨在為有限的車載端視線范圍（肉眼限制或自動駕駛感知范圍受限）提供一種提前感知前方路況的能力，從而通過傳感器接入技術(shù)、數(shù)據(jù)融合技術(shù)、車聯(lián)網(wǎng)V2X技術(shù)以及大數(shù)據(jù)分析處理技術(shù)為駕駛員賦能“千里眼”，有效增強(qiáng)駕駛安全性，提升駕駛體驗(yàn)，同時也可對道路利用率、通行效率產(chǎn)生積極影響。

1、主動超視距
基于路側(cè)安裝的攝像頭，能夠主動獲取各個關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)處的視頻流數(shù)據(jù)，對車輛觀測方向中500-800m區(qū)域內(nèi)的車輛、行人等環(huán)境實(shí)現(xiàn)全局獲取，該類數(shù)據(jù)一方面將通過數(shù)據(jù)處理和分析生成相應(yīng)的警示信息實(shí)現(xiàn)路-車發(fā)布和路-云上報(bào)，另一方面，該視頻流也能夠搭載于短距離無線通信方式和特殊協(xié)議實(shí)現(xiàn)視頻流的傳輸。即將駛?cè)朐搮^(qū)域的車輛能夠?qū)崟r接收到前方路況視頻信息，為駕駛員提供實(shí)時有效的路況信息。

2、超視距可行駛區(qū)域檢測
道路施工、路面坑洼、交通事故等特殊事件的發(fā)生將導(dǎo)致道路的可行駛區(qū)域?qū)崟r發(fā)生變化，會干擾正常行車，引發(fā)交通事故。路側(cè)感知設(shè)備將感知可行使區(qū)域的變化，通過V2X廣播給接近的車輛，提醒車輛提前變道，避免追尾等交通事故。

3、超視距障礙物檢測

在視距范圍以外的高速公路上有倒車逆行、緊急停車等異常車輛時，路側(cè)設(shè)備可以提前感知并將該位置信息通過V2X廣播給接近的車輛。這將大大縮短車輛檢測時間，并將檢測結(jié)果進(jìn)行及時預(yù)警和上報(bào)管理中心，能快速對該事件進(jìn)行處理、預(yù)防二次事故的發(fā)生。

高速場景中當(dāng)有行人闖入行走時，對行人和行車都將有極大的安全隱患，通過超視距行人檢測功能路側(cè)設(shè)備可以提前感知行人位置并通過V2X廣播給附近車輛，提醒其提前決策，同時將行人闖入異常信息上報(bào)至云控管理中心，第一時間為監(jiān)管單位提供事件處置信息。

道路四個關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)

鑒于感知盲區(qū)、肉眼視距限制等原因，高速干道的匯入?yún)R出、隧道進(jìn)出口無論對于普通車輛還是自動駕駛車輛來說，都是交通事故高發(fā)地段，同時該區(qū)域的交通狀況直接影響著高速通車效率。希迪智駕路側(cè)全息感知系統(tǒng)對以上關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的實(shí)時態(tài)勢感知、擁堵預(yù)測、應(yīng)急事件檢測，能夠有效解決自動駕駛測試道路安全及交通效率問題，同時也提升了交通監(jiān)測與管理能力。

1、隧道入口

車輛駛進(jìn)隧道前，因視野中隧道洞口亮度低造成黑洞效應(yīng)，隧道口內(nèi)形成盲區(qū)，通過在隧道入口處安裝感知設(shè)備，感知隧道口附近障礙物、異常車輛等，提高行車的安全性，提前將異常信息通過V2X發(fā)送給接近車輛。

鑒于隧道入口的特點(diǎn)，方案將在隧洞前5m處以壁掛方式設(shè)置橫桿（無法立桿）。觀測主體為隧道內(nèi)部100m的實(shí)時路況，用以消除黑洞效應(yīng)對駕駛員或自動駕駛車輛攝像頭所造成的不利影響，此外還設(shè)置了一個攝像頭對隧道外部100m內(nèi)的異常駕駛車輛或異常闖入的施工人員進(jìn)行實(shí)時捕獲，用以保障駕駛安全。

2、隧道出口

當(dāng)車輛駛出隧道時，由暗處到達(dá)亮處形成白洞效應(yīng)，隧道外對駕駛員形成盲區(qū)。通過在隧道出口處安裝感知設(shè)置，感知隧道出口外的環(huán)境，將異常情況通過V2X發(fā)送給接近隧道出口的車輛，提高行車安全。

與隧道入口類似，將在隧洞外側(cè)100m處設(shè)置橫桿，其觀測主體為隧道外部100m的實(shí)時路況，同時也設(shè)置了另一個攝像頭對隧道外部100m-200m內(nèi)的特殊工況進(jìn)行檢測，用以增大傳感器的感知范圍。

3、匝道匯入

高速公路匝道匯入口車流量大，行車視距小，車輛從匝道匯入時，易導(dǎo)致變道發(fā)生碰撞。同時，對高速上行駛的自動駕駛車輛而言，存在較大的單車感知盲區(qū)。通過在高速匯入?yún)^(qū)域部署高速匯流車輛通行輔助等功能，可減少車輛碰撞事故，有效地保證在高速匯入處的行車安全。

每個匯入?yún)^(qū)域（加速車道始末）覆蓋范圍約為300m，如果單設(shè)一個桿件進(jìn)行感知則將受傳感器感知的局限，容易造成誤報(bào)或者漏報(bào)的情況。因此，在每個匯入?yún)^(qū)域部署兩個節(jié)點(diǎn)，每個節(jié)點(diǎn)部署一套路側(cè)感知系統(tǒng)，其關(guān)鍵觀測區(qū)域?yàn)闂U件之間的車輛合流關(guān)鍵區(qū)域，在每個桿件的邊緣系統(tǒng)中，將對桿件自帶的攝像頭和毫米波雷達(dá)進(jìn)行高精度的數(shù)據(jù)融合，同時針對于網(wǎng)聯(lián)車自帶GPS定位的情況，也做了特殊處理，使得路側(cè)融合體系更為完善，并通過各個RSU將感知信息實(shí)時進(jìn)行發(fā)布。通過這套系統(tǒng)，自動駕駛車輛能夠在自身不裝載額外傳感器的前提下也能感知到可能對其在主道行駛時產(chǎn)生威脅的車輛位置、方向和速度信息，并將該信息輸送給自身的決策層和控制層，從而產(chǎn)生自動變道或加、減速等措施。

4、匝道匯出

高速公路匝道出口存在大量車輛連續(xù)變道等危險(xiǎn)駕駛行為，導(dǎo)致車輛在匝道口導(dǎo)流線區(qū)域突然減速、停車導(dǎo)致車輛擁堵，此區(qū)域?qū)τ谧詣玉{駛存在巨大的安全隱患。通過在匝道匯出口部署路側(cè)全息感知系統(tǒng)，能實(shí)時檢測車輛的速度、位置等信息，及導(dǎo)流線區(qū)域異常停車、緊急變道等事件，提前將異常情況或超視距信息通過V2X發(fā)送給接近車輛。

匯出節(jié)點(diǎn)主要監(jiān)測區(qū)域?yàn)閰R出點(diǎn)前100m及匯出點(diǎn)后50m，前側(cè)為連續(xù)變道高發(fā)區(qū)域，而后側(cè)則為緊急制動、車輛倒車、逆行行為的多發(fā)帶，如果不及時對后側(cè)車輛進(jìn)行提醒，則很容易發(fā)生交通事故，因此，桿件設(shè)置在匯出點(diǎn)后側(cè)約130m處，通過攝像頭和毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合，能夠?qū)η笆鲂袨檫M(jìn)行實(shí)時捕獲，一方面通過I2V實(shí)現(xiàn)對后側(cè)車輛的提醒，同時也可以通過I2N對車輛違法行為進(jìn)行及時上報(bào)和抓拍等處理。
場景部署

通過在不同類型的路段布置相應(yīng)場景，不但能夠保證車輛安全通行的需求，同時還能夠滿足智能網(wǎng)聯(lián)車輛的測試需求。整個智慧高速部署場景如下表所示。

車路協(xié)同應(yīng)用

1、車路協(xié)同助力自動駕駛

路側(cè)智能化以及邊緣云計(jì)算系統(tǒng)通過上帝視角為智能駕駛車輛提供超視距路況感知功能，有效彌補(bǔ)因高速場景車速較快，自動駕駛車輛需要的安全感知距離超出單車智能的感知范圍不足的缺陷。并且將車的部分感知和計(jì)算轉(zhuǎn)移至路側(cè)完成，能降低對自動駕駛車載傳感器及車載計(jì)算平臺的需求，降低其實(shí)現(xiàn)成本。

2、車路協(xié)同助力社會車輛
針對普通社會車輛，用戶只需安裝方案提供的APP就可以體驗(yàn)部分高級輔助駕駛功能，有效減少交通事故發(fā)生。希迪智駕發(fā)布的CIDI-車路協(xié)同應(yīng)用程序獲取道路路況信息，通過路況提前減速或調(diào)整行駛路線，以達(dá)到舒適出行的目的。

3、車路協(xié)同助力智能交通

智能路側(cè)終端接入交警數(shù)據(jù)平臺，可將原始數(shù)據(jù)和本地處理的結(jié)果上傳云端，通過對海量交通運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行整合處理，形成分析預(yù)測模型，運(yùn)用于交通調(diào)度引導(dǎo)、線路規(guī)劃、車輛管控等方面，推動道路基礎(chǔ)設(shè)施要素資源全面數(shù)字化、“人車客貨”互聯(lián)互通。用數(shù)據(jù)管理和決策為車輛的運(yùn)行與監(jiān)管提供全方位的支持，為提升高速公路的交通效率提供了有效的解決方案。

希迪智駕與新區(qū)共謀智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)未來，團(tuán)隊(duì)伙伴齊心協(xié)力戰(zhàn)酷暑，全力以赴保節(jié)點(diǎn)，不畏艱辛搶高地，為打造長沙“智能駕駛第一城”砥礪奮進(jìn)，為獻(xiàn)禮祖國七十華誕鏗鏘前行。