標準先行
為全面支撐百度Apollo自動駕駛與ACE智能交通實現(xiàn)技術(shù)引領(lǐng)和項目落地，百度高度重視并全面 布局車路協(xié)同、自動駕駛與智能交通國內(nèi)外各級標準，涉及V2X通信、汽車、交通、人工智能、數(shù)據(jù)、地圖、信息安全等多個專業(yè)領(lǐng)域。目前百度已發(fā)布各類標準超過10項，如YD/ T3978-2021《基于車路協(xié)同的高等級自動駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容》；參與及牽頭的標準超過200項，核心牽頭的重 要標準包括《車載激光雷達性能要求及試驗方法》（國標）、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄性能要求和測試方法》（國標）、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動泊車系統(tǒng)性能要求及試驗方法》（國標）、《車路協(xié)同信息交互技術(shù)要求》系列標準（國標）等，后續(xù)將繼續(xù)依托百度在自動駕駛、智能交通、AI等領(lǐng)域的技術(shù)積累，支撐引領(lǐng)自動駕駛和道路智能化標準建設(shè)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展。百度牽頭和深度參與的車路協(xié)同部分標準見表6.1。表 6.1 百度牽頭和深度參與的車路協(xié)同重要標準

6.1.2 Apollo Air計劃2021年5月，百度聯(lián)合清華大學智能產(chǎn)業(yè)研究院正式提出了Apollo   Air計劃。Apollo    Air計劃有三大典型特征：1）依靠純路端感知實現(xiàn)車路協(xié)同自動駕駛；2）持續(xù)降維反哺車路協(xié)同應(yīng)用；3）標準開源開放實現(xiàn)業(yè)界共享。Apollo    Air最大的技術(shù)創(chuàng)新是在關(guān)閉車端感知情況下，僅依靠路端輕量化連續(xù)感知，就可以實現(xiàn)L4級別的自動駕駛閉環(huán)。截至2022年4月，Apollo  Air累計閉環(huán)測試里程（含仿真）達到3萬公里， 其中路口通過成功率達99%?；贏pollo Air的路端感知有以下突出優(yōu)勢：（1）端到端時延滿足車端融合需求路端與車端進行實際需求對齊，各環(huán)節(jié)合理分配時延指標：1）路端感知融合時延140ms，主要通過邊緣大算力、高性能AI模型、并行化局部高精地圖實現(xiàn)；2）空口傳輸時延50ms，主要通過在LTE-V2X網(wǎng)絡(luò)層進行包長限制、底層收發(fā)方式優(yōu)化和在編碼上進行幀內(nèi)/幀間壓縮實現(xiàn)；3）車端預(yù)處理10ms，通過軌跡預(yù)測模型補償丟包；端到端時延總計約200ms。
（2）路端感知精度符合車端要求路端的感知精度已完全符合車端要求，路端具備全量交通要素（包括機動車、非機動車、行人、障礙物等）的實時準確感知能力，交通要素感知的準確率、召回率≥95%，感知定位達到0.5m（均值）、速度大小精度1.5m/s（均值）、感知對象漏檢率＜2%。
（3）建立質(zhì)量評測閉環(huán)系統(tǒng)Apollo   Air在實踐過程中逐步完成路端數(shù)據(jù)質(zhì)量評測體系的建立，可動態(tài)評估每個點位的質(zhì)量是否符合L4車輛的要求。滿足數(shù)據(jù)質(zhì)量評測要求的點位可支撐完成Apollo   Air閉環(huán)，即該點位能夠支持“純路端感知實現(xiàn)車路協(xié)同自動駕駛”，圖6.1是目前在亦莊建設(shè)的滿足Apollo Air要求的標準路口之一。

圖 6.1 基于Apollo Air標準路口實現(xiàn)純路側(cè)感知的L4自動駕駛閉環(huán)6.1.3 智路OS與車路協(xié)同開放平臺“開放能力、共享資源、加速創(chuàng)新、持續(xù)共贏”是百度一貫的技術(shù)理念。百度車路協(xié)同自動駕駛的發(fā)展也始終堅持開放開源理念，2019年12月，百度Apollo正式發(fā)布了車路協(xié)同開放平臺1.0，這是國內(nèi)首個針 對車路協(xié)同的開放平臺。2022年4月19日，百度Apollo正式升級發(fā)布面向交通和汽車行業(yè)的車路協(xié)同開放平臺2.0——“開路”，這標志著百度Apollo從“自動駕駛開放”升級到“自動駕駛和車路協(xié)同的全面開放”。“開路”是一套完整的軟件和服務(wù)開放體系，包含路端軟件平臺、路端參考硬件和云服務(wù)平臺三大部 分?！伴_路”將開放感知、預(yù)測、地圖、標定等基礎(chǔ)能力，為設(shè)備設(shè)施和硬件合作伙伴提供技術(shù)準則和集成規(guī)范，結(jié)合百度在車端廣泛的用戶觸達，共享場景資源。“開路”把百度自2016年研發(fā)的車路協(xié)同全棧技術(shù)開放給業(yè)界，建立起以合作為基礎(chǔ)的良性生態(tài)，促進車路協(xié)同技術(shù)的廣泛應(yīng)用；提供完整框架，支持快速開發(fā)，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)聯(lián)化、自動化的應(yīng)用生態(tài)和效果，幫助開發(fā)者降低成本、提升創(chuàng)新效率；發(fā)揮百度在人工智能領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢，滿足智能化的應(yīng)用開發(fā)需求。