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無駕駛（安全）員智能網(wǎng)聯(lián)汽車模擬仿真測試
一、范圍
本附錄規(guī)定了無駕駛（安全）員的智能網(wǎng)聯(lián)汽車模擬仿真測試的試驗(yàn)要求、通過要求及試驗(yàn)項(xiàng)目。
二、試驗(yàn)要求
（一）測試實(shí)現(xiàn)方式要求
1.模擬仿真測試應(yīng)當(dāng)通過硬件在環(huán)測試（HIL）的方式進(jìn)行。
2.測試方案應(yīng)包括但不限于智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)際所搭載的自動駕駛算法控制器在環(huán)模擬。
3.被測對象應(yīng)當(dāng)能夠提供仿真平臺所需的各類接口和對應(yīng)協(xié)議。
（二）測試場景要求
1.依據(jù)企業(yè)聲明的ODD范圍，進(jìn)行超出ODD范圍的邊界場景泛化，進(jìn)行超出ODD響應(yīng)測試。
2.依據(jù)本方案規(guī)定功能安全要求，進(jìn)行部件及系統(tǒng)失效場景泛化，進(jìn)行失效響應(yīng)測試。
3.據(jù)企業(yè)申明的最小風(fēng)險(xiǎn)策略，進(jìn)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略模式的場景泛化，進(jìn)行最小風(fēng)險(xiǎn)模式測試。
4.依據(jù)企業(yè)聲明的緊急接管策略，進(jìn)行緊急接管策略模式的場景泛化，進(jìn)行緊急接管執(zhí)行測試。
（三）測試平臺要求
1.試驗(yàn)平臺應(yīng)支持實(shí)時仿真測試。
2.試驗(yàn)平臺應(yīng)至少支持單一場景仿真試驗(yàn)。
3.試驗(yàn)平臺應(yīng)支持設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍及其邊界的各類場景構(gòu)建。
4.試驗(yàn)平臺可具備傳感器仿真建模能力，例如攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、導(dǎo)航定位單元、慣性測量單元等。
5.試驗(yàn)平臺應(yīng)具備車輛動力學(xué)仿真建模能力，支持仿真測試動力學(xué)模型所需的基礎(chǔ)參數(shù)配置，并確保仿真測試中所用的車輛動力學(xué)模型具備可信性。
6.試驗(yàn)平臺應(yīng)具備評價模塊，能夠?qū)Ρ粶y對象的測試結(jié)果進(jìn)行評定，支持包括但不限于是否違反交通規(guī)則、是否發(fā)生碰撞等功能。
7.試驗(yàn)平臺應(yīng)支持對仿真試驗(yàn)結(jié)果的可追溯性，具備測試過程回放功能和試驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)記錄功能。
8.試驗(yàn)平臺應(yīng)具備一定置信度，驗(yàn)證置信度方法包括但不限于通過第三方機(jī)構(gòu)認(rèn)證、平臺自我驗(yàn)證。
三、通過要求
1.所有的功能仿真試驗(yàn)項(xiàng)目都應(yīng)由自動駕駛系統(tǒng)和算法完成，試驗(yàn)期間不應(yīng)對系統(tǒng)和算法進(jìn)行任何變更調(diào)整。
2.被測對象進(jìn)行功能仿真試驗(yàn)時，在參數(shù)設(shè)置一致的情況下，多次測試結(jié)果應(yīng)保持一致，每個具體測試場景至少測試2次。
3.被測對象應(yīng)符合無人化安全設(shè)計(jì)，按照設(shè)計(jì)規(guī)范在系統(tǒng)發(fā)生失效時執(zhí)行報(bào)警、功能降級、執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略等。
4.單一場景仿真試驗(yàn)項(xiàng)目測試通過率要求為100%，且符合其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的通過要求。
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