摘要

聲明：原文來自美國交通運輸部《 Automoated Vehicles Comprehensive Plan》，由北京市高級別自動駕駛示范區(qū)和中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟聯(lián)合編譯。

2020年1月8日，美國交通部部長趙小蘭在2020年國際消費類電子產(chǎn)品展覽會 (CES)的展會上發(fā)布了《確保美國在自動駕駛汽車技術中的領導地位:自動駕駛汽車 Ensuring American Leadership in Automated Vehicle Technologies: Automated Vehicles 4.0》（簡稱AV4.0計劃），以確保美國在自動駕駛領域的技術領先地位。2021年1月11日，基于“AV 4.0計劃”的核心原則，美國交通運輸部發(fā)布了一份《美國交通部自動駕駛汽車綜合計劃 Automoated Vehicles Comprehensive Plan》。

這份綜合計劃制定了美國交通部的多式聯(lián)運戰(zhàn)略，以促進合作和透明度，使監(jiān)管環(huán)境更加現(xiàn)代化，并為自動駕駛車輛的安全融入準備運輸系統(tǒng)。該計劃說明了這部分工作如何超越政府，通過提供現(xiàn)實例子來應對現(xiàn)代交通系統(tǒng)的挑戰(zhàn)，業(yè)務管理部門是如何通力合作應對新興技術應用的各類需要。

限于該計劃篇幅較長，中文譯稿分兩期發(fā)布。在《美國交通部自動駕駛汽車綜合計劃 (上)》中主要介紹：一是綜合計劃是什么？計劃是如何制定的？涵蓋哪些內(nèi)容？有哪些核心原則；二是美國交通部如何實現(xiàn)自動駕駛愿景。在《美國交通部自動駕駛汽車綜合計劃 (下)》中主要介紹：一是美國交通部支持自動駕駛發(fā)展的具體措施；二是美國交通部如何與自動駕駛相關方合作；三是美國交通部下一步的工作重點。



03  美國交通部支持自動駕駛發(fā)展的具體措施

許多公司在美國各地積極開發(fā)和測試自動駕駛系統(tǒng)(ADS)技術。盡管在指定區(qū)域內(nèi)，在車內(nèi)沒有駕駛員的情況下，可以測試配備ADS的車輛，但目前大多數(shù)ADS公開道路測試都有安全駕駛員來監(jiān)測車輛的運行情況。如上所述，目前在美國配備高度自動駕駛系統(tǒng)的車輛還未上市，并且大多數(shù)在測車輛仍只是原型車。

盡管ADS的功能和應用在車輛設計和預期用途方面仍存在很大差異，但《綜合計劃》開發(fā)了五個用例，以此說明美國交通部如何采取措施解決ADS技術、車輛和運行環(huán)境的各種問題。這些用例提供了一個框架，讓人們了解美國交通部目前促進ADS行業(yè)發(fā)展所采取的措施?；谀壳癆DS測試的公共信息，可用通用術語說明各個用例，但還不太詳盡。這些用例并不是為了說明（或代表）美國交通部支持任何具體的公司或系統(tǒng)，而是總結了常見特征和功能。此外，這些用例還是一組說明性的示例，未表明目前或未來所有配備ADS的車輛或運行模式的總體情況。

在總結每個用例之后，《綜合計劃》列舉了美國交通部的相關措施和活動。所列的大多數(shù)措施都適用于許多潛在用例，因為美國交通部通常會跨領域處理問題，而不是局限于任何特定的ADS用例或技術。例如，最近發(fā)布的《法規(guī)制定提案預告：自動駕駛系統(tǒng)安全框架》廣泛適用于ADS。本節(jié)中的示例將說明美國交通部針對具體的ADS、車輛或服務特征所采取的措施。

3.1  無人低速車

無人低速車是ADS的一個新興應用領域。開發(fā)這種車輛的公司可以與雜貨店或餐館等建立伙伴關系，為合作伙伴的客戶提供送貨服務。客戶能夠從自動送貨車中獲取他們購買的商品。與其他類型車輛必須全面符合美國《聯(lián)邦機動車輛安全標準》(FMVSS)不同，無人低速車僅需符合FMVSS “低速車輛”標準(No. 500)要求，因此面臨的部署監(jiān)管障礙更少。因此，制造商可以通過設計合規(guī)車輛或?qū)で蠡砻?比如，2020年2月11日，美國國家公路安全管理局(NHTSA)批準機器人初創(chuàng)公司Nuro的豁免申請(文件號：85 FR 7826))，實施該用例。

示例特征

* 運行環(huán)境：城市和郊區(qū)的低速道路

* 速度：最高25 mph

* 自動控制級別(SAE級別)：L4或L5

* 應用：貨物運輸與配送

目前，正在開發(fā)和部署的無人低速車配備了L4級ADS(根據(jù)SAE J3016)。低速車的最大速度必須限制在每小時25英里以內(nèi)，并且車輛總重量(GVWR)小于3,000磅。因此，許多在研車輛的運行設計域(ODD)通常局限于限速較低的社區(qū)道路(即非高速公路)與良好的天氣狀況?？梢灶A見，隨著時間的推移，這類車的應用范圍會更廣。例如，通過提高車輛的最大速度可以擴展應用范圍，當然，如果提高車輛速度或重量，意味著該車輛可能不再是“低速車”，并需要符合FMVSS全部標準。

美國交通部針對此用例所做的工作

·  制造商使用不滿足FMVSS標準的車輛(例如，沒有手動駕駛控制的車輛)，必須申請豁免。例如，2020年2月，NHTSA批準Nuro暫時不必滿足FMVSS某些標準，并執(zhí)行了條款和條件加強監(jiān)督。[29]

·  從長遠來看，修改法規(guī)可能會更利于部署。NHTSA計劃考慮制定有關“消除自動駕駛系統(tǒng)障礙”、“配備自動駕駛系統(tǒng)的無人配送車”的法規(guī)制定提案預告(ANPRM) [30]。制定這兩項法規(guī)，從聯(lián)邦層面上為此用例的商業(yè)化掃清了已知的障礙。

·  美國智能交通系統(tǒng)聯(lián)合計劃辦公室(ITS JPO)正在支持低速無人配送等新興自動化貨運應用和技術的探索性研究，以記錄目前行業(yè)活動，例如試點和早期部署。

3.2  有條件自動駕駛乘用車

有條件自動駕駛乘用車是ADS在目前所有權模式(即個人所有權而不是車隊服務)中的潛在應用。在此應用中，ADS能夠在一組特定條件下執(zhí)行完整的動態(tài)駕駛任務(DDT)，并且駕駛員可應系統(tǒng)要求隨時準備收回控制權。只有少數(shù)幾家公司對此用例表現(xiàn)出興趣，主要是低風險的駕駛環(huán)境，例如擁堵交通狀況。

一些開發(fā)測試交通擁堵引導(TJP)ADS的公司表示，正在開發(fā)滿足通勤者需求的解決方案，在這種方案下，交通可能處于相對停滯狀態(tài)，并且ADS允許駕駛員讓渡車輛控制權并進行其他活動，直到系統(tǒng)超出設計極限并將DDT的控制權交還給駕駛員[31]。如果駕駛員在公司指定的合理時間內(nèi)無法重新接管車輛，車輛會安全地停止前進。

這種ADS應用涉及駕駛員手動駕駛。因此，車輛的設計必須符合所有適用的FMVSS標準。在當前FMVSS標準下，公司可以通過設計合規(guī)車輛來部署這類車型。

美國交通部針對此用例所做的工作

研究人員持續(xù)研發(fā)，可幫助人類駕駛員保持關注并安全接管駕駛任務的車輛系統(tǒng)。NHTSA人為因素研究組正在研究與該用例相關的主題，包括：幫助駕駛員理解ADS功能、確定由駕駛員接管控制車輛的最佳方法。在這些情況下，包括ADS系統(tǒng)發(fā)生故障并且需要將控制權移交給駕駛員，或必須自動達到最小風險條件。當前的工作旨在明確，駕駛員為了成功快速地重新獲得控制權，可能需要的信息種類，以及呈現(xiàn)此信息的方法。接管過程將涉及車輛警告或通知。目前，另一項研究正在探索警告或通知的時間，根據(jù)脫離的類型和持續(xù)時間，建立足夠的態(tài)勢感知，以深入了解安全恢復完全手動駕駛需要多少時間。

示例特征

* 運行環(huán)境：可變的，可以在城市道路和高速公路環(huán)境中運行

* 速度：正常車輛行駛速度，包括低速和高速

* 自動控制級別(SAE級別)：L3

* 應用：有條件自動駕駛乘用車

3.3  高度自動駕駛乘用車

消費者可以購買無需手動駕駛控制的、特制的ADS車輛，該車也可以組成專用車隊提供按需出行服務。當天氣和道路條件適合安全運行時，該車應在地理圍欄區(qū)域內(nèi)使用。該車完全由自動駕駛系統(tǒng)操作，乘員無權控制車輛；通過通信網(wǎng)絡可以對車輛實現(xiàn)遠程控制。

美國交通部針對此用例所做的工作

制造商使用不符合FMVSS標準的車輛(例如沒有手動駕駛控制的車輛)，必須申請豁免。例如，2020年2月，NHTSA批準Nuro暫時不必滿足FMVSS某些標準，并執(zhí)行了條款和條件以便加強監(jiān)督。[32]

修改法規(guī)可能會更利于部署而無需豁免。NHTSA制定法規(guī)為自動駕駛系統(tǒng)掃清障礙，目的是消除不必要的、意外的障礙，同時保持現(xiàn)有標準規(guī)定的安全水平。同時，NHTSA還為ADS安全建立監(jiān)管或次級監(jiān)管框架。該框架將客觀定義、評估和管理ADS性能安全，同時確保實現(xiàn)進一步創(chuàng)新所需的靈活性。

示例特征

* 運行環(huán)境：可變的，可以在城市道路和高速公路環(huán)境中運行

* 速度：正常車輛行駛速度，包括低速和高速

* 自動控制級別(SAE級別)：L4

* 應用：高度自動駕駛乘用車

3.4  自動駕駛卡車運營

幾家自動駕駛卡車公司正在開發(fā)CMV（商用車）專用L4級ADS，其運行設計域(ODD)是從出口到出口或從入口匝道到出口匝道的限行高速公路[33]。在這個廣泛的操作概念中存在著幾種變化。

配備ADS的CMV可以在車里沒有人類駕駛員的情況下，在其ODD內(nèi)運行；如有必要，可以在其他超出ODD環(huán)境中由人操作。另外，一些公司可能會探索“樞紐到樞紐”的運行模式，延長裝有L4級自動駕駛商用車的行程，起點位于卡車拖車裝載貨物的運輸場地，目的地是收件客戶所處的位置。

在任一變量中，ADS都可能在很長的距離內(nèi)(可能跨州)控制商用車高速行駛。這些車輛配置允許ADS和駕駛員均可操作，因此保留常規(guī)手動駕駛控制和駕駛室配置。

許多公司已經(jīng)公開宣布，致力于開發(fā)和測試自動駕駛商用汽車，并收到來自傳統(tǒng)卡車制造商、供應商合作，以及技術公司、初創(chuàng)公司和風險投資公司的投資或支持 [34]。此外，幾家公司已經(jīng)在測試配備ADS的商用車和收入服務的運營模式，比如，在加利福尼亞、亞利桑那州、佐治亞州和德克薩斯州進行的道路測試。[35],[36],[37],[38],[39]

對于配備ADS的商用車，聯(lián)邦汽車運輸安全管理局(FMCSA)將繼續(xù)行使其現(xiàn)有的法定權力，保障在州際貿(mào)易中經(jīng)營的汽車承運人的安全、CMV駕駛員的資質(zhì)和安全、商用卡車和大客車的安全運行[40]。如果自動系統(tǒng)違反了安全操作，F(xiàn)MCSA保留采取執(zhí)法行動的權力 [41]。FMCSA之前曾表示，其法規(guī)不再假設商用車駕駛員一直是人類，或在運行中商用車必須載人。目前，尚無任何專門針對L4級和L5級的法規(guī)，包括設備、維修和保養(yǎng)等關鍵領域。

美國交通部針對此用例所做的工作

在AV 3.0中，美國交通部明確表明，F(xiàn)MCSA的法規(guī)將不再假設商用車駕駛員始終是人，或在運行中商用車必須載人。

2019年7月，F(xiàn)MCSA發(fā)布了法規(guī)制定提案預告(ANPRM)，就幾個關鍵監(jiān)管領域的問題征詢意見，以更好地了解如何改變規(guī)則，進而解決人類駕駛員與ADS之間重大差異問題。

這些問題集中在以下主題上：對人類駕駛員的要求；商業(yè)駕駛執(zhí)照背書；服務時間規(guī)則；醫(yī)療資格；分神駕駛；安全駕駛、檢測、維修和保養(yǎng)；路邊檢查；以及網(wǎng)絡安全。FMCSA正在制定法規(guī)制定提案通知(NPRM)，擬議法規(guī)，為汽車承運人提供一個統(tǒng)一的監(jiān)管框架，以在州際貿(mào)易中部署配備L4級和L5級自動駕駛系統(tǒng)的商用車。

FMCSA計劃與自動駕駛商用車開發(fā)者、卡車制造商、汽車承運人、行業(yè)協(xié)會以及其他利益相關者共同舉行一系列合作會議，加快制定自動駕駛商用車運營行業(yè)統(tǒng)一標準。

美國交通部已向那些特別關注自動駕駛商用車的項目授予了“ADS示范獎”。[42]

FMCSA已啟動其自動駕駛商用車評估項目(ACE)，進行ADS性能研究。

美國交通部正在積極研究ADS對美國長途卡車運輸勞動力的潛在影響。

示例特征

* 運行環(huán)境：限行高速公路

* 速度：高速

* 自動控制級別(SAE級別)：L4

* 應用：長途貨運

3.5  低速客運擺渡車

低速客運擺渡車是ADS的另一新興應用領域。開發(fā)這些車輛的公司與其他公司、州政府、地方政府、高?；蚱渌麢C構合作，為企業(yè)客戶、州或城市居民、學生或社區(qū)民眾提供出行選擇(尤其是首英里和最后一英里的運輸選擇)，以及娛樂休閑活動等服務。不同于其他類型車輛必須全面滿足美國《聯(lián)邦機動車安全標準》(FMVSS)，低速客運擺渡車僅需滿足FMVSS“低速車輛”(No. 500)的要求，因此面臨的部署監(jiān)管障礙更少。所以，制造商可以通過設計合規(guī)車輛或申請豁免來實現(xiàn)此應用。

目前，正在開發(fā)和部署的低速客運擺渡車配備了L4級ADS(根據(jù)SAE J3016)。低速車的最大速度必須限制在每小時25英里以內(nèi)，并且車輛總重量(GVWR)小于3,000磅。因此，許多在研車輛的運行設計域(ODD)通常局限于限速較低的社區(qū)道路(即非高速公路)和良好的天氣狀況?？梢灶A見，隨著時間的推移，這類車的應用范圍會更廣。例如，通過提高車輛的最大速度或重量，可以擴大應用范圍。當然，改變車輛速度或重量意味著該車輛可能不再是“低速車”，并且需要符合FMVSS全部標準。

美國交通部針對此用例所做的工作

通過資助示范項目(例如Integrated Mobility Innovation Demonstration、Accelerating Innovative Mobility Programs)，F(xiàn)TA正在探索公交自動化、分析結果數(shù)據(jù)、向運輸社區(qū)提供外展服務，分享持續(xù)學到的知識[43]。研究主題包括政策、人為因素、收益成本等。

NHTSA關于“更新臨時豁免程序，并將臨時豁免計劃擴發(fā)覆蓋到國內(nèi)制造商用于研究、示范和其他目的”的法規(guī)制定提案通知(NPRM)，有望簡化豁免流程，并允許美國初創(chuàng)公司申請批準在公開道路上測試或演示這些車輛，接受目前進口車相同的安全審查。

示例特征

* 運行環(huán)境：時速不超過25英里的道路

* 速度：最高每小時25英里

* 自動控制級別(SAE級別)：L4

* 應用：客運

04  美國交通部如何與自動駕駛利益相關方合作

ADS影響多個行業(yè)和機構，美國交通部致力于與利益相關方持續(xù)開展合作。美通過信息調(diào)查和評論、聆聽會議、圓桌會議和研討會、教育和宣傳等方式，美國交通部獲得來自廣泛利益相關方的信息，定期將反饋納入研究和規(guī)劃過程。本節(jié)概述了政府、行業(yè)和國際合作伙伴的主要舉措，下圖總結了自2017年ADS 2.0發(fā)布以來美國交通部利益相關者的宣傳活動。

政府間合作

2019年，美國DOT和白宮制定了AV 4.0，以協(xié)調(diào)38個聯(lián)邦部門、獨立機構、委員會和美國總統(tǒng)行政辦公室的自動駕駛汽車(AV)活動。這份具有里程碑意義的文件闡明了美國政府如何提升自動駕駛汽車效益，提供了政府間合作的框架，重點是在安全、出行、網(wǎng)絡安全、基礎設施和聯(lián)網(wǎng)方面的投資。

國際合作

在制定促進和指導自動駕駛汽車測試應用的原則和公共政策方面，美國交通部處于全球領導地位。美國交通部與全球伙伴在各種雙邊和多邊論壇上進行接洽，例如，聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會全球道路交通安全論壇、世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇、G7自動和聯(lián)網(wǎng)駕駛專家組、車輛增強安全國際技術峰會、SAE世界大會、國際消費類電子產(chǎn)品展覽會(CES)、ITS世界大會等。該部門也在進行研究測試合作，以推廣美國有關安全標準制定以及監(jiān)管政策和程序的最佳實踐。預計這些活動將顯示，美國在基于科學和數(shù)據(jù)的監(jiān)管體系可產(chǎn)生最可靠的安全標準，從而提高經(jīng)濟競爭力、美國工業(yè)國外市場進入能力，減少貿(mào)易壁壘。

公眾參與

美國交通部與公眾共享自動駕駛汽車安全互動議題內(nèi)容。這些信息通過廣泛的通信工具共享，包括：常見問題、情況說明書、會議記錄和論文；網(wǎng)絡研討會、小組討論和會議；技術支持；以及信息活動和教育活動。

美國交通部自動駕駛公開征詢活動(部分)


05  迎接未來交通：美國交通部研究要點

除了專注于ADS活動外，美國交通部還在研究賦能技術和互補技術，以便支持ADS集成到交通運輸系統(tǒng)中。這項研究促進了政府內(nèi)部合作，以及政府與外部利益相關者之間合作，并推動無縫多模式聯(lián)運發(fā)展。


圖片來源：美國聯(lián)邦公路局(FHWA)

CARMA和協(xié)作式自動駕駛

CARMA是由美國聯(lián)邦公路管理局(FHWA)發(fā)起的開放源代碼平臺，用于研發(fā)協(xié)作式自動駕駛(CDA)。CDA能夠?qū)崿F(xiàn)車輛、基礎設施設備和道路使用者 (例如，行人和騎車人)之間的通信。FHWA的CDA研究專注于自動駕駛汽車與道路基礎設施之間的協(xié)作，以提高安全性和運營效率。

CARMA是使用開源軟件設計的，旨在與任何車輛、硬件或控制系統(tǒng)協(xié)同工作。CARMA能實現(xiàn)CDA功能研發(fā)，以支持運輸系統(tǒng)管理和運營(TSMO)。FHWA還將使用CARMA測試TSMO用例，以說明其安全和出行影響以實現(xiàn)快速原型設計、早期標準制定和實施。通過與聯(lián)邦公路管理局(FHWA)合作，美國交通部聯(lián)邦汽車運輸安全管理局(FMCSA)還將CARMA用于其測試商用機動車輛(CMV)，進行與執(zhí)法有關的測試，例如路邊檢查。



CARMA是FHWA、FMCSA、美國海事管理局(MARAD)、美國智能交通系統(tǒng)聯(lián)合計劃辦公室(ITS JPO)和美國Volpe國家交通系統(tǒng)中心多部門共同努力的結果。CARMA Collaborative支持該平臺的應用。CARMA Collaborative由不斷增長的平臺用戶、潛在用戶和其他利益相關者組成，包括政府機構、行業(yè)和學術界，旨在推動CDA的研發(fā)并鼓勵行業(yè)應用CDA方案和功能[44]。下圖為CDA相關的自愿性共識標準示例。



虛擬開放創(chuàng)新協(xié)作環(huán)境(VOICES)安全概念驗證(PoC)

VOICES PoC將成為一個分布式虛擬平臺，在受知識產(chǎn)權保護的虛擬協(xié)作環(huán)境中，進行原型CDA應用研究和互操作性測試，實現(xiàn)參與實體(包括州政府和地方政府等公共部門、私營部門和學術機構)等利益相關者之間的虛擬協(xié)作[45]。VOICES PoC是第一個用例，將專注于CDA、研究和協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)應用分布式互操作性測試(協(xié)同自動駕駛系統(tǒng)應用根據(jù)《SAE J3216: 道路機動車輛協(xié)同自動駕駛相關術語分類和定義》。



交通安全分析研究合作伙伴關系(PARTS)

PARTS是指政府/行業(yè)合作伙伴關系，合作伙伴之間彼此自愿共享和分析與安全相關的數(shù)據(jù)和信息，幫助及早發(fā)現(xiàn)先進汽車技術中與安全相關的問題，并針對這些問題制定有效的緩解措施和改進措施。隨著ADS車輛應用在交通運輸系統(tǒng)中，PARTS預先準備進行ADS車輛安全性分析。

圖片來源：美國聯(lián)邦公路管理局(FHWA)

06  下一步工作

自動駕駛系統(tǒng)有可能顯著提升所有出行者的安全性和流動性。美國交通部(DOT)將繼續(xù)通過優(yōu)先考慮安全性，探索這領域創(chuàng)新技術的效益，獲取利益相關方的信息和其自身進行的研究，并保持技術中立。

未來，自動駕駛系統(tǒng)和車輛技術將繼續(xù)發(fā)展。ADS對出行者、公共機構和更廣泛的交通系統(tǒng)的影響，仍然存在重大的不確定性。這種不確定性給規(guī)劃過程帶來了挑戰(zhàn)，需要采用戰(zhàn)略性靈活的方法。除了技術進步是未知數(shù)之外，美國交通部還必須考慮諸多潛在不確定性，例如可用資金、未來研究成果、更廣泛的社會需求和趨勢。

美國交通部綜合計劃具有足夠的迭代性和靈活性，可適應ADS帶來的新挑戰(zhàn)和機遇。美國交通部將與利益相關方協(xié)商，定期審查并實時調(diào)整方案，以反映技術和新興行業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀。通過為協(xié)作、研究和部署創(chuàng)建可靠的框架，美國交通部已為解決協(xié)調(diào)多模式方案中的不確定性奠定了基礎。

通過共同努力，我們相信，自動駕駛系統(tǒng)將有助于交通運輸系統(tǒng)確保公眾出行安全，為所有人提供出行選擇，并促進經(jīng)濟增長。



備注

[1] https://www.federalregister.gov/documents/2020/12/03/2020-25930/framework-for-automated-driving-system-safety
[2] 自動駕駛系統(tǒng)（ADS）定義為能夠持續(xù)執(zhí)行整個駕駛任務的系統(tǒng)，無論其是否局限于特定的運行設計領域（ODD）；該術語專門用于描述SAE L3、L4或L5自動駕駛系統(tǒng)。請參閱SAEInternational《道路機動車自動駕駛系統(tǒng)相關術語分類和定義》，2018年6月，摘自：https://www.sae.org/standards/content/j3016_201806/.
[3] 美國政府問責署，《自動駕駛汽車：全面計劃可幫助美國交通部解決挑戰(zhàn)》，2017年，摘自：https://www.gao.gov/assets/690/688676.pdf.
[4] J《關于2018年綜合撥款法案的聯(lián)合解釋聲明》，國會記錄，164（50），H2876，（華盛頓特區(qū)：美國國會，2018年3月22日），摘自：https://www.congress.gov/crec/2018/03/22/CREC-2018-03-22-bk3.pdf.
[5] 在《2018年綜合撥款法案》中，美國國會向美國交通部提供了50萬美元資金，以支持《全面計劃》制定。
[6] 例如，請參閱，S.Singh，《國家機動車撞車因果關系調(diào)查》中調(diào)查的關鍵撞車原因，（《交通安全事實撞車統(tǒng)計》，報告編號DOT HS812 115），（華盛頓特區(qū)：美國國家公路交通安全管理局，2015年2月）, https://crashstats.nhtsa.dot.gov/Api/Public/ViewPublication/812115.
[7] 協(xié)同自動運輸聯(lián)盟（CAT），國家卓越運營中心（NOCoE）, https://transportationops.org/CATCoalition.
[8] FHWA運營辦公室，"全國公路自動化對話"，最新修訂于2020年8月7日, https://ops.fhwa.dot.gov/automationdialogue/.
[9] 《自動駕駛系統(tǒng)2.0：安全愿景》，報告號DOT HS 812442，（華盛頓特區(qū)：NHTSA，2017年9月）, https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/13069a-ads2.0_090617_v9a_tag.pdf.
[10] 《自動駕駛汽車3.0：準備迎接未來交通》，（華盛頓特區(qū)：美國交通部，2018年10月），https://www.transportation.gov/sites/dot.gov/files/docs/policy-initiatives/automated-vehicles/320711/preparing-future-transportation-automated-vehicle-30.pdf
[11]《自動駕駛車輛4.0：確保美國在自動車輛技術方面的領先地位》（內(nèi)華達州拉斯維加斯：美國交通部和白宮科技政策辦公室，2020年1月） , https://www.transportation.gov/sites/dot.gov/files/2020-02/EnsuringAmericanLeadershipAVTech4.pdf
[12] https://www.nhtsa.gov/automated-driving-systems/voluntary-safety-self-assessment
[13] 《公交自動化市場評估》，聯(lián)邦運輸管理局（FTA）研究，報告編號0144，（華盛頓特區(qū)：聯(lián)邦運輸管理局和美國交通部，2019年10月） , https://www.transit.dot.gov/sites/fta.dot.gov/files/docs/research-innovation/134451/transit-bus-automation-market-assessment-fta-report-no0144.pdf
[14] Cregger，J.，Machek，E.，Behan，M.，Epstein，A.，Lennertz，T.，Shaw，J.和Dopart，K.（2020）， "新興自動化城市貨運概念：實踐掃描狀態(tài)"，智能交通系統(tǒng)聯(lián)合計劃辦公室（ITS JPO）報告20-825，由美國交通部Volpe國家交通系統(tǒng)中心為ITS JPO實施，2020年11月20日，請訪問: https://rosap.ntl.bts.gov/.
[15] 49 U.S.C. § 30114.
[16] 49 U.S.C. § 30113.
[17] 49 U.S.C. §§ 31315(b) and 31136(e), 49 CFR part 381, subpart C.
[18] https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/understanding_nhtsas_current_regulatory_tools-tag.pdf
[19] https://www.federalregister.gov/documents/2020/02/11/2020-02668/nuro-inc-grant-of-temporary-exemption-for-a-low-speed-vehicle-with-an-automated-driving-system
[20] https://www.federalregister.gov/documents/2020/03/30/2020-05886/occupant-protection-for-automated-driving-systems
[21] https://www.federalregister.gov/documents/2019/05/28/2019-11032/removing-regulatory-barriers-for-vehicles-with-automated-driving-systems
[22] https://www.federalregister.gov/documents/2020/12/21/2020-28107/notice-regarding-the-applicability-of-nhtsa-fmvss-test-procedures-to-certifying-manufacturers
[23] https://www.transportation.gov/av/data/wzdx#:~:text=WZDx%20Demonstration%20Grants&text=This%20is%20an%20one%2Dtime,on%20the%20WZDx%20Specification%20development.
[24] 美國交通部(2019年9月18日)，美國交通部長在華盛頓特區(qū)宣布了自動駕駛系統(tǒng)示范補助金獲得者，摘自：https://www.transportation.gov/briefing-room/us-secretary-transportation-announces-automated-driving-systemdemonstration-grant.
[25] https://www.transit.dot.gov/IMI.
[26] https://www.transit.dot.gov/AIM.
[27] 美國交通部 (2020年5月6日)，包容性設計挑戰(zhàn)賽，摘自：https://www.transportation.gov/accessibility/inclusivedesign.
[28] https://www.federalregister.gov/documents/2020/12/14/2020-26789/national-standards-for-traffic-control-devices-the-manual-on-uniform-traffic-controldevices-for
[29] https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/nuro_grant_notice_final-unofficial.pdf.
[30] https://www.reginfo.gov/public/do/eAgendaViewRule?pubId=202004&RIN=2127-AM18.
[31] 例如，請參閱寶馬集團安全評估報告：L3級自動駕駛系統(tǒng)(https://www.bmwusa.com/content/dam/bmwusa/innovation-campaign/autonomous/BMW-Safety-Assessment-Report.pdf)
或奔馳Drive Pilot自動駕駛技術介紹：高速公路自動駕駛系統(tǒng)(https://www.daimler.com/documents/innovation/other/2019-02-20-vssa-mercedes-benz-drive-pilot-a.pdf)
[32] https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/nuro_grant_notice_final-unofficial.pdf.
[33] 例如，請參閱Ike、Kodiak、Starsky Robotics、TuSimple和Waymo發(fā)布的自愿安全自我評估: https://www.nhtsa.gov/automated-driving-systems/voluntary-safety-self-assessment.
[34] S. Clevenger，“TMC盤點自動駕駛、編隊行駛的最新發(fā)展”，交通主題，2019年3月20日， https://www.ttnews.com/articles/tmc-takes-stock-latest-developments-automated-driving-https://www.ttnews.com/articles/tmc-takes-stock-latest-developments-automated-driving-platooning;
Aarian Marshall，“DOT稱'駕駛員'不必是人類”，《連線》，2018年10月4日，https://www.wired.com/story/dot-says-drivers-dont-have-to-be-human/.
[35] “ Embark，F(xiàn)rigidaire®和Ryder合作自動駕駛技術”，《美國商業(yè)資訊》新聞稿，最后修改于2017年11月13日，https://www.businesswire.com/news/home/20171112005077/en/Embark-Frigidaire%C2%AE-Ryder-Partner-Pilot-Automated-Driving.
[36] Waymo團隊，“相同的駕駛員，不同的車輛：將Waymo自動駕駛技術引入卡車”，Medium，最后修改時間為2018年3月9日， https://medium.com/waymo/same-driver-different-vehicle-bringing-waymo-self-driving-technology-to-trucks-e55824b55b8f.
[37] 圖森未來，領先的全自動卡車公司，宣布通過新的自動駕駛路線、客戶增長和合作伙伴擴展業(yè)務。圖森未來新聞稿，最后修訂于2019年1月7日，https://www.prnewswire.com/news-releases/tusimple-leading-fully-autonomous-truck-company-announces-business-expansion-with-new-self-driving-routes-customer-growth-and-partners-300773546.html.
[38] S. O’Kane，“UPS一直在悄悄地使用自動駕駛卡車運送貨物”，前沿網(wǎng)(The Verge)，2019年8月15日，https://www.theverge.com/2019/8/15/20805994/ups-self-driving-trucks-autonomous-delivery-tusimple.
[39] “無人駕駛卡車初創(chuàng)公司Kodiak Robotics擴張至德克薩斯州并開始首次貨物運輸”，Kodiak Robotics新聞稿，2019年8月6日，https://www.prnewswire.com/news-releases/self-driving-truck-startup-kodiak-robotics-expands-into-texas-and-begins-first-freight-deliveries-300897021.html.
[40] 49 U.S.C. chaps. 311, 313, 和 § 31502.
[41] 49 CFR 396.7(a).
[42] https://www.transportation.gov/av/grants.
[43]更多有關信息和研究結果，請訪問：https://www.transit.dot.gov/automation-research。
[44] https://highways.dot.gov/research/operations/CARMA-Collaborative
[45] https://researchhub.bts.gov/results?id=57acbfd1-734e-41bf-af9b-5a8456972c03