標(biāo)準(zhǔn)先行
為全面支撐百度Apollo自動(dòng)駕駛與ACE智能交通實(shí)現(xiàn)技術(shù)引領(lǐng)和項(xiàng)目落地，百度高度重視并全面 布局車(chē)路協(xié)同、自動(dòng)駕駛與智能交通國(guó)內(nèi)外各級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，涉及V2X通信、汽車(chē)、交通、人工智能、數(shù)據(jù)、地圖、信息安全等多個(gè)專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域。目前百度已發(fā)布各類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)超過(guò)10項(xiàng)，如YD/ T3978-2021《基于車(chē)路協(xié)同的高等級(jí)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容》；參與及牽頭的標(biāo)準(zhǔn)超過(guò)200項(xiàng)，核心牽頭的重 要標(biāo)準(zhǔn)包括《車(chē)載激光雷達(dá)性能要求及試驗(yàn)方法》（國(guó)標(biāo)）、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄性能要求和測(cè)試方法》（國(guó)標(biāo)）、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》（國(guó)標(biāo)）、《車(chē)路協(xié)同信息交互技術(shù)要求》系列標(biāo)準(zhǔn)（國(guó)標(biāo)）等，后續(xù)將繼續(xù)依托百度在自動(dòng)駕駛、智能交通、AI等領(lǐng)域的技術(shù)積累，支撐引領(lǐng)自動(dòng)駕駛和道路智能化標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展。百度牽頭和深度參與的車(chē)路協(xié)同部分標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表6.1。表 6.1 百度牽頭和深度參與的車(chē)路協(xié)同重要標(biāo)準(zhǔn)

6.1.2 Apollo Air計(jì)劃2021年5月，百度聯(lián)合清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院正式提出了Apollo   Air計(jì)劃。Apollo    Air計(jì)劃有三大典型特征：1）依靠純路端感知實(shí)現(xiàn)車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛；2）持續(xù)降維反哺車(chē)路協(xié)同應(yīng)用；3）標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)源開(kāi)放實(shí)現(xiàn)業(yè)界共享。Apollo    Air最大的技術(shù)創(chuàng)新是在關(guān)閉車(chē)端感知情況下，僅依靠路端輕量化連續(xù)感知，就可以實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛閉環(huán)。截至2022年4月，Apollo  Air累計(jì)閉環(huán)測(cè)試?yán)锍蹋ê抡妫┻_(dá)到3萬(wàn)公里， 其中路口通過(guò)成功率達(dá)99%。基于Apollo Air的路端感知有以下突出優(yōu)勢(shì)：（1）端到端時(shí)延滿(mǎn)足車(chē)端融合需求路端與車(chē)端進(jìn)行實(shí)際需求對(duì)齊，各環(huán)節(jié)合理分配時(shí)延指標(biāo)：1）路端感知融合時(shí)延140ms，主要通過(guò)邊緣大算力、高性能AI模型、并行化局部高精地圖實(shí)現(xiàn)；2）空口傳輸時(shí)延50ms，主要通過(guò)在LTE-V2X網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行包長(zhǎng)限制、底層收發(fā)方式優(yōu)化和在編碼上進(jìn)行幀內(nèi)/幀間壓縮實(shí)現(xiàn)；3）車(chē)端預(yù)處理10ms，通過(guò)軌跡預(yù)測(cè)模型補(bǔ)償丟包；端到端時(shí)延總計(jì)約200ms。
（2）路端感知精度符合車(chē)端要求路端的感知精度已完全符合車(chē)端要求，路端具備全量交通要素（包括機(jī)動(dòng)車(chē)、非機(jī)動(dòng)車(chē)、行人、障礙物等）的實(shí)時(shí)準(zhǔn)確感知能力，交通要素感知的準(zhǔn)確率、召回率≥95%，感知定位達(dá)到0.5m（均值）、速度大小精度1.5m/s（均值）、感知對(duì)象漏檢率＜2%。
（3）建立質(zhì)量評(píng)測(cè)閉環(huán)系統(tǒng)Apollo   Air在實(shí)踐過(guò)程中逐步完成路端數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)測(cè)體系的建立，可動(dòng)態(tài)評(píng)估每個(gè)點(diǎn)位的質(zhì)量是否符合L4車(chē)輛的要求。滿(mǎn)足數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)測(cè)要求的點(diǎn)位可支撐完成Apollo   Air閉環(huán)，即該點(diǎn)位能夠支持“純路端感知實(shí)現(xiàn)車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛”，圖6.1是目前在亦莊建設(shè)的滿(mǎn)足Apollo Air要求的標(biāo)準(zhǔn)路口之一。

圖 6.1 基于Apollo Air標(biāo)準(zhǔn)路口實(shí)現(xiàn)純路側(cè)感知的L4自動(dòng)駕駛閉環(huán)6.1.3 智路OS與車(chē)路協(xié)同開(kāi)放平臺(tái)“開(kāi)放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏”是百度一貫的技術(shù)理念。百度車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛的發(fā)展也始終堅(jiān)持開(kāi)放開(kāi)源理念，2019年12月，百度Apollo正式發(fā)布了車(chē)路協(xié)同開(kāi)放平臺(tái)1.0，這是國(guó)內(nèi)首個(gè)針 對(duì)車(chē)路協(xié)同的開(kāi)放平臺(tái)。2022年4月19日，百度Apollo正式升級(jí)發(fā)布面向交通和汽車(chē)行業(yè)的車(chē)路協(xié)同開(kāi)放平臺(tái)2.0——“開(kāi)路”，這標(biāo)志著百度Apollo從“自動(dòng)駕駛開(kāi)放”升級(jí)到“自動(dòng)駕駛和車(chē)路協(xié)同的全面開(kāi)放”。“開(kāi)路”是一套完整的軟件和服務(wù)開(kāi)放體系，包含路端軟件平臺(tái)、路端參考硬件和云服務(wù)平臺(tái)三大部 分?！伴_(kāi)路”將開(kāi)放感知、預(yù)測(cè)、地圖、標(biāo)定等基礎(chǔ)能力，為設(shè)備設(shè)施和硬件合作伙伴提供技術(shù)準(zhǔn)則和集成規(guī)范，結(jié)合百度在車(chē)端廣泛的用戶(hù)觸達(dá)，共享場(chǎng)景資源。“開(kāi)路”把百度自2016年研發(fā)的車(chē)路協(xié)同全棧技術(shù)開(kāi)放給業(yè)界，建立起以合作為基礎(chǔ)的良性生態(tài)，促進(jìn)車(chē)路協(xié)同技術(shù)的廣泛應(yīng)用；提供完整框架，支持快速開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)聯(lián)化、自動(dòng)化的應(yīng)用生態(tài)和效果，幫助開(kāi)發(fā)者降低成本、提升創(chuàng)新效率；發(fā)揮百度在人工智能領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，滿(mǎn)足智能化的應(yīng)用開(kāi)發(fā)需求。