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無駕駛（安全）員智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉場地測試
一、范圍
本附錄規(guī)定了無駕駛（安全）員的智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉場地測試的試驗要求、通過要求及試驗項目。
二、試驗要求
（一）試驗設備要求
為保障智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉場地測試的試驗安全，試驗過程中可采用相關的測試目標替代物來代替真實目標。封閉場地測試的試驗設備精度應滿足如下要求：
1.運動狀態(tài)采樣和存儲的頻率至少為50 Hz；
2.視頻采集設備分辨率不小于(1920×1080) 像素點；
3.速度采集精度至少為0.1 km/h；
4.橫向和縱向位置采集精度至少為0.1 m；
5.加速度采集精度至少為0.1 m/s2。
（二）試驗場景要求
1.試驗場景應覆蓋超出ODC或ODC邊界上無法繼續(xù)執(zhí)行DDT系統(tǒng)后援等典型安全要求。
2.試驗場景應覆蓋自動駕駛系統(tǒng)失效、超出ODD范圍、緊急接管人員主動干預等系統(tǒng)交互的安全要求。
三、總體通過要求
1.試驗車輛自動駕駛功能應遵守交通法律法規(guī)；試驗車輛應符合無人化安全設計，按照規(guī)范在系統(tǒng)發(fā)生失效時執(zhí)行報警、功能降級、執(zhí)行最小風險策略等；
2.單一場景試驗項目測試10次，通過率要求為100%，應符合其設計運行條件的通過要求。
四、試驗方法及項目
（一）超出ODD響應試驗
1.試驗方法
模擬超出ODD邊界的實車場景，并觸發(fā)相應執(zhí)行響應。
2.試驗場景
依據(jù)企業(yè)聲明的ODD范圍，選擇超出ODD并能觸發(fā)最小風險策略的典型場景，進行超出ODD響應場地測試。
3.通過要求
試驗車輛因超出ODD范圍無法執(zhí)行DDT進入最小風險狀態(tài)，應按照設計規(guī)范執(zhí)行報警、功能降級、執(zhí)行最小風險策略等，不應發(fā)生碰撞、偏離試驗道路。
（二）失效試驗
1.試驗方法
試驗車輛在自動駕駛狀態(tài)下以試驗速度進入試驗道路,采用故障注入或斷開物理連接的方式使系統(tǒng)或部件進行失效，開展失效試驗。
2.試驗場景
失效場景包括但不限于自動駕駛系統(tǒng)失效、感知系統(tǒng)失效、定位系統(tǒng)失效、決策系統(tǒng)失效執(zhí)行系統(tǒng)失效等典型場景類型。
3.通過要求
試驗車輛在進行失效試驗時，應按照規(guī)范要求在發(fā)生系統(tǒng)及部件失效時執(zhí)行報警、功能降級、執(zhí)行最小風險策略等，不應發(fā)生碰撞、偏離試驗道路。試驗車輛運動過程中執(zhí)行功能降級的，需對功能降級策略安全要求進行測試，在試驗車輛運行路線上增加避撞場景，試驗車輛不允許發(fā)生碰撞。
（三）最小風險模式測試
1.試驗方法
通過場景模擬方式，觸發(fā)最小風險策略，并進入最小風險模式測試。
2.試驗場景
依據(jù)企業(yè)聲明的所有最小風險模式，選擇道路典型場景進行最小風險模式場地測試。
3.通過要求
試驗車輛應按照設計規(guī)范執(zhí)行最小風險策略模式，不應發(fā)生碰撞、偏離試驗道路，并及時開啟警示交互信息。
（四）緊急接管執(zhí)行測試
1.試驗方法
通過場景模擬方式，觸發(fā)緊急接管需求，并及時響應執(zhí)行合理的緊急接管。
2.試驗場景
對于企業(yè)聲明的緊急接管模式，選擇道路典型場景進行緊急接管執(zhí)行測試場地測試。
3.通過要求
試驗車輛因緊急接管需要，進入緊急接管模式，執(zhí)行緊急接管人員操作，過程中緊急接管操作合理，緊急接管模式可靠安全，能夠使車輛進入安全狀態(tài)。
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